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CP1HCP1H编程操作简介编程操作简介 制作：欧姆龙东莞办制作：欧姆龙东莞办目录目录第一章：第一章：I/0端子及接线端子及接线第二章：高速计数器第二章：高速计数器/脉冲输出脉冲输出第三章：中断第三章：中断第四章：内置模拟量第四章：内置模拟量第五章：第五章：LED显示显示第六章：扩展第六章：扩展I/O第七章：任务第七章：任务第八章：第八章：I/O内存内存第九章：数据形式第九章：数据形式第一章第一章 I/0端子及接线端子及接线1.1 输入输入X口型口型加黑为独立加黑为独立COMCOM口（即输入电压可为口（即输入电压可为24V24V、、5V5V） 第一章第一章 I/0端子及接线端子及接线1.2 输出输出X口口-D型型(直流输入直流输入)注注:当为当为X口口-A型型(交流输入交流输入)两两NC为上为为上为24V+,下为下为24V一。

一 第一章第一章 I/0端子及接线端子及接线1.3 接线接线1 输入接线输入接线 第一章第一章 I/0端子及接线端子及接线如：编码器接入如：编码器接入 第一章第一章 I/0端子及接线端子及接线编码器接线内部图编码器接线内部图 第一章第一章 I/0端子及接线端子及接线2 输出接线输出接线 继电器输出继电器输出交流交流负载负载直流直流负载负载 第一章第一章 I/0端子及接线端子及接线漏型（漏型（NPN）输出接线）输出接线 第一章第一章 I/0端子及接线端子及接线源型（源型（PNP）输出接线）输出接线第二章第二章 高速计数高速计数/脉冲输出脉冲输出2.1、高速计数、高速计数1、、4轴的高速计数功能轴的高速计数功能X/XA型：型：counter 0~3 单相单相100KHz/相位相位50KHz Y 型：型：counter 0,1 单相单相1MHz/相位相位50KHz counter 2,3 单相单相100KHz/相位相位50KHz 第二章 高速计数/脉冲输出2、地址（、地址（I/0输入）输入）X/XA型、型、Y型型 相相 位位 模模 式式A相相B相相Z相相Counter 0CIO 00.08CIO 00.09CIO 00.03Counter 1CIO 00.06CIO 00.07CIO 00.02Counter 2CIO 00.04CIO 00.05CIO 00.01Counter 3CIO 00.10CIO 00.11CIO 01.00 第二章 高速计数/脉冲输出 第二章 高速计数/脉冲输出3、标志位、标志位 第二章 高速计数/脉冲输出4、功能、功能u相位差输入模式（相位差输入模式（4X））u脉冲＋方向模式脉冲＋方向模式u增加增加/减小模式减小模式u递增模式递增模式5、计数模式、计数模式u线性线性u环型环型 在设定值范围循环计数，达到设定值时会自动复位继续在设定值范围循环计数，达到设定值时会自动复位继续计数。

不会发生溢出不会发生溢出 第二章 高速计数/脉冲输出6 6、复位模式、复位模式uZ Z相＋软件复位相＋软件复位当当Z Z相信号由相信号由OFFOFF变为变为ONON，同时计数器，同时计数器Reset BitReset Bit也为也为ONON时，时，计数器当前值计数器当前值PVPV复位u软件复位软件复位当计数器当计数器 Reset BitReset Bit由由OFFOFF变为变为ONON时，时，PVPV值复位7 7、读高速计数器、读高速计数器0 0频率频率可用可用PRV(881)PRV(881)可读且只能读高速计数器可读且只能读高速计数器0 0的输入频率的输入频率  第二章 高速计数/脉冲输出7、、PLC设置设置 第二章 高速计数/脉冲输出2.22.2、脉冲输出、脉冲输出1 1、、4 4轴轴X/XAX/XA型：型：output 0,1 1output 0,1 1～～100KHz100KHz output 2,3 1 output 2,3 1～～30KHz30KHz Y Y型：型：output 0,1 1output 0,1 1～～1MHz1MHz output 2,3 1 output 2,3 1～～30KHz30KHz2 2、地址、地址output 0output 1output 2output 3CWCIO 100.00CIO 100.02CIO 100.04CIO 100.06CCWCIO 100.01CIO 100.03CIO 100.05CIO 100.07 第二章 高速计数/脉冲输出端子分配端子分配 第二章 高速计数/脉冲输出3 3、标志位、标志位表一表一 第二章 高速计数/脉冲输出 标志位表二标志位表二 第二章 高速计数/脉冲输出4、功能、功能u速度控制（连续模式）速度控制（连续模式） 主要用主要用SPED（（885）和）和ACC（（888）进行速度控制操作。

