
第五章 总结与展望.docx
2页第五章 总结与展望5.1 全文结论智能机械手的研究是为了改善目前工业机器人末端执行器结构单一,通用 性差的缺点,以达到提高机器人智能化作业水平的目的针对该目标,本文对智 能机械手进行结构设计及动态仿真,结论如下:1. 在结构设计方面,结合课题要求设计了五手指十自由度的手掌结构,对 手部各关节进行了整体设计,为今后进一步的深化设计及其应用奠定了坚实 的基础2. 在 Pro/E 环境下完成三维建模后进行了装配,熟悉了 Pro/E 软件的应用, 并且对智能机械手的各部分结构有了感官上的认识,完善了各部分的尺寸3. 在Pro/E环境中对机械手的各零部件进行了重新装配、运动仿真及其运 动分析,真实体验了计算机辅助设计的优势和快捷,为以后的设计打下了基础4. 在仿真的过程中通过干涉分析等对五指的相对姿态及其结构尺寸进行了 进一步的优化,得出各个手指的运动范围及智能机械手手在不同抓取状态下运动 仿真动画,为开发制造节省了成本5. 体验了用先进的手段进行设计产品和表达个人思想的过程,坚定了应用 先进的技术,方法解决现实问题的思想5.2 展望由于能力和时间有限,在设计工作中仍然存在很多方面的不足和需要改进、 完善的地方:1. 智能机械手的手掌和手指结构之间设计存在的一定的问题,手指不够灵 活,不能很好地抓取各种物体。
2. 手指缺乏一定的韧性和弹性不能很好的完成人手各种抓取动作3. 本课题由于时间的原因未涉及智能机械手的控制和动力学方面的研究 有待以后再进行深入的探讨。
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