探测机器人系统的设计电机控制程序.doc

电机控制程序org 00hajmp startorg 30hSTART：  ；  检测键盘状态的程序mov p0,#0ffh         ；置p0为输入口，将P0口置为1，用于检查按键是否按下jnb p0.0,QIDONG      ；按键S2按下，p0.0为0，进入启动（正转）程序jnb p0.1,FANZHUAN   ；按键S3按下，p0.1为0，进入反转程序jnb p0.2,JITING        ；按键S4按下，p0.2为0，进入急停程序jnb p0.3,JIASU         ；按键S5按下，p0.3为0，进入加速程序jnb p0.4,JIANSU        ；按键S6按下，p0.4为0，进入减速程序jnb p0.5,TINGZHI        ；按键S7按下，P0.5为0，进入停止程序ajmp startQIDONG. ；启动程序，默认为顺时针转动，转速为2000RPMLCALL YANSHI   ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动JNB P0.0,QILJMP START ；软件消抖后，若p0.0为1，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序QI:    clr p0.6      ；p0.6接电机R/S端，将其清零表示电机可以运行          setb p0.7     ；p0.7接DIR端，为1，则与COM端断开，电机正转mov p2,#0Bh ；p2.0接CH1，p2.1接CH2，p2.2接CH3，将速度设定为2000RPMlcall XIANSHI  ；显示设定速度LJMP START ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序FANZHUAN: ；反转程序，也即逆时针转动LCALL YANSHI   ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动JNB P0.1,FANLJMP START    ；软件消抖后，若p0.0为1，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序FAN:     clr p2.3             ；接通BRK端，使电机急停lcall PANTING   ；调用判停程序,能从判停程序中返回，说明机已停setb p2.3           ；断开BRK端，解除急停状态clr p0.7             ；接通DIR端，使电机逆时针转动lcall XIANSHI       ；显示设定速度LJMP START    ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序；急停程序LCALL YANSHI   ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动JNB P0.2,JILJMP START ；软件消抖后，若p0.0为1，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序JI:    clr p2.3          ；接通BRK端，使电机急停lcall PANTING       ；调用判停程序，若能从中返回，说明电机已停LJMP START    ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序JIASU: ；加速程序，每按一次键，加速500rpmLCALL YANSHI  ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动JNB P0.3,JIALJMP START    ；软件消抖后，若p0.0为1，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序JIA:  mov a,p2     ；将p2的值复制到累加器a中anl a,#07h      ；取ch3ch2ch1的值，并放到累加器a中    jz START       ；若a中值为0，则速度已经最大，不再加速，回到检测按键状态程序       mov r0,p2dec r0mov p2,r0           ；加速500rpm（参考电机驱动器说明中的多段速度选择部分）lcall XIANSHI        ；显示设定的速度 LJMP START      ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序JIANSU: ；减速程序，每按一次键，减速500rpmLCALL YANSHI  ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动JNB P0.4,JIANLJMP START    ；软件消抖后，若p0.0为1，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序JIAN:  mov a,p2   anl a,#07h           ；取ch3ch2ch1的值    cjne a,#07h,JS     ；若a中数值为07h，则速度已为0， ljmp START         ；若速度为0，则程序回到开始程序，不再减速，以防出错JS:mov a,P2inc a    mov P2,a     ；减速500rpm（参考电机驱动器说明中的多段速度选择部分）lcall XIANSHI       ；显示设定的速度 ljmp START   ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序TINGZHI: ； 停止程序LCALL YANSHI  ；调用延时子程序，目的：软件消除按键抖动JNB P0.5,TINGLJMP START    ；软件消抖后，若p0.0为1，则认为按键未按下，回到检测按键状态程序TING:   setb p0.6        ；p0.6接R/S端，为1，则与COM端断开lcall PANTING      ；调用判停程序，若能从中返回，说明电机已停LJMP START     ；执行完启动程序后，回到检测按键状态程序YANSHI: ；延时10ms,这是一个子程序，功能是延时10毫秒mov a,#0          ；对累加器a置零，延时用y:    mov r1,#00h        ；对寄存器r1置零，延时用inc r1cjne r1,#0ffh,y    ；延时1msinc acjne a,#10,y      ；延时10×1=10msretPANTING: ；判停程序，这是一个子程序，若能从判停程序中返回，则说明电机已停jnb p2.4,yanshi250ms ；若speed端为0，则进入延时程序ajmp PANTING   ；若speed端为1，则返回PANTING，等待speed端出现0电平yanshi250ms:clr p2.6            ；允许对计数器置数mov p3,#08h            ；对计数器置入数8setb p2.6            ；计数器开始计数mov a,#0             ；对累加器a置零，延时用y250:    mov r1,#00h         ；对寄存器r1置零，延时用inc r1jb p2.5,PANTING      ；若期間Tc为1，则电机未停，返回PANTING，继续判断cjne r1,#0ffh,y250     ；延时1msinc acjne a,#250,y250      ；延时250ms，ret    ；若至延时结束Tc一直不改变状态，则说明speed端口无脉冲输出，认为电机停转，程序；返回。

在电机停转之前，单片机不响应按键状态的改变XIANSHI: ；显示程序，这是一个子程序mov a,p2              ；将当前的速度设定值读入a中anl a,#07h           ；取ch3ch2ch1的值，存入a中mov b,#4mul ab      ；取得低位速度值对应的相对地址，存入a中add a,r3             ；得到低位字符地址，放在a中mov scon,#00h        ；初始化串行口方式0mov r2,#0           ；利用r2来控制显示字符数mov dptr,#tab        ；字形表的入口地址mov r3,a            ；低位速度值地址存入r3 x:      add a,r2    ；利用a与r2的和获得字符地址         movc a,@a+dptr    ；查表获得字型码，放在a中         mov sbuf,a          ；串口显示     l:  jnb ti,l    ；等待发送完毕         clr ti     ；发送标志ti清零         inc r2         mov a,r3         cjne  r2,#4,x    ；发送四个字符         rettab:   db 03h,03h,49h,0dh      db 03h,03h,03h,0d。