施耐德plcpremiumatriumsercosmotioncontrol-en.pdf

35010451_00Premium and Atrium using Unity Pro SERCOS® Motion Control Module TSX CSY 85 Setup Manualeng June 20052 3Table of ContentsAbout the Book. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7Chapter 1SERCOS® Architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Introduction to SERCOS® architecture. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Development of the TSX CSY xxx Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Chapter 2Implementation methodology . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17 At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Implementing an Independent Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Implementation of a co-ordinated or slave axis group. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Chapter 3TSX CSY 85 Functions at a Glance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23 At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 The Specific Features of the TSX CSY 85 Module at a Glance . . . . . . . . . . . . . 24 A Reminder of How the TRF_RECIPE Instruction Works. . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 A Reminder of How the WRITE_CMD Instruction Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Configuring an Individual Axis (Channels 1 to 12) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30Cam Profile Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Configuration of a Slave Axis Group (Channels 21 to 24). . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Chapter 4Interpolation Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45 At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 4.1Trajectory Calculation Function: TrjCompute (ACTION_TRF (26900) . . . . . . . . 46 At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 TrjCompute: Trajectory Calculation Function (ACTION_TRF = 26900) . . . . . . . 47 GetInterpoErrorPoint: error point detection function (ACTION_TRF = 14902) . . 52 Linear Interpolation: Type 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 Linear Interpolation With 3º Polynomial Interpolation Connection: Type 1 . . . . . 54 Linear Interpolation With 5º Polynomial Interpolation Connection: Type 2 . . . . . 59 Linear Interpolation With Circular Interpolation Connection: Type 10. . . . . . . . . 62 Circular Interpolation With Designated Radius: Type 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Circular Interpolation With Designated Center: Type 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 694Tangent Axis Interpolation: Type 100 or 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4.2Master Position Control and Speed Management. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 GetTabResultF: Trajectory Calculation Result (ACTION_TRF = 16901) . . . . . . 74 MoveImmedInterpo: Master Speed Control (ACTION_CMD = 905) . . . . . . . . . . 78 GetMinimumConstantSpeed: Achieving minimum possible constant speed (ACTION_TRF = 14905) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81Chapter 5SERCOS language objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 5.1The language objects and IODDTs of the SERCOS module. . . . . . . . . . . . . . . . 84 At a Glance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 Introduction to IODDTs associated with TSX CSY 85 modules. . . . . . . . . . . . . . 85 Implicit exchange language objects associated with the application-specific function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Explicit exchange language objects associated with the application-specififunction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Management of exchanges and reports with explicit objects. . . . . . . . . . . . . . . . 89 Interface Language . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .。