PID参数调试步骤.docx

Word版本下载可任意编辑】 PID参数调试步骤 没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了现在一些时髦点的调节器基本源自PID甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的吗 为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？ 因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零 由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤： 1.负反应 自动控制理论也被称为负反应控制理论首先检查系统接线，确定系统的反应为负反应例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反应信号也为正（PID算法时，误差=输入-反应），同时电机转速越高，反应信号越大其余系统同此方法 2.PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td 3.一般步骤 a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%比例增益P调试完成 b.确定积分时间常数Ti 比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%积分时间常数Ti调试完成 c.确定积分时间常数Td 积分时间常数Td一般不用设定，为0即可若要设定，与确定 P和Ti的方法一样，取不振荡时的30% d.系统空载、带载联调，再对PID参数开展微调，直至满足要求。