LMS1XX常用指令手册.pdf

Application & Service - SICK China Application Note Guangzhou Sick Sensors Co., Ltd. Page: 1 Unit 1, 24/F, Talent Center, No.45 Tian He Road, Guangzhou, 510075, China Tel : 86-20-3830 3155 Fax : 86-20-3830 3248 LMS1XX 常用 指令手册 编写人编写人编写人编写人 ：：： ：李木 李木李木李木 日日日 日 期期期 期 ：：： ：20102 10-11-11 版版版 版 本本本 本 ：：： ：V1.0 V1.0 Application & Service - SICK China Application Note Guangzhou Sick Sensors Co., Ltd. Page: 2 Unit 1, 24/F, Talent Center, No.45 Tian He Road, Guangzhou, 510075, China Tel : 86-20-3830 3155 Fax : 86-20-3830 3248 本文档详细介绍 LMS1XX 与 PC 间的接线方法和常用的通讯指令（ RS32/Ethernet）。

一一一 一、 、、 、 LMS1XX硬件接线硬件接线硬件接线硬件接线 1、、、 、 LMS100硬件接线硬件接线硬件接线硬件接线 LMS100 电源 、通讯 以及 IO 端子 定义 ： Application & Service - SICK China Application Note Guangzhou Sick Sensors Co., Ltd. Page: 3 Unit 1, 24/F, Talent Center, No.45 Tian He Road, Guangzhou, 510075, China Tel : 86-20-3830 3155 Fax : 86-20-3830 3248 LMS100 以太网接线 ： 2、、、 、 LMS111硬件接线硬件接线硬件接线硬件接线 LMS111 电源接头定义 ： LMS111RS232 接头定义 ： LMS111I/O 接头定义 ： Application & Service - SICK China Application Note Guangzhou Sick Sensors Co., Ltd. Page: 4 Unit 1, 24/F, Talent Center, No.45 Tian He Road, Guangzhou, 510075, China Tel : 86-20-3830 3155 Fax : 86-20-3830 3248 LMS111 以太网接头定义 ： LMS111RS232 辅口接头定义 ： Application & Service - SICK China Application Note Guangzhou Sick Sensors Co., Ltd. Page: 5 Unit 1, 24/F, Talent Center, No.45 Tian He Road, Guangzhou, 510075, China Tel : 86-20-3830 3155 Fax : 86-20-3830 3248 3、、、 、 LD-OEM/LD-LRS电缆要求电缆要求电缆要求电缆要求 1） 供电电源电缆 如果供电电源距离扫描头较近 5m以内 ，建议采用 0.25mm2电缆 。

