THINKVO驱动器与新代6MD连接.doc

大连新代顾客调机参照手册THINKVO驱动器与6MD系统调试我大体分为三个阶段第一阶段:驱动器与系统通讯连接第二阶段:驱动器自我串列参数设定第三阶段:驱动器与系统同步运营优化第一阶段:一方面检车驱动器．电机与系统各连接线与否连接正常，例如某次调机中就浮现z轴动力线V端与驱动器端虚接,导致调试完毕后不断浮现追随误差警报与电机超负载警报因此请尤为注意线路的连接问题拟定线路无连接问题后,调节系统参数来达到互相导通状态参数如下２1ﻩ　 　 1ﻩ *X 轴相应的轴卡端标语码２2ﻩ 　 　 2ﻩﻩ＊Y 轴相应的轴卡端标语码23ﻩ 　 3ﻩﻩ＊Z 轴相应的轴卡端标语码61ﻩ　 ２６2144 X 轴传感器辨别率(编:次/转;光:次/mm)6２ 　 2６2144ﻩ Y 轴传感器辨别率(编:次/转;光:次/ｍm)６３ 　 　 262144 ﻩZ 轴传感器辨别率（编：次／转；光：次/mm)81ﻩ　 　 　 4 Ｘ　轴的回授倍频82ﻩ 　 ４ Ｙ　轴的回授倍频83 　 　 4 ﻩZ 轴的回授倍频101ﻩ 　 １00 X 轴马达的增益（RＰM／V)102 100ﻩﻩY　轴马达的增益(RPＭ/V)103 1００ Z 轴马达的增益(ＲPＭ/V)1６1 　 　 1０0０0ﻩﻩX 轴的ＰITCH(ＢLＵ)162ﻩ　　 　 80０0ﻩﻩY 轴的PITCＨ(BLU)16３ﻩ　　 　 10000 Z 轴的PＩTCH（BＬＵ)１8１ 　 　30 X 轴伺服系统的回路增益(1／sec)182 40ﻩ Y　轴伺服系统的回路增益（1/sec)183ﻩ 　 　 40ﻩ Z　轴伺服系统的回路增益(１/ｓec）201 　 　 3ﻩ *X 轴传感器型别(0:编码器;1:光学尺;2:无;３:绝对）２0２ 　　　 ３ *Ｙ　轴传感器型别（0：编码器；1:光学尺；2:无;3:绝对)20３ 　 3ﻩﻩ＊Z　轴传感器型别(０:编码器;1:光学尺；2:无;3:绝对)2２１ 　 0ﻩﻩX　轴轴的型态(0：线性轴;1－5：旋转轴型态A-Ｅ）2２2ﻩ　 ０ Y 轴轴的型态(0:线性轴;1-5:旋转轴型态A-E)２２3 ０ Z 轴轴的型态（0:线性轴；1-5:旋转轴型态Ａ-E)２６1 　 25０ﻩﻩX　轴位置双回授辨别率(编：次/转；光:次/mｍ）26２ﻩ 　 　 2５0 ﻩY 轴位置双回授辨别率(编:次/转；光：次/ｍｍ)263ﻩ 　 　 ２50ﻩﻩZ 轴位置双回授辨别率（编:次／转;光:次/mm)301ﻩ　 　4 ﻩＸ　轴位置双回授回授倍频302ﻩ 4 ﻩY　轴位置双回授回授倍频３03 　　 　 ４ Z 轴位置双回授回授倍频3２1 　 10０ﻩﻩ*X 轴名称322 　　 　 ２00ﻩﻩ*Ｙ 轴名称323ﻩ 　 　 　30０ﻩ *Z 轴名称３８1ﻩ 2ﻩﻩ*X 轴位置伺服方式(０:CＷ;１:电压;2:AＢ)382ﻩ 　　　 　　2 ﻩ＊Y 轴位置伺服方式(０:CＷ;１：电压;２:AB）383 2 *Z 轴位置伺服方式（0:CW;1:电压；２：AB)第二阶段：调节驱动器参数或系统内串列参数:特别注意电子齿轮比的设定为８:1,否则会浮现行程与系统显示不符。

