库卡机器人基础培训教材课件.pptx

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,二级,三级,四级,五级,2020/4/25,,‹#›,KUKA C4机器人焊接工作站,初级培训教材,,第一章 机器人焊接系统,,1.1 机器人系统,1.2 焊接系统,,1.3 周边设备,,1.4 安全设备,,1.5 其他附件,,第二章 库卡 smartPAD,,2.1 smartPAD介绍,,2.2 smartHMI操作界面,,2.3 状态栏,,2,.4 用户组,,2,.,5,,零点和TCP校正,第三章 机器人操作,与基本运动编程,,3.1 机器人坐标系,,3.2,文件管理,,3.3 程序,操作,,,·,3,.,4,,,编程指令,第,四,章 焊接程序编程,4,.1,焊接,运行方式,4,.2 编程指令,4.3 电弧跟踪的应用,,第,五,章,接触,寻位,5,.1 寻位原理,,5,.2 寻位时注意事项,,5,.3 操作步骤,5,.4 编程指令,第,六,章,系统日常维护及保养,6,.1 日检查及维护,6,.2 周检查及维护,6,.3,月检查及维护,6.4,KR C4 保养,目录,第一章 机器人焊接系统,KUKA机器人焊接系统主要包括,,机器人系统,,焊接系统,,周边设备,,安全设备,,其他附件组成,kuka焊接工作站,1.1 机器人系统,1 机械手,,2 机器人控制器,（标准柜）,3 手持式编程器,,4 连接电缆,,机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。

高柜,小型柜,机器人C4控制柜系统内部概览,1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP,,4.控制系统 PC 机,,5.驱动电源（轴7和8的驱动调节器选项）,,6. 4 至 6号轴驱动调节器,,7. 1至3号轴驱动调节器,,8. 制动滤波器,,9. CCU,,10. SIB/SIB 扩展型,,11. 保险元件,,12. 蓄电池,,13. 接线面板,,14. 滚轮安装组件（选项）,,1,9,. 库卡 smartPAD,标准柜,1 接线板,,11 CSP,2 蓄电池,,12 控制系统 PC 机,3 保险元件 Q3,,13 制动滤波器 K2,4 保险元件 Q13,,14 驱动电源 KPP G1,5 总开关,,15 驱动调节器 KSP T1,6 内部风扇,,16 驱动调节器 KSP T2,7 驱动调节器 KSP T12,,17 SIB/SIB 扩展型,8 驱动调节器 KSP T11,,18 CCU,,C4控制柜后面概览,1. KSP/KPP 散热器,2. 制动电阻,3. 热交换器,4. 外部风扇,5. 低压电源件,,,1 外部风扇,,2 低压电源件,3 制动电阻,,4 热交换器,5 电源滤波器,,C4控制柜显示面板,C4标准控制柜PC 机接口,1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡插座 1 至 7,,4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN 双网卡 DualNIC：库卡系统总线,,（6、7,）,. 4 USB 2.0 端口,,8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。

9.4 USB 2.0 端口 10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA Line Interface （库卡线路接口）,C4控制柜冷却循环回路,1. 外部风扇空气入端 6. 热交换器空气出口,2. 低压电源件冷却器 7. 电源滤波器空气出口,3. KPP 空气出口 8. 热交换器,4. KSP 空气出口 9. KPC 进气道,5. KSP 空气出口 10. 电脑风扇,1 外部风扇,2 侧面热交换器,3 上部热交换器,4 侧面空气出口,5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR,.,6 低压电源件风扇,7 电脑风扇,1.2 焊接系统,焊接系统包括焊接电源、送丝机构、电缆总成、焊枪送丝机,焊枪,枪,缆,,周边设备主要有行走龙门架（1—3 轴），工件旋转头尾架变位机或L型变位机，工装夹具，机器人行走的地轨等组成周边设备需根据被焊工件的情况选定行走龙门架（1—3 轴）,x轴,Y轴,Z轴,根据产品大小，选择适当的行程,1.3 周边设备,L 型变位,倾翻：±355°,旋转：±355°,倾翻式变位机,倾翻：-15°--100°旋转：±355°,头尾架变位,旋转：±355°,根据工件种类设计合适的,工装夹具,，在变位机上使用,变位机,1.4 安全设备,安全设备主要有安全围栏、安全光栅等组成。

