安川nx100机器人培训教程.ppt

联盟并立 共同成长,安川NX100机器人基础教育培训,盟立自动化科技（上海）有限公司,机器人应用系统部,联盟并立 共同成长,教 材 大 纲,● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品,联盟并立 共同成长,（一） 机器人介绍,联盟并立 共同成长,YASKAWA机器人发展史,K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等,控制箱,本 体,ERC MRC MRCⅡ XRC NX100,联盟并立 共同成长,安川机器人在工业生产中的应用,焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠……,联盟并立 共同成长,电 弧 焊,联盟并立 共同成长,汽车零件业－浇铸,联盟并立 共同成长,水 刀,联盟并立 共同成长,涂 胶,联盟并立 共同成长,汽车零件业－取放,联盟并立 共同成长,食品业－堆叠,联盟并立 共同成长,汽车零件业－点焊,汽车零件业－点焊,联盟并立 共同成长,机器人系统构成,,变稳压器(周边设备),,,,,,,本体,焊接机(周边设备),控制箱,,,,联盟并立 共同成长,电控箱,本体,,1BC,,2BC,1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用,控制箱与本体之连接,,,,,3BC,联盟并立 共同成长,机器人本体,一、本体型号后面数字的含义 1、 HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤,,联盟并立 共同成长,HP6本体技术参数,联盟并立 共同成长,HP20技术参数,联盟并立 共同成长,EA1400本体技术参数,联盟并立 共同成长,本体各轴运动方向,联盟并立 共同成长,,I/O模组,,伺服模组,,,CPU模组,,,NX100机器人控制箱,NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组,,,焊接专用板,,电源供应模组,,,,,,联盟并立 共同成长,电控箱操作面板,联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,（二） 手动操作机器人,联盟并立 共同成长,安全注意事项,● 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 ● 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 ● 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 ● 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 ● 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容,联盟并立 共同成长,正确开机步骤,● 打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 ● 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提 示按下【伺服】,联盟并立 共同成长,简单带动机器人,1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作,,联盟并立 共同成长,关节坐标的运转,联盟并立 共同成长,各 轴 运 动 方 向,联盟并立 共同成长,直角坐标的运转,联盟并立 共同成长,机器人教导盒功能,联盟并立 共同成长,教导盒按键讲解（1）,联盟并立 共同成长,教导盒按键讲解（2）,联盟并立 共同成长,各键介绍（二）,联盟并立 共同成长,教导盒按键讲解（3）,联盟并立 共同成长,各键介绍（三）,联盟并立 共同成长,教导器画面显示,菜单选择区,状态显示区,,泛用表示区,人机界面区,(详见基础教材第10页),操作按钮,,,,,,,主菜单选择区,,联盟并立 共同成长,状态显示区详解,联盟并立 共同成长,,可能的轴组合,联盟并立 共同成长,动作坐标系统,联盟并立 共同成长,速 度,联盟并立 共同成长,安全模式,联盟并立 共同成长,运转方式,联盟并立 共同成长,机器人状态,联盟并立 共同成长,换页显示,联盟并立 共同成长,现场操作时间,联盟并立 共同成长,运 动 模 式,1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动,请参考基础教材第15页—17页,联盟并立 共同成长,单 一 圆 弧 运 动,联盟并立 共同成长,连 续 圆 弧 运 动,联盟并立 共同成长,单 一 曲 线 运 动,联盟并立 共同成长,连 续 曲 线 运 动,联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,（三） 机器人菜单讲解,联盟并立 共同成长,NX100 HP6主菜单,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单－程式,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单（2）,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单（3）,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单（4）,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单（5）,,,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单（6）,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单（7）,,联盟并立 共同成长,NX100 HP6子菜单（8）,,联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,（四） 机器人编程教导,联盟并立 共同成长,新程式的建立,1、在编辑模式下选择【程式】菜单,,2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面,3、按【选择】键,4、输入程式名称,5、按【输入】键登录,6、按【输入】键确认,（详见基础教材13页）,联盟并立 共同成长,范 例,,,,,,,,定位精度讲解,联盟并立 共同成长,编 程 图 例,联盟并立 共同成长,程 式 点 1,联盟并立 共同成长,程 式 点 2,联盟并立 共同成长,程 式 点 3,联盟并立 共同成长,程 式 点 4,联盟并立 共同成长,程 式 点 5,联盟并立 共同成长,程 式 点 6,联盟并立 共同成长,起点与终点重合,联盟并立 共同成长,定位精度之等级用法,(详见基础教材18页),联盟并立 共同成长,程 式 路 径 确 