进行速度控制操作u定位控制（独立模式）定位控制（独立模式）一般规定的一般规定的 脉冲数不能改变脉冲数不能改变 注：同一种模式在执行时，可以执行另一种模式，但两个注：同一种模式在执行时，可以执行另一种模式，但两个模式间切换只能用模式间切换只能用PLS2(887)来切换  第二章 高速计数/脉冲输出控制模式控制模式 第二章 高速计数/脉冲输出 第二章 高速计数/脉冲输出  第二章 高速计数/脉冲输出  第二章 高速计数/脉冲输出  第二章 高速计数/脉冲输出  第二章 高速计数/脉冲输出  第二章 高速计数/脉冲输出  第二章 高速计数/脉冲输出  第二章 高速计数/脉冲输出u原点搜索原点搜索/返回返回a、确定原点方法：、确定原点方法： （（1）原点搜索根据原点输入信号、原点接近信号、）原点搜索根据原点输入信号、原点接近信号、CW限限位输入信号及位输入信号及CCW限位输入信号来确定原点。

限位输入信号来确定原点2）执行）执行INI(880)将脉冲输出当前值复位为将脉冲输出当前值复位为0，即设置当，即设置当前位置为原点前位置为原点b、操作模式、操作模式三种模式：操作模式三种模式：操作模式0，，1，，2  第二章 高速计数/脉冲输出操作模式操作模式1 在原点接近输入信号由在原点接近输入信号由OFF-ON-OFF后后读入原点输入信号读入原点输入信号 主要用于步进电机驱动主要用于步进电机驱动操作模式操作模式2在原点接近输入信号由在原点接近输入信号由OFF-ON后读入后读入原点输入信号原点输入信号牺牲精度而减少处理时间不使用定位牺牲精度而减少处理时间不使用定位完成信号完成信号  第二章 高速计数/脉冲输出操作模式操作模式3 不用原点接近输入信号，只读原点输入不用原点接近输入信号，只读原点输入信号。

信号高精度定位用，使用定位完成信号高精度定位用，使用定位完成信号  第二章 高速计数/脉冲输出c、原点搜索速度、原点搜索速度主要有：主要有：（（1）原点搜索）原点搜索/返回初始速度返回初始速度（（2）原点搜索高速度）原点搜索高速度（（3）原点搜索接近速度）原点搜索接近速度（（4）原点搜索加速度）原点搜索加速度（（5）原点搜索减速度）原点搜索减速度注注：当（：当（1）小于（）小于（3）小于（）小于（2）时，原点搜）时，原点搜 索才能开始索才能开始  第二章 高速计数/脉冲输出PLC设置设置 第三章第三章 中断中断3.1、中断输入（直接模式）、中断输入（直接模式）（（1 1）、）、I/0I/0地址地址(IN0(IN0～～IN7)IN7) X/XA X/XA型：型：CIO 0.00CIO 0.00～～CIO 0.03 CIO 0.03 CIO 1.00 CIO 1.00～～CIO 1.03CIO 1.03 8 8个输入能用于输入中断。