另如电机无抱闸请将pa０4从11００设定为0100参数重要如下PＡ0０１ 　 　H00００PＡ202 电子齿轮比分子8PＡ204　 电子齿轮比分母 1ＰＡ5０9 H9９00ＰA606　 　 　 相应轴卡号PA41０ 　　　 　 ５0 　 第三阶段:调试完毕后重新上电,再对各个轴的增益,丝杠间距,回授，寻原点方向等进行优化调节如不对的尚有面板上所有按键(拨档调速的，首轮上三个轴和倍率都要测试一遍），软体行程极限最佳也设定上，反向间隙要测量出来,并予以设定最后调节寻原点与快动手动的速度与否适中另如下参数根据实际状况予以设定4２1ﻩ 　 　　 ３0 ﻩX　轴切削位置检查窗口(BLU)422ﻩ 　 3０ Ｙ　轴切削位置检查窗口(BＬU）42３ﻩ 　 30ﻩﻩＺ　轴切削位置检查窗口(BLU)４６1ﻩ 　 　 6000ﻩ X 轴迅速移动最高速度（mm/mｉｎ)46２ﻩ　　 　　 6000ﻩﻩY 轴迅速移动最高速度（mm/miｎ)463 6０00 ﻩZ 轴迅速移动最高速度(mｍ／min)5２1 600０ X 轴ＪOG 速度(mｍ／min)5２2 　　6000 Y 轴JＯG 速度(mｍ/mｉn)523 　 　 60００ Ｚ 轴ＪＯG 速度(mm/ｍiｎ）８2１ 　 ﻩ100０ﻩ Ｘ 轴寻原点速度(mm／ｍｉn）82２ 　 　１000 Ｙ　轴寻原点速度(ｍm/min)82３ﻩ 　 1000ﻩ Ｚ　轴寻原点速度(mm/mｉｎ)８4１ 　 　 1０0 X　轴寻原点的第二段低速速度(mm/min）８42 　 　　100 ﻩＹ 轴寻原点的第二段低速速度(mｍ/min)843 　 　 10０ﻩ Z 轴寻原点的第二段低速速度(ｍm/miｎ）901 　 　 300 X 轴零速检查窗口(cｏunt）９02 　 　　300ﻩ Y 轴零速检查窗口（count)90３ﻩ　　 30０ ﻩZ 轴零速检查窗口(counｔ）961ﻩ 0 ﻩX 轴寻原点措施(0:DOG;1：索引；2：DOG+预设;3:无索引找ＤOG)962 　　 　 0ﻩﻩY 轴寻原点措施(0：ＤＯG;1：索引；2：DOG+预设;3:无索引找DＯG)963ﻩ 　 　　0 ﻩＺ 轴寻原点措施(0:ＤOG；1:索引;2:DＯG+预设；３：无索引找DOG) 另注意如下参数的设定９为伺服警报检测设立２1-2３相应的机械轴/轴的名称41－43马达运营方向/须与8６1-863一致。

61-６3伺服编码的回馈辨别率1６1-163丝杆螺距321-３23轴的名称可以自己设定在这里就参数上的某些调试做一种简朴的归类和简介：一方面，驱动参数需要注意的是1． 控制模式，我们系统相应的是--位置控制模式，调机时只要将控制模式调至位置2． 位置指令形态，我们用到的是正反脉冲(cw），尚有AB相脉冲（9０度脉冲)，这个参数要相应我们系统38１-383,这里我们选择２ ＡB相脉冲方式3． 正反转极限也是需要注意的,在看新的驱动时，要注意与否有这个有关的参数4. 注意驱动器电子齿轮比会影响相应轴运营距离错误，本次调节为8:1新代系统参数调节机械参数：9为伺服警报检测设立21-23相应的机械轴/轴的名称４1-43马达运营方向/须与861-８63一致61-6３伺服编码的回馈辨别率161－１６3丝杆螺距321－323轴的名称可以自己设定系统参数：有两类一种是应用参数,一种是机构参数为例使机器可以运转起来，和伺服轴可以动作起来，里面参数可以分为两步来设立:一方面说应用参数:１．