摄像头组很稳定的黑线提取算法.docx

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95，5、1115,224,28,32、136,444,48,52,56,663,66,69、172,75,78,8L184,87,89,91，93,94)； unsigned mr-l-HS—pomrerHoyfK受qli®德llrl-^sidE mr-l-err二 2HW0W'海sPDWI# 枝sffi源哪舞void de-ay(unsigned mr-l-Hme)《i藉me沛苛1苛*誓1兽—咨mr-l-Lj;for(li'o=AHm 典++) foQHO_A£++)《void s-OWDOWMmr-l-r-l-imerx mr-l-LPWMDTY2H'PWMDTY3H5 for(ll'o=A!z!:mer=++) —asm(nop)；PWMDTY3H0-PWMDTY2nspeeQ/************************************************** **函数名称：图像灰度值采集 **功能描述:采集像素值 **输入:无 **输出：无 **说明： ***************************************************/ void Data_collect(void)int ia=0;while(ia

注意采集的数据先放在数组的后部，即从12 4->/*****************************************************函数名称：PLL_Init **功能描述：时钟初始化函数 ** 说明:BUS CLOCK=80M ****************************************************/ void PLL_Init(void) //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV);{CLKSEL=0x00; //disengage PLL to systemPLLCTL_PLLON=1; //turn on PLLSYNR =0xc0 | 0x09;REFDV=0x80 | 0x01;POSTDIV=0x00; //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=160MHz;while(!(CRGFLG_LOCK= = 1)); //when pll is steady ,then use it;CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;}/***********************************************//* P0输出频率为300Hz的方波,用于控制舵机 *//* P2,P3输出频率为20KHZ,用于驱动电机的转速 */ /************************************************/ void PWM_Init(void){PWME_PWME0=0x00; //禁止 P0PWME_PWME2=0x00; //禁止 P2PWME_PWME3=0x00; //禁止 P3PWMPOL_PPOL0=1;//PWM Polarity 0 开始输出高电平.PWMPOL_PPOL2=1;//PWM Polarity 2 开始输出高电平.PWMPOL_PPOL3=1;//PWM Polarity 3 开始输出高电平.PWMPRCLK=0x43; //0100 0011 A=80M/8=10M,B=80M/16=5M 时钟预分频PWMSCLA=150; // SA=A/(2*150)=33.33KHZPWMSCLB=20; //SB=B/(2*20)=125KHZ;PWMCLK_PCLK0=1; //P0 选的是 SA 时钟PWMPOL_PPOL0=1; 〃选用开始为高电平方式PWMCAE_CAE0=0; 〃选用左对齐方式PWMCLK_PCLK2=1; //P2 选的是 SB 时钟PWMPOL_PPOL2=1; 〃选用开始为高电平方式PWMCAE_CAE2=0; 〃选用左对齐方式PWMCLK_PCLK3=1; //P2 选的是 SB 时钟PWMPOL_PPOL3=1; 〃选用开始为高电平方式PWMCAE_CAE3=0; 〃选用左对齐方式PWMCTL=0x00; 〃控制寄存器设置为无联接〃对舵机，驱动电机PWM波初始化PWMDTY0=50; //P0 占空比为 50%PWMDTY2=20; //P2 占空比为 50%PWMDTY3=33; //P3 占空比为 50%PWMPER0=100; //P0:Frequency=SA/100=333.33hzPWMPER2=100;PWMPER3=100;//P2:Frequency=SB/100=1.25KHZPWME_PWME0=1;//打开P0PWME_PWME2=1;//打开P2PWME_PWME3=1;//打开P3/*****************************************************函数名称：TIM_Init**功能描述:彳亍场中断初始化函数**说明:****************************************************/void TIM_Init(void)TIOS =0x00;〃定时器通道0,1为输入捕捉TCTL4=0x09;〃通道0捕捉上升沿，通道1捕捉下降沿TIE=0x03;〃通道0,1中断使能TFLG1=0xFF;〃清中断标志位TSCR1=0x80;〃定时器使能//P3:Frequency=SB/100=1.25KHZ/*************************************。