为个输入能用于输入中断为IN0IN0～～7 7 Y Y型：型：CIO 0.00CIO 0.00～～CIO 0.01 CIO 0.01 CIO 1.00 CIO 1.00～～CIO 1.03CIO 1.03 6 6个输入能用于输入中断分别为个输入能用于输入中断分别为 IN0,1,4IN0,1,4～～7 72）、任务）、任务IN0～～7中断任务号分别对应：中断任务号分别对应： task 140~147 第三章 中断 输入端分配输入端分配(X口型口型)  第三章 中断（（3）、）、PLC设置设置  第三章 中断 第三章 中断（（3）、指令控制）、指令控制 MSKS 第三章 中断 第三章 中断3.2、中断输入（计数器模式）、中断输入（计数器模式）（（1）、）、I/0地址和任务地址和任务 与直接模式一样。

与直接模式一样 IN0~IN7的的SV值（值（0000～～FFFF）地址：）地址： A532～～A535，，A544～～A547 PV值地址为：值地址为： A536～～A539，，A548～～A551 注：最大响应频率为注：最大响应频率为5KHz 第三章 中断 （（2）、标志位）、标志位 第三章 中断（（3）、编程指令）、编程指令 MSKS（（690）） 第三章 中断例如：例如： 第三章 中断3.3、定时器中断、定时器中断 （（1）、该中断利用）、该中断利用PLC内部定时器计时到达设定值时产生内部定时器计时到达设定值时产生标志位进入中断。

标志位进入中断 第三章 中断PLC设置设置 第三章 中断（（3）、编程指令）、编程指令例如：例如： 第三章 中断3.4、高速计数器中断、高速计数器中断 （（1）、高速计数器模式下在规定的计数器当前）、高速计数器模式下在规定的计数器当前值启动中断任务值启动中断任务 任务号：任务号：0～～255任意设定（注意不能与其它中任意设定（注意不能与其它中断冲突）。

断冲突） 第三章 中断 输入端分配输入端分配 第三章 中断 （（2）、）、PLC设置设置 第三章 中断（（3）、相关地址）、相关地址 第三章 中断（（4）、指令）、指令CTBL 第三章 中断TB比较表比较表 第三章 中断（（5）、指令）、指令INI 第三章 中断操作字操作字 第三章 中断PV值值第四章第四章 内置模拟量内置模拟量 4.1 4.1 概述概述u 4 4输入、输入、2 2个输出。

输入输出有电流个输出输入输出有电流/ /电压信号输入信号选电压信号输入信号选 择由小拨码开关设定，出厂设置全部输入为电压信号择由小拨码开关设定，出厂设置全部输入为电压信号u精度：精度：1/60001/6000和和1/120001/12000两种u范围：范围：0～～5 V, 1～～5 V, 0 ～～10V, −10～～10 V，， 0 ～～20 mA，，4～～20 mAu转换速度：单个转换速度：单个1mS1mS，全部，全部6mS6mS5.2 5.2 地址地址 输入地址：输入地址：CIO 200CIO 200～～CIO 203CIO 203 输出地址：输出地址：CIO 210CIO 210～～CIO 211CIO 211 第四章 内置模拟量 端口示意图端口示意图 第四章 内置模拟量4.3 PLC4.3 PLC设置设置 第四章第四章 内置模拟量内置模拟量4.4 4.4 应用应用 例：输入通道例：输入通道OCHOCH，电压信号，电压信号0 0～～10V10V，将转换数，将转换数据读入据读入D0D0。

设置完设置完PLCPLC后，接好线在程序中读后，接好线在程序中读CI0 200CI0 200 MOV 200 D0第五章第五章 LED显示显示 5.1 LED5.1 LED可显示内容可显示内容 1 1、、PLCPLC版本－版本－1.0,1.0,约约1S1S 2 2、程序执行错误代码程序执行错误代码 3 3、内存盒和、内存盒和CPUCPU单元传送数据进程单元传送数据进程 4 4、模拟量调节器显示模拟量调节器显示 5 5、梯形图程序代码执行情况梯形图程序代码执行情况5.2 5.2 自定义显示代码自定义显示代码 用用SCHSCH和和SCTRLSCTRL指令控制两段指令控制两段LEDLED显示  第五章 LED显示P: P: 所要显示的字所要显示的字N N：＃：＃00000000时显示时显示P P的右两位，为＃的右两位，为＃00010001时显示时显示P P的左的左 两位两位例：例： 此时此时LEDLED输出显示为输出显示为””CDCD”” SCH P N SCH ＃＃ABCD #0000 第五章 LED显示N N：控制数码管每段显示的数据。