如果供电电源距离扫描头最大 20m，建议采用 1.0mm2电缆 2） 开关量输出电缆 开光量输出电缆最小线径 .0.25mm2,电缆长度为 50m时，需要0.5mm2线径电缆 3） RS232/CAN通讯电缆 通讯电缆的最小线径 0.25mm2,建议采用屏蔽双绞线 ，注意通讯电缆不能与动力电缆并行走 线 二二二 二、 、、 、 LMS1XX常用指令介绍常用指令介绍常用指令介绍常用指令介绍 RS232、、、 、以太网 以太网以太网以太网 指令介绍指令介绍指令介绍指令介绍 （（（ （更多指令请参考相关指令手册 更多指令请参考相关指令手册更多指令请参考相关指令手册更多指令请参考相关指令手册 ））） ） Application & Service - SICK China Application Note Guangzhou Sick Sensors Co., Ltd. Page: 6 Unit 1, 24/F, Talent Center, No.45 Tian He Road, Guangzhou, 510075, China Tel : 86-20-3830 3155 Fax : 86-20-3830 3248 1．．． ． 常用指令常用指令常用指令常用指令 ：：： ： 单次取数据 : 16 进制 ：02 73 52 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 03 ASCII：STX sRN LMDscandata ETX 连续读 : 16 进制 ：02 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 31 03 ASCII：STX sEN LMDscandata 1 ETX 连续停 : 16 进制 ：02 73 45 4E 20 4C 4D 44 73 63 61 6E 64 61 74 61 20 30 03 ASCII：STX sEN LMDscandata 0 ETX 2．．． ． 测量数据格式测量数据格式测量数据格式测量数据格式 ：：： ： 接收数据 : sRA LMDscandata 1(版本号 ) 1(设备号 ) 89A271(序列号 ) 0 0(设备状态 ) C44(指令计数 ) 5CA(扫描计数 ) E1CED(开始时间 ) E2775(发送时间 ) 0 0(数字量输入 ) 7 0(数字量输出 ) 0(保留 ) 9C4(2500HZ) 168(每次扫描频率 ) 0(没有编码器 ) 1(输出通道 1) DIST1(输出内容 ) 3F800000(系数 ) 00000000(系数偏移量 ) FFF92230(开始角度 ) 9C4(角度分辨率 ) 43A(扫描点个数 ) 44F(第一个扫描点 :1103mm) 445 451 440 451 450 44F 459 45B 474 45B 47B 46E 470 483 49B 481 48C 4A3 49D 4B3 4B7 4B1 4C7 4C1 4C2 4D4 4DD 4E4 4EB 4FA 511 505 504 50E 522 529 544 537 53C 54F 55A 564 56C 586 587 583 5A1 5B2 5A4 5AD 5C9 5CE 5ED 5FB 5F6 5FF 609 604 620 62C 633 62A 64F 664 66E 680 679 69D 6AC 6AD 6C3 6DE 6E2 6FD 6FE 714 719 728 73C 753 765 761 753 74B 753 751 761 763 759 75B 742 73F 74E 74E 745 742 74E 740 729 728 737 724 724 732 738 728 716 70B 72E 70F 717 713 715 714 715 709 710 705 6FF 6F8 702 6F3 6FB 6F3 6EB 6F1 6E8 6E6 6E7 6F5 6E1 6DD 6DE 6E7 6E0 6D9 6DE 6D3 6E7 6DB 6D0 6E6 6D4 6E0 6CC 6C7 6D9 6DA 6D1 6C5 6D3 6CB 6C9 6CE 6CF 6CE 6C3 6BA 6CD 6C9 6C7 6C4 6C2 6CB 6CF 6B9 6C0 6CC 6BB 6CB 6CF 6C8 6BC 6B8 6C1 6C4 6C1 6C1 6C0 6CD 6C5 6C0 6BB 6CB 6C8 6BB 6CC 6B4 6CF 6C1 6CA 6C3 6CA 6B6 6C0 6CC 6C3 6D2 6BB 6CB 6C5 6D3 6BD 6CE 6CC 6C1 6C4 6CD 6E0 6BE 6C9 6CF 6D8 6CD 6D4 6C1 6CB 6CC 6CD 6C8 6D8 6C6 6D0 6CC 6DB 6D2 6D7 6E0 6E2 6E1 6E0 6ED 6DC 6E4 6E8 6E3 6F4 6E1 6F4 6E6 6E9 6F4 705 6F6 6F9 6F0 6FA 6F1 6FD 710 70A 702 71C 709 71F 70A 725 716 718 71B 727 72D 728 720 72D 72E 72E 742 73F 74C 749 742 73D 74C 751 759 75B 75F 764 765 756 75B 76F 76C 777 771 77C 785 77F 786 79A 793 797 79F 7A7 7B0 7AC 7A5 7B9 7C1 7C5 7C6 7D5 7D5 7DB 7C6 7DD 7E1 7E9 7E5 802 805 80A 7F5 81A 821 81B 82D 830 834 837 82B 828 837 84A 84B 861 869 866 871 87E 888 89D 89C 8AE 8AF 8BB 8BD 8C6 8C6 8D4 8EA 8E9 8E4 8FD 904 904 916 91D 930 931 93A 94D 942 956 94E 966 978 980 988 992 993 99D 9AB 9C2 9D1 9DC 9E3 9F2 9F7 A04 A07 A1A A12 A13 A01 A07 9EE 9EE 9C8 9D5 9C9 9C0 9B1 9AE 9A5 99D 989 992 981 985 974 975 96D 967 95E 947 93F 944 939 93C 929 92C 918 915 907 908 905 8F8 8EF 8F2 8EB 8ED 8DC Applica。