认,1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点 4、把机器人带到第一点位置 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 联盟并立 共同成长,程式点的修正—插入,,,开始,将光标移到欲插入程式点处,用各轴操作键把机器人带至所需位置,,设定运动模式,,,,,设定运动速度,按【插入】键,按【输入】键,（见基础教材30页）,联盟并立 共同成长,程式点的修正—删除,,,开始,将机器人带到欲删除点位置,确认光标是在欲删除点,,按【删除】键,,按【输入】键,,说明：如果光标不停的闪 烁，则说明光标 不在欲删除点上,（见基础教材32页）,联盟并立 共同成长,程式点的修正—变更,,,,,开始,将光标移至欲变更处,用各轴操作键移动至所需位置,,按【变更】键,,按【输入】键,,（见基础教材32页）,联盟并立 共同成长,程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上,复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中,(详见基础教材36页),联盟并立 共同成长,MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100,暂存区,,,,,,,,,复制,剪切,贴上,插入暂存区内容,反向贴上,图 解,联盟并立 共同成长,1、复制和剪切范围设定,,,,在显示程式内容中，将光标移至指定区域,按【移位】+【选择】,,将光标移至指定程式行,联盟并立 共同成长,范围设定图解,联盟并立 共同成长,2、复 制,,,,,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【复制】,联盟并立 共同成长,,3、剪 切,,,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【剪切】,联盟并立 共同成长,4、贴 上,,,,,,选择【贴上】,选择【是】,在程式内容前，将光标移至所需区域,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,,,联盟并立 共同成长,5、反向贴上,,,,,,在程式内容前，将光标移至所需区域,按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录,选择【反向贴上】,,选择【是】,,联盟并立 共同成长,速 度 变 更,,进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上,按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单,在下拉菜单中选择【速度变更】,选择所要变更速度的运动模式,输入新的数值,【输入】键,,,,,,【输入】键,联盟并立 共同成长,常用程式指令功能讲解,联盟并立 共同成长,程 式 复 制,,在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单,进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区,在下拉菜单中选择【复制】,在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键,选择【是】,,,,联盟并立 共同成长,程 式 删 除,,在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单,按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单,,,,在下拉菜单中选择【删除】,把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键,选择【是】,联盟并立 共同成长,机器人再生运动,联盟并立 共同成长,现场操作时间,联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,（五） 应用与设定,联盟并立 共同成长,工具资料之设定1,(详见基础教材53页),联盟并立 共同成长,工具资料之设定2,联盟并立 共同成长,五点校正法,(详见基础教材55页),联盟并立 共同成长,使用者坐标的设定,(详见基础教材59页),联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,（六） 常见异常情况处理,联盟并立 共同成长,冲突检知（外部轴）异常代码：4315,,,否,是,,,将光标移至【重置】上,,按【选择】键,,按【首页】在主菜单中选择【机器人】,,选择【冲突检知等级】把光标移至“有效”上,,按[选择]键把“有效”变为“无效”,,把机器人移至安全位置,将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“有效”,,出现异常讯息后查看机械臂是否仍与干涉物体相抵触,联盟并立 共同成长,撞击检知器动作 异常代码：4110,选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】,把光标移至“解除”上，按【选择】键,把光标移至“警告重置”上，按【选择】键,重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置,,把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解除”,,是,,,,,,,否,,将光标移至“重置”上,,,,按【选择】键,出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触,联盟并立 共同成长,绝对值资料超出容许范围,,,绝对值资料超出容许范围异常警告发生,将光标移至“重置”上,按【选择】键,,打开伺服电源,进行位置确认,可以自动运转,,,,异常代码：4107,联盟并立 共同成长,位 置 确 认,,,选择主菜单中的【机器人】,选择【第二原点】,按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符,按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单,再下拉菜单中选择【确认位置】,选择“是”,,,,,联盟并立 共同成长,落下量容许范围异常,,,出现异常讯息后把光标移至【重置】上,按【重置】键,恢复正常操作,,异常代码：4511,联盟并立 共同成长,现场讨论与问答,联盟并立 共同成长,（七） 保养与备品,联盟并立 共同成长,机器人日常保养（一）,检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机,联盟并立 共同成长,机器人日常保养（二）,本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加。