控制数码管每段显示的数据可显示任意段码，包括清除显示显示表见表可显示任意段码，包括清除显示显示表见表ntlp例：例： 此时此时LEDLED无输出 此时此时LEDLED显示显示““HPHP”” SCTRL N SCTRL ＃＃0000 SCTRL ＃＃7673 第五章 LED显示LEDLED显示表显示表ntlpntlp第六章第六章 扩展扩展I/0 注：注：CP1HCP1H可同时扩展可同时扩展CPM1ACPM1A单元和单元和CJCJ系列单元系列单元. .但需用到但需用到CP1W-CN811CP1W-CN811、、CP1W-EXT01CP1W-EXT01和和CJ1W-TER01CJ1W-TER01。

第六章 扩展I/0 6.1 6.1 可扩展单元可扩展单元CPM1ACPM1Au模拟量输入单元，如模拟量输入单元，如CPM1A-AD041CPM1A-AD041u模拟量输出单元，如：模拟量输出单元，如：CPM1A-DA041CPM1A-DA041u模拟量输入输出单元，如：模拟量输入输出单元，如：CPM1A-MAD01/MAD11CPM1A-MAD01/MAD11u温度传感器单元，如：温度传感器单元，如：CPM1A-TS001/TS101/TS102CPM1A-TS001/TS101/TS102u模拟量和温度传感器输入单元模拟量和温度传感器输入单元, ,如：如：CPM1A-AS001CPM1A-AS001 ……等等等等第六章 扩展I/0 连接示意图连接示意图  第六章 扩展I/O1. 1. 最大扩展台数最大扩展台数 CP1HCP1H最多可扩展七台最多可扩展七台CPM1ACPM1A单元，且可扩展的最大输单元，且可扩展的最大输入输出字各为入输出字各为1515个。

个 注：每个注：每个CPM1ACPM1A单元的输入输出字不同，使用时应注意单元的输入输出字不同，使用时应注意 如：如：CPM1A-AD041CPM1A-AD041的输入字有的输入字有4 4个，故该单元最大的扩个，故该单元最大的扩展台数为展台数为3 3台 第六章 扩展I/O2. 2. 地址分配地址分配输入：起始地址为输入：起始地址为m m＋＋1 1输出：起始地址为输出：起始地址为n n＋＋1 1m m：为以分配的输入通道字如第一个扩展单元的：为以分配的输入通道字如第一个扩展单元的m m为为CIO 0002CIO 0002，因为，因为CP1HCP1H已分配输入通道为已分配输入通道为CIO 0000CIO 0000和和CIO 0001CIO 0001 n n：为以分配的输入通道字如第一个扩展单元的：为以分配的输入通道字如第一个扩展单元的n n为为CIO 0102CIO 0102，因为，因为CP1HCP1H已分配输入通道为已分配输入通道为CIO 0100CIO 0100和和CIO 0101CIO 0101。

 第六章 扩展I/O3. 3. 应用应用 通过给输出字（通过给输出字（n n＋＋1 1）写控制字来选择扩展单元的输入）写控制字来选择扩展单元的输入或者输出信号、范围及组合该操作由编程实现，应在第一或者输出信号、范围及组合该操作由编程实现，应在第一个工作周期执行个工作周期执行 扩展单元的数据可直接直接读其输入通道扩展单元的数据可直接直接读其输入通道m+1m+1 第六章 扩展I/O6.2 6.2 扩展扩展CJCJ系列单元系列单元注注: :扩展扩展CJCJ系列单元必须加一个系列单元必须加一个CP1W-EXT01CP1W-EXT01和一个和一个CJ1W-TER01.CJ1W-TER01.第七章第七章 任务任务7.1 7.1 任务种类任务种类 两种：循环任务、中断任务。