1.5 其他附件,其他附件包括防碰撞、清枪剪丝机构、除尘设备等防碰撞,碰撞的作用,：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度原理,：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止运行清枪站,清枪装置,,用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而保证焊缝的质量喷硅油装置,,,目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接飞溅物的清除剪丝装置,,,焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装置保证焊丝的干伸长保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧、起弧稳定借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度第二章 库卡 smartPAD,功能,：,,,smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器 smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手指或指示笔进行操作无需外部鼠标和外部键盘2.1 面板介绍,正面：,正面面板说明,操作步骤,拔下,：,1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。

smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器计时器会计时 30 秒在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD2.从机器人控制器上拔下 smartPAD如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器插入,：,将 smartPAD 插入机器人控制器可随时插入smartPAD前提：与拔出的 smartPAD 类型相同 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能将自动重新显示 smartHMI可能需要 30 秒以上）,插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式取下和插入 smartPAD,更换运行方式,操作步骤,1.在smartPAD 上转动用于连接管理器的开关连接管理器随即显示2.选择运行方式3.将用于连接管理器的开关再次转回初始位置所选的运行方式会显示在 smartPAD 的状态栏中手动运行机器人,说明,手动运行机器人分为 2 种方式：,■笛卡尔式运行,：,TCP 沿着一个坐标系的轴正向或反向运行■与轴相关的运行,：,每个轴均可以独立地正向或反向运行有 2 个操作元件可以用来运行机器人：,■ 运行键,■3D 鼠标,调用主菜单,操作步骤,■点击 smartPAD 上的主菜单按键。

窗口主菜单打开,，,会总是显示上次关闭窗口时的视图说明,主菜单窗口属性：,■左栏中显示主菜单■用箭头触及一个菜单项将显示其所属的下级菜单（例如配置）视打开下级菜单的层数多少，可能会看不到主菜单栏，而是只能看到下级菜单■右上箭头键重新显示上一个打开的下级菜单■左上 Home 键显示所有打开的下级菜单■在下部区域将显示上一个所选择的菜单项（最多 6 个）这样能直接再次选择这些菜单项，而无须先关闭打开的下级菜单■左侧白叉关闭窗口图片见下图,主菜单键,主菜单显示,键盘,,smartPAD 配备一个触摸屏： smartHMI 可用手指或指示笔进行操作smartHMI 上有一个键盘可用于输入字母和数字 smartHMI 可识别到，什么时候需要输入字母或数字并自动显示键盘键盘只显示需要的字符 例如如果需要编辑一个只允许输入数字的栏，则只会显示数字而不会显示字母面板背面,背面,：,1. 确认开关,2. 启动键（绿色）,3. 确认开关,4. USB 接口,5. 确认开关,6. 型号铭牌,背面面板说明,2.2操作界面 KUKA smartHMI,操作界面,说明,2.3 状态栏,状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。

多数情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改设置状态栏说明,提交解释器的状态显示,驱动装置,程序运行方式,2.2.5,确定 3D 鼠标定位,说明,3D 鼠标可按用户所在地进行调整适配，以使 TCP 的移动方向与 3D 鼠标的偏转动作相适应用户所在地以角度为单位给出该角度数据的参照点是机床基座上的接线盒机器人或轴的位置无关紧要默认设置：0°这相当于一位操作人员站在接线盒的对面在切换成自动化外部运行方式时，3D 鼠标自动定位为 0° 操作步骤,1.打开窗口手动移动选项并选择选项卡Kcp 项号2.将 smartPAD 拉到用户所在地相应的位置上步距刻度 = 45°),3. 关闭窗口手动移动选项2.4用户组,操作步骤,说明,默认密码为“kuka”新启动时将选择默认用户组如果要切换至 AUT（自动）运行方式或 AUT EXT 运行方式（外部自动运行），则机器人控制器将出于安全原因切换至默认用户组如果希望选择另外一个用户组，则须此后进行切换如果在一段固定时间内未在操作界面进行任何操作，则机器人控制系统将出于安全原因切换至默认用户组默认设置为 300 秒用户组,在库卡系统软件（KSS）中，视用户组的不同有不同功能可供选择。