参数18０1 １831 １841 这几种是设立主轴特性的某些参数再说说机构参数里面:2.61－63号参数　为感应器解析度 要相应驱动里的这个参数，两者设为同样 161-163这个是设立丝杠的螺距,根据实际螺距，将之设进去,本次测量为１0 １81-183这是我们系统相应的私服设立的位置增益所要设定的参数,须跟私服的位置增益设为同样 2０1-203这个是设立感应器类别，当需要不使用编码器时刻使用这个参数 (调机中常用） 3８1－383为三轴位置私服方式,我们常用的是CW　和 AB相　这个也要和驱动所设立的相应起来应用参数４0１.切削加减速时间402.重力加速度加减速时间404.后加减速切削中型加减速时间4０５.切削最高速度４06.转角参照速度408.半径5mm圆弧切削参照速度46１-４63.ＸＹZ 轴迅速移动最高速度521-52３．XYZ轴JＯG速度541－543．三轴切削加减速时间581-583.三轴前馈比例（可以理解为预读量,即提前思考,相称于提高系统反映速度）621-62３.三轴切削最高速度821-823．三轴寻原点速度841-８4３.三轴寻原点第二段速度942-9４3.三轴寻原点栅格功能(寻原点不精确时可以使用,可以在诊断功能里判断)1221-1223．三轴启动背隙补偿功能（辨别线轨 硬轨）1241－1２４3．三轴的背隙补偿量 丝杠间隙补偿,先需要启动补偿功能,再将补偿的量写入到里面18０1.第一主轴马达最高转速 　　视主轴型号而定1841．第一主轴马达额定转速 　 视主轴型号而定2401-2406．三轴软体行程极限 　机器寻原点完毕，一方面将软限位设立2801-2８03.三轴第二参照点（一般在特殊状况下,如加工中心换刀时，XYZ轴定位时使用)3225．屏幕保护时间延迟在应用参数里面我们波及的参数就这些,当遇到新的知识点时，我们要及时加到里面去,来补充我们人们所掌握不全的知识面(新加的参数要在背面做详尽的注解,O(∩_∩)O)机构参数21-2３ 设定三轴相应的私服轴(如果我们运用在三轴或四轴系统时） 　 在多轴机器时,我们要合理运用这个参数，如X轴相应的私服轴设为3时,则X轴的脉冲输出的端口就为p3端口４１－43 三轴运动方向反向 　在机器初步调试完毕,三轴可以动作时,我们要判断三轴运动的方向和实际方向与否符合,如果方向相反，则将参数设为1或0,注销系统，则各轴运动对的61－6３ 三轴感应器解析度(要相应驱动参数)　 　　 　相应我们的驱动与系统调试参数，多种伺服驱动器相应的感应器解析度不经相似,同种型号不同功率的驱动也有区别，特别要注意１21-1２6 三轴螺杆 马达侧齿数（一般非原则机床使用较多，瑞安加油站改装有使用） 　在有齿轮箱,或有齿轮比的减速带使用时需要用到这个参数161-16３　三轴螺距(pｉtch）　 调机时需要注意这个参数，由于每台机器的丝杆螺距不同样,并且一台机器上三个轴的螺距有时也不经相似的，因此事先需要测量,或者向技术人员打听清晰１81－183 三轴的系统回路增益(要相应驱动参数) 　 驱动里的位置回路增益需要相应我们的系统参数,就是1８1-183，当驱动里设立好了之后，我们也要把这个值写入系统参数里2０１－203 三轴感应器类别(在不需要编码器时刻使用,调机常用) 我们正常使用是编码器这个选项,但是在齿轮比未设立对的时,或在编码器线焊接错误时,这个参数可以让我们设为不使用编码器22１-２23 三轴形态（在旋转轴之类时需要调节这个参数） 　 　 在设立旋转轴时，要将参数值1—５分别测试一下，选择设立的值是那个旋转轴运动最稳定的那个32１-323 三轴名称 相应面板上三轴排列显示３81-383　三轴位置私服方式（。