fanuc伺服参数的初始化设置.doc

FANUC 数字伺服参数的初始化设置1-4 数字伺服参数的初始化设置由于数字伺服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服 ROM 中通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数——如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服 ROM 中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定设定方法如下：1. 在紧急停止状态，接通电源2. 确认显示伺服设定调整画面的参数SVS (#0)=1 (显示伺服画面)* 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面按 [SYSTEM] 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键 [SV-PRM]* 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数（1） 初始设定位＃3(PRMCAL)1：进行参数初始设定时，自动变成 1根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值 PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1）， PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP）， PRM 2056（EMFCMP ）， PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS）， PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC） ＃1（ DGPRM） 0：进行数字伺服参数的初始化设定。

1：不进行数字伺服参数的初始化设定 ＃0（ PLC01） 0：使用 PRM 2023，2024 的值 1：在内部把 PRM 2023，2024 的值乘 10 倍 （2）电机 ID 号 选择所使用的电机 ID 号，按照电机型号和规格号（中间 4 位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照 α系列伺服放大器说明书 例：电机类型 α1/5000i α2/5000i α4/3000i α8/3000i 电机规格 0202 0205 0223 0227 电机类型号 152(252) 155(255) 173(273) 177(377) 电机类型 α12/3000i α22/3000i α30/3000i α40/3000i 电机规格 0243 0247 0253 0257 电机类型号 193(293) 197(297) 203(303) 207(307) □αCi系列伺服电机电机类型 αC4/3000i αC8/2000i αC12/2000i αC22/2000i电机规格 0221 0226 0241 0246 电机类型号 171(271) 176(276) 191(291) 196(296) （3）任意 AMR 功能 （4） CMR CMR 为 1/2 - 1/27 CMR 为 0.5 - 481设定值=— ——— + 100CMR设定值 =2XCMR（5）关断电源，然后再打开电源。

（6）进给齿轮比 N/M（F.FG） 设定半闭环 α脉冲编码器 （注 1） F.FG 分子（ ≤32767） 电机每转所需的位置反馈脉冲—————————— = —————————————— F.FG 分母（ ≤32767） 1，000，000 （注 2）(不能约分小数) 注意： 1．对分子和分母，最大设定值（约分后）是 32767 2．对柔性齿轮比， αi脉冲编码器假定电机每转有 1000000 个脉冲，3．如果计算电机转数时使用了 π值，比如使用齿轮和齿条，假定 π值 近似为 355/113 [例] 对检测单位为 1μm，指定如下： 丝杆导程 （mm/rev） 所需的脉冲数 （脉冲/转） F.FG 10 20 30 10000 20000 30000 1/100 2/100 或 1/50 3/100 [例] 对旋转轴，机械有一 1/10 的减速齿轮和设定为 1000 度的检测单位，则电机每转一转工作台旋转 360/10度的移动量 对工作台而言，每 1 度所需脉冲为 1000 位置脉冲 注意： 设定为“00000000” 电机一转的所需移动量为： F.FG 分子 /F.FG 分母=36000/1000000=36/1000 [例] 使用 0.5-um 刻度来检测 1-um 距离，设定如下： F.FG 分子 /F.FG 分母= （L/1）/（ L/0.5）=1/2 《计算例》 （7）移动方向 +111 正向， -111 负向（8）速度脉冲数，位置脉冲数 ① 串行 αi脉冲编码器或串行 α脉冲编码器时： 设定单位 1/1000mm 设定单位 1/10000mm参数号闭环 半闭环 闭环 半闭环高分辨率设定 2000 xxxxxxx0 xxxxxxx1分离型检测器 1815 00100010 00100000 00100010 00100000速度反馈脉冲 2023 8192 819位置反馈脉冲 2024 NS 12500 NS/10 1250注： 1．NS 为电机一转的位置反馈脉冲数（4 倍后）。

2．闭环时，也要设定 PRM 2002＃3＝1 ，＃4＝0 （9）参考计数器参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数也可以理解为返回参考点的栅格间隔所以，参考计数器容量 ＝ 栅格间隔 / 检测单位 栅格间隔 ＝ 脉冲编码器 1 转的移动量《设定举例》丝杠螺距栅格间隔检测单位 所需的位置脉冲数 参考计数器容量 栅格宽度10 mm/转 0.001 mm 10000 脉冲/转 10000 10 mm20 mm/转 0.001 mm 20000 脉冲/转 20000 20 mm30 mm/转 0.001 mm 30000 脉冲/转 30000 30 mm设定独立脉冲编码器（全闭环） 依照最小检测单位移动量的F.FG 分子（ ≤32767） 位置反馈脉冲量—————————— = ————————————F.FG 分母（ ≤32767） 1，000，000 （注 2）(不能约分小数) l 将电源关闭，然后再接通。

（10）FSSB 显示和设定画面 通过一个高速串行总线（FANUC 串行伺服总线，或 FSSB）连接 CNC 控制单元到伺服放大器，只用用一根光缆，可显著减少机床电气的电缆使用量 轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到 FSSB 设定画面参数 1023，1905，1910-1919，1936 和 1937 会按计算结果自动定义 具体设定方法见第 3 部分 iB/iC/18i 系列 FSSB 的设置注意在设定伺服参数之前，请确认下面的数据是否准备:数控系统类型 如：0ic伺服电机规格号 α6/2000内装式编码器电机 αA1000分离型编码器电机 Y/N电机每转机床移动发出的脉冲数 10mm/每转机床检测单位 0.001mm数控指令单位 0.001mm。