共有下列用户组:,2.5 零点和TCP校正,1.在主菜单中选择投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正 > 首次调整一个窗口自动打开所有待零点标定轴都显示出来编号最小的轴已被选定2.取下接口 X32 上的盖子3.将 EtherCAT 电缆连接到 X32 和零点标定盒上4.从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖翻转过来的 SEMD 可用作螺丝刀5. 将 SEMD 拧到测量筒上6.将测量导线接到 SEMD 上可以在电缆插座上看出导线应如何绕到 SEMD 的插脚上7.如果未进行连接，则将测量电缆连接到零点标定盒上8.点击校正9.按下确认开关和启动键10.将测量导线从 SEMD 上取下然后从测量筒上取下 SEMD，并将防护盖重新装好11.对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 1012.关闭窗口13.将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下零点校正,TCP校正,操作步骤,1.在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点2.为待测量的工具给定一个号码和一个名称用继续键确认3.用 TCP 移至任意一个参照点点击测量点击是回答安全询问4.用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动。

点击测量点击是回答安全询问5.把第 ４ 步重复两次6.输入负载数据如果要单独输入负载数据，则可以跳过该步骤7.用继续键确认8.在需要时，可以让测量点的坐标和姿态以增量和角度显示（以法兰坐标系为基准）为此按下测量点然后通过退回返回到上一个视图9.或者：点击保存，然后通过关闭图标关闭窗口或：按下ABC 2 点法或ABC 世界坐标法迄今为止的数据被自动保存，并且一个可以在其中输入工具坐标系姿态的窗口自动打开第三章 机器人操作,与基本运动编程,机器人操作,3.1 机器人坐标系,在机器人控制系统中定义了下列笛卡尔坐标系：,,■世界,■ROBROOT,■基础,■工具,3.1.1 世界坐标系,世界,坐标系（大地坐标系）,世界坐标系是一个固定定义的笛卡尔坐标系，是用于ROBROOT 坐标系和基础坐标系的原点坐标系在默认配置中，世界坐标系位于机器人足部3.1.2 ROBROOT（关节坐标系）,ROBROOT 坐标系是一个笛卡尔坐标系，固定位于机器人足部 它可以根据世界坐标系说明机器人的位置在默认配置中，ROBROOT 坐标系与世界坐标系是一致的 用 $ROBROOT 可以定义机器人相对于世界坐标系的移动。

3.1.3,基础,（工件坐标）,基础坐标系是一个笛卡尔坐标系，用来说明工件的位置 它以世界坐标系为参照基准在默认配置中，基础坐标系与世界坐标系是一致的 由用户将其移入工件3.1.4工具（工具坐标）,工具坐标系是一个笛卡尔坐标系，位于工具的工作点中在默认配置中，工具坐标系的原点在法兰中心点上 （因而被称作法兰坐标系 工具坐标系由用户移入工具的工作点坐标系之间旋转关系,旋转关系：,3.2文件管理,3.2.1 新建程序,：,说明,：在应用人员用户组中不可选择模板将默认生成一个“模块”类型的程序操作步骤,1.在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序（不是在所有的文件夹中都能建立程序）2.按下新建3.仅限于在专家用户组中：,窗口选择模板将自动打开 选定所需模板并用OK确认4.输入程序名称，并点击 OK 确认新建程序显示界面,1. 标题行,2. 目录结构,3. 文件清单,4. 状态行,,3.3程序操作,选择或打开程序,可以选择或打开一个程序之后将显示出一个编辑器和程序，而不是导航器程序已选定：,■,,语句指针将被显示■,,程序可以启动■,,可以有限地对程序进行编辑选定的程序尤其适用于应用人员用户组进行编辑的情况。

例如：不允许使用多行的 KRL 指令（例如 LOOP … ENDLOOP）■,,在取消选择时，无需回答安全提问即可应用更改 如果对不允许的更改进行了编程，则会显示出一则故障信息程序已打开：,■,,程序不能启动■,,程序可以编辑打开的程序尤其适用于专家用户组进行编辑的情况■,,关闭时会弹出一个安全询问 可以应用或取消更改区别,程序界面,3.4编程指令,机器人运动方式,KUKA机器人有PTP(点到点）、LIN(直线)、CIRC（圆弧）、样条运动四种基本的运动方式3.4.1,1）点至点（PTP）运动方式,,机器人沿最快的轨道将ＴＣＰ引至目标点一般情况下最快的轨道并不是最短的轨道，也就是说并非直线因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道进行更快无法事先知道精确的运动过程机器人运行方式,2）LIN 运动方式,,机器人沿一条直线以定义的速度将 TCP 引至目标点3）CIRC 运动方式,机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的机器人运行方式,4）轨迹逼近,,轨迹逼近的意思是：将不会精确移至程序编定的点圆滑过渡是一个选项，可在进行运动编程时选择。

