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安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關   （NO / OFF）  切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO  ON接通鍵 →按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作  二、關機程序當SERVO  ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO  ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源  （NO / OFF）  切至 OFF  三、再生單次執行   （用於程式教示完，之試車用）       按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上    （區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管 理，再按下 (SELECT) 選  擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式將供料機切至自 動，按下啟 動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警 停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）   四、連續執行  （用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下 TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選  擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入   選擇第九大項工具設 置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

   2、執行再生   到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱   按下控制盒上之 PLAY鍵   將供料機切換至自動模式下   按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作  五、教示之程式試運轉  （程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）  六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行 0000  NOP0001  MOVJ  VJ=100    需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002  MOVL  V=800    路徑之第二點0003  MOVL  V=800    路徑第三點0004  MOVL  V=800    路徑第四點0005  MOVL  V=800    路徑第五點 ： ↓0010  MOVL  V=800    路徑第十點0011  MOVJ  VJ=100    回到程式原點12                END 註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節    直角    工具    使用者   ↓      ↓      ↓       ↓  各軸    滑台  工件角度   自設           ↓  程式選寫時之路徑決定 修改路徑0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL    V＝800          將游標移至行號0003  MOVL    V＝800          移動ROBOT至欲修改之位置                                押下MODIFY（變更鍵）                                押下ENTER （輸入鍵） 修改速度0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL    V＝800          將游標移至命令上0003  MOVL    V＝800          押下選擇                                MOVL  V=800將游標移至速度上                                押下選擇鍵 V＝                                輸入欲修之速度 V＝1000                                押下ENTER確認  MOVL  V＝1000                                確認後再押下ENTER 0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL    V＝10000003  MOVL    V＝800插入路徑0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL   V=800(P1)    將ROBOT移至欲增加的點上0003  MOVL    V＝800      教示新的位置押下 INSERT （插入鍵                               ）再押下 ENTER（輸入鍵） 0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL    V＝800（P1）    新插入之路徑會增加在0003  MOVL    V=800  (P2)     游標選擇之行號之下0004  MOVL    V＝800      刪除路徑 0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL    V＝800（P1）    將游標移至欲刪除之行號上0003  MOVL    V＝800（P2）    押下 DELETE（刪除鍵）0004  MOVL    V＝800          再押 ENTER （輸入/回車鍵） 0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL    V＝800（P2）0003  MOVL    V＝800 CALL副程式 0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL    V＝800          將游標選擇行號，按下 INFORM  LIST0003  MOVL    V＝800         （指令一覽表）按選擇鍵 ：                             CALL：JOB（程式）選擇JOB ↓                             0010  MOVL    V＝800          選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011  MOVJ    VJ＝100          押下選擇  CALL：（AT-ON）0012  END                      押下  INSERT（插入鍵）                                押下  ENTER                                                              ▼0000  NOP0001  MOVJ    VJ＝1000002  MOVL    V＝800         （副程式會自動加在指定行號之下）0003  CALL ：（AT-ON）0003  MOVL    V＝800                   ：                             ↓                             0010  MOVL    V＝800          0011  MOVJ    VJ＝100         0012  END                      行號自動加一  範  例：（供料機）0000  NOP                     需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。

0001  MOVJ  VJ=85      （P0）  程式原點 關節 速度 85﹪0002  WAIT  IN#(10)=ON         等待供料機到達定位，機器人接收供料機信號開始啟動噴塗 （命令一覽鍵中入/出選擇WAIT）0003  AOUT＃（1）＝ 4.00        噴幅訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第1組號與電壓值：4V）0004  AOUT＃（2）＝ 6.00        霧化訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第2組號與電壓值：6V）0005  AOUT＃（3）＝ 2.00        塗料訊號啟動（命令一覽鍵中入/出選擇AOUT並輸入第3組號與電壓值：2V）0006  MOVL  V=800      （P1）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）(按運動方式選擇L直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)0007  CALL：（GUN-ON）         開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0008  MOVL  V=800      （P2）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）0009  MOVL  V=800      （P3）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）(按輸入鍵)0010  CALL：（GUN-OF）         關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0011  MOVL  V=800      （P4）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）0012  CALL：（GUN-ON）         開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0013  MOVL  V=800      （P5）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）0014  MOVL  V=800      （P6）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）0015  CALL：（GUN-OF）         關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0016  CALL：（T-180）            供料機料盤旋轉 180° （命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0017  MOVL  V=800      （P7）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）0018  CALL：（GUN-ON）         開槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL與所要應用之副程式）0019  MOVL  V=800      （P8）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）0020  MOVL  V=800      （P9）  路徑  直線  速度 800（㎜/sec）（按輸入鍵）0021  CALL：（GUN-OF）         關槍（命令一覽鍵中控制選擇CALL。