当在运动指令之后跟着一个触发预进停止的指令时，无法进行圆滑过渡PTP 运动时的轨迹逼近,TCP 离开可以准确到达目标点的轨道，采用另一条更快的轨道进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道当发生轨迹逼近的 PTP 运动时，轨迹曲线不可预见而且，滑过点在轨道的哪一侧经过也无法预测机器人运行方式,LIN 运动时的轨迹逼近,,TCP 将离开其上有应精确移至的目标点的轨道，在一条更短的轨道上运行进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道CIRC 运动时的轨迹逼近,TCP 将离开其上有应精确移至的目标点的轨道，在一条更短的轨道上运行进行运动编程时将确定至目标点的距离，TCP 最早允许在此距离处离开其原有轨道精确移至辅助点机器人运行方式,5）LIN 和 CIRC 运动的方向导引,,,TCP 在运动的起始点和目标点处的方向可能不同 起始方向可能以多种方式过渡到目标方向在 CP 运动编程时必须选择一种方式LIN,恒定的方向,LIN,姿态引导,机器人运行方式,CIRC,恒定的方向,CIRC,姿态引导,3.4.2程序指令,操作步骤,指令界面,PTP,指令界面,LIN,指令界面,CIRC,状态指令菜单,坐标选择,说明1,,状态指令菜单,说明2,,第四章 焊接程序编程,4,.1,焊接,运行方式说明,以一个工件为例通过两条焊缝来解释焊接流程。

一条焊缝必须至少由以下部分组成：,焊接,运行方式说明,焊接流程,,,一段式焊缝需要以下焊接指令：,分为几段的焊缝则需要以下焊接指令：,4.2,编程指令,4.2.,1,,引弧指令 ARCon,操作步骤,：选择菜单序列指令 > ArcTech > ARC 开说明,：指令ARC 开包含至引燃位置（= 目标点）的运动以及引燃、焊接、摆动参数、焊接速度引燃位置无法轨迹逼近电弧引燃并且焊接参数启用后，指令ARC 开结束4.2.,1,,引弧指令 ARCon,菜单介绍,4.2.,2,,ARC SWITCH,,,操作步骤：选择菜单序列指令 > ArcTech > ARC SWITCH说明：,指令ARC SWITCH用于将一个焊缝分为多个焊缝段 一条ARC SWITCH指令中包含其中一个焊缝段中的运动、焊接以及摆动参数 始终轨迹逼近目标点对最后一个焊缝段必需使用指令ARC 关4.2.,2,,ARC SWITCH,菜单介绍,4.2.3,ARC 关,操作步骤：选择菜单序列指令 > ArcTech > ARC 关说明：,ARC 关在终端焊口位置（= 目标点）结束焊接工艺过程 在终端焊口位置填满终端弧坑 终端焊口位置无法轨迹逼近。

4.2.3,ARC 关,菜单介绍,4.2.4,引燃参数说明：图1,4.2.5 焊接参数说明：图2,4.2.6 摆动参数说明：图3,焊接摆动说明,预设定的摆动图形有 4 个： 三角形、梯形、不对称梯形和螺旋形摆动图形的形状和焊接速度有关 焊接速度越高，摆动图形的轨迹逼近就越强摆动图形的形状还取决于用户为摆动长度和振幅设定的数值预设定的摆动图形,预设定的摆动图形,4.2.7 选项窗口说明：坐标系 图4,4.2.8 选项窗口：移动参数 (LIN, CIRC) 图5,4.2.9 终端焊接参数说明 图6,4.3 电弧跟踪运用,电弧跟踪（ArcSense）是机器人弧焊应用当中，在中厚板领域最为基本的功能之一，能够在实际焊接过程当中很好的解决由于拼点、焊接变形带来的位置误差 1，摆动幅度,2，摆动长度,3，允许最大偏差量,ArcSense 功能的原理,工作原理：,1， 通过焊接期间电弧的有效电流，结合摆动过程实时纠正示教轨迹与实际轨迹中心的偏差,2，在1段到第2段显示的是焊缝开端最初的5至15个摆动周期,,3，第3段表示激活的电弧跟踪过程,,ArcSense 功能的硬件构成,1，数据线接口 X31,2，地线接口,3，电源的焊接电缆输入端,4，至机器人的焊接电缆输出端,KUKA 电弧跟踪系统电气联线图示,1，控制柜,2，至电源的焊接电缆,3，ArcSense 分流器箱,4，至机器人的焊接电缆,5，机器人,6，位于机器人端的RDC,7，数据线 X21 - X31,8，接地线,电弧跟踪功能的开启与关闭,跟踪功能的启用与关闭，在程序编制中都很简单，只需要在ArcSense的按钮出选出来或者选成空格，即可快速实现电弧跟踪功能的切换,跟踪相关参数设定一,1、摆动类型 2、摆动角度，如果选择跟踪摆动则无效,跟踪相关参数设定二,1，偏差允许范围设置,2，调节器增益：设置值越大，对于偏差修正越灵敏。

3，选择接近实际焊缝角度的值,4，焊接用电源的品牌信息,5，为电源预配置的跟踪参数数据库,手动修正简介,当焊接过程发生偏离焊道的意外，机器人停止并在对话框显示错误信息，询问操作人员怎样继续操作，具有以下操作选项可供选择：,取消,中断该程序，比如即将开始一个新的工件焊接，这时操作人员重置或者取消该程序，然后重新手动定位机器人继续运行,如果焊接状况还算良好不影响焊缝质量，则可以选择此项继续进行焊接作业,手动修正,如果选择此选项，则表示需要手动将偏离焊缝的TOOL重新定位，操作界面自动显示用于手动修正的状态按钮,第五章 接触寻位,5,.1 寻位的原理：,,当运行寻位语句时，寻位功能打开，当焊丝碰到工件时，RDC 内部继电器线圈得电，其对应的常开闭合，快速测量通道导通，并机器人记录当时的空间坐标当焊丝用同样运动参数去接触第二、第三工件时，机器人会记录第二、第三个工件的空间坐标，并且可以计算出实际位置相对于示教位置的偏移量，并补偿偏移自动地变更机器人路径，从而保证准确找到焊缝1、焊接电源 2、继电器 3、快速测量回路,4、焊丝 5、工件 6、电路导通示意,5,.2 寻位时注意事项,（1） 保持工件表面清洁，不要有油污或油漆,（2） 保证干伸长一致,（3） 正确设置向量的起始点和查找点的位置,（4） 将查找距离、寻找速度、返回速度设为合适的值,（5） 查找完、修正后要将向量关闭，注意赋值的对象和位置,（6） 修改点位置时，注意点上是否带有向量,（7） 使用联动时，注意base 的选用，双工位时注意base 号的选择,（8） 搜寻点和焊缝点必须保证是不变的相对位置关系,5.3 操作步骤,（1） 选择菜单序列 指令 > TouchSense > 搜索。

2） 在联机表单中选择运动方式3） 仅当选择了运动方式 CIRC 或 SCIRC 时：将 TCP 移到辅助点位置点击 Touchup HP4） 将 TCP 移到目标点位置（= 搜素的起始点） 点击 Touchup必须驶至起始点，以便使焊丝在搜索时不会垂直于工件移动 否则会测定出错误的修正数据 最理想的是焊丝位于起始位置与搜索方向约呈 45°角操作步骤,（5） 在联机表单中设定其他参数6） 将 TCP 驶向应示教为经过点的位置 点击 Touchup Via7） 如果要通过搜索指令采集工件的原有位置（而不是与原有位置的偏差），则在重新零点复归选项窗口中将参数设定为是 数据被作为参考数据保存8） 在 “搜素参数” 选项窗口中设定所需参数9） 用指令 OK 保存指令5,.4 编程指令,5.4.1,寻位指令,寻位指令,“ 重新零点复归” 选项窗口,寻位,“搜索参数 ”选项窗口,5.4.2 修正指令,操作步骤： 1选择菜单序列指令 > TouchSense > 修正2在联机表单中选择 1D、2D、3D一维修正,：,如果工件沿以下一个方向发生线性位移，则使用该修正指令：,1 初始位置,2 移动后位置,,修正指令,二维修正,：,如果工件沿以下两个方向发生线性位移，则使用该修正指令：,1 初始位置,2 移动后位置,,三维修正：,,如果工件沿以下所有方向发生线性位移，则使用该修正指令：,1 初始位置,2 移动后位置,,修正指令,多方向修正：,,如果工件沿以下一个或多个方向扭转，则使用该修正指令：,1 初始位置,2 移动后位置,,修正指令,,1、联机表单中的第 1、2 和 3 栏用于定义维数 CD1、CD2 和 CD3 之间的一个平面。

维数可自由分配给各栏维数 CD1 无需在第 1 栏中给出 在第 2 或 3 栏也可以给出2、联机表单中的第 4 和 5 栏用于定义维数 CD4 和 CD5 之间的一条线维数可自由分配给各栏3、联机表单中的第 6 栏用于定义维数 CD6修正指令,举例：,修正指令,5.4.3 关闭修正,操作步骤：,选择菜单序列 指令 > TouchSense > 关闭修正指令：,说明：,每个修正指令都将启动修正模式而该指令关闭修正模式这意味着以下运动指令将不带修正执行第六章 系统日常维护保养,一． 日检查及维护,1．,,送丝机构包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警2.焊接过程中检视导电嘴是否磨损过大，是否需要更换3． 气体流量是否正常4． 检查平衡吊拉力是否足够5． 水循环系统工作是否正常6． 每班交接时通过cal-tcp程序检查TCP精度7． 每60分钟手动清理喷嘴内部的焊渣系统日常维护保养,二． 周检查及维护,,1． 擦洗机器人各轴2． 检查TCP精度3． 检查清渣油油位4． 检查机器人各轴零位是否准确5． 清理焊机水箱后面的过滤网6． 清理压缩空气进气口处的过滤网7． 清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。

8． 清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管9． 检查软管束及导丝软管有无破损及断裂建议取下整个软管束用压缩空气清理）,10． 检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常11. 检查焊枪枪夹是否有松动12. 检查地线接头是否有松动，防止电阻过大烧毁电器元件三． 月检查及维护,,1. 清理导轨灰尘，并加润滑油导轨上有油壶，普通机油即可）如下图2,． 送丝轮滚针轴乘加润滑油少量黄油即可）,3,． 清理清枪装置，加注气动马达润滑油普通机油即可）,4,． 用压缩空气清理控制柜及焊机5,． 检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液,6. 定时用干燥的气体清理控制柜内灰尘（此项可请电工来执行）,7,． 完成1—,6,项的工作外，执行周检的所有项目8． 检查所有外接线路接头是否有松动专业人员）,9． 使用干燥的气体清理焊机内部灰尘，防止金属颗粒过多造成电器元件损坏此项可请电工来执行）,系统日常维护保养,KR C4 保养,THE END,1,、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法10月-24,10月-24,Friday, October 11, 2024,2,、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。

17:47:54,17:47:54,17:47,10/11/2024 5:47:54 PM,3,、越是没有本领的就越加自命不凡10月-24,17:47:54,17:47,Oct-24,11-Oct-24,4,、越是无能的人，越喜欢挑剔别人的错儿17:47:54,17:47:54,17:47,Friday, October 11, 2024,5,、知人者智，自知者明胜人者有力，自胜者强10月-24,10月-24,17:47:54,17:47:54,October 11, 2024,6,、意志坚强的人能把世界放在手中像泥块一样任意揉捏11 十月 2024,5:47:54 下午,17:47:54,10月-24,7,、最具挑战性的挑战莫过于提升自我十月 24,5:47 下午,10月-24,17:47,October 11, 2024,8,、业余生活要有意义，不要越轨2024/10/11 17:47:54,17:47:54,11 October 2024,9,、一个人即使已登上顶峰，也仍要自强不息5:47:54 下午,5:47 下午,17:47:54,10月-24,10,、,你要做多大的事情，就该承受多大的压力,。

10/11/2024 5:47:54 PM,17:47:54,11-10月-24,11,、,自己要先看得起自己，别人才会看得起你,10/11/2024 5:47 PM,10/11/2024 5:47 PM,10月-24,10月-24,12,、,这一秒不放弃，下一秒就会有希望,11-Oct-24,11 October 2024,10月-24,13,、,无论才能知识多么卓著，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事,Friday, October 11, 2024,11-Oct-24,10月-24,14,、,我只是自己不放过自己而已，现在我不会再逼自己眷恋了,10月-24,17:47:54,11 October 2024,17:47,,谢谢大家,。