最大任务数为两种：循环任务、中断任务最大任务数为288288个u循环任务循环任务 最多可有最多可有3232个循环程序，任务标号依次为个循环程序，任务标号依次为0 0～～3131u中断任务中断任务 最多可有最多可有256256个中断任务，任务标号依次为个中断任务，任务标号依次为0 0～～255255  第七章 任务CPUCPU单元程序执行单元程序执行程序程序END 0END 0程序程序END 1END 1程序程序 END nEND n程序程序RETRET循环任务循环任务0 0循环任务循环任务1 1循环任务循环任务n n中断任务中断任务 第七章 任务7.2 7.2 使用任务使用任务1 1、用、用TKON和和TKOF指令来控制任务执行或者不执指令来控制任务执行或者不执行。

行N:N:任务号，条件为任务号，条件为ONON时进入就时进入就 绪状态，即允许执行绪状态，即允许执行N:N:任务号，条件为任务号，条件为ONON时进入等时进入等 待状态，即不允许执行待状态，即不允许执行 TKONNTKOFN第七章 任务2 2、、PLCPLC设置设置 第七章 任务 在新建程序中右键打开程序属性，在任务类型中选在新建程序中右键打开程序属性，在任务类型中选择设置你所需的任务，然后编程即可择设置你所需的任务，然后编程即可第八章第八章 I/O内存内存8.18.1 I/O存储区结构存储区结构 CIO区、工作区、保持区、辅助区、区、工作区、保持区、辅助区、TR区、区、DM区、定区、定时器完成标志、定时器时器完成标志、定时器PVS、任务标志区任务标志区 注：所有区域除了一部分辅助区不能写只能读外，全部注：所有区域除了一部分辅助区不能写只能读外，全部可读写。

可读写 第八章 I/O内存8.2 CIO8.2 CIO区区 范围从范围从CIO 000CIO 000～～CIO 6143CIO 6143 通常用于个单元通常用于个单元I/OI/O刷新时的数据交换，没分配给单元的刷新时的数据交换，没分配给单元的字在程序中可用作工作字和工作位字在程序中可用作工作字和工作位 其中其中CI0 000CI0 000～～016016用作输入地址，用作输入地址，CIO 100CIO 100～～116116作为输出作为输出地址，即地址，即I/0I/0区 第八章 I/O内存  第八章 I/O内存8.3 8.3 工作区（工作区（WRWR）） 该工作区的字只能在程序中用，不能用于与外部该工作区的字只能在程序中用，不能用于与外部I/OI/O端子端子交换。

在使用交换在使用CIOCIO区之前应该先使用这个区作为工作字或工作区之前应该先使用这个区作为工作字或工作位 1515 0 0 W000 W000 W511 W511 第八章 I/O内存8.4 8.4 辅助区（辅助区（ARAR）） 辅助区包含监控或控制辅助区包含监控或控制PCPC操作的标志和控制位操作的标志和控制位这个区分为两部分：这个区分为两部分： A000A000～～A447A447为只读区为只读区 A448A448～～A959A959为读写区为读写区 第八章 I/O内存8.5 8.5 数据存储区（数据存储区（DMDM）） DMDM区是多用途数据区，只能以字为单位存取。

范区是多用途数据区，只能以字为单位存取范围为围为D00000D00000～～D32767D32767 可用直接寻址方式或间接寻址方式来访问可用直接寻址方式或间接寻址方式来访问DMDM区 直接寻址直接寻址 如：如： 间接寻址间接寻址 如：二进制模式（如：二进制模式（@D@D）十六位）十六位 @D00100 @D00100 实际地址：实际地址：D00256D00256MOV#FF01 D0 第八章 I/O内存如：如：BCDBCD模式（模式（* *D D）） * *D00100 D00100 实际地址：实际地址：D00100D00100注：虽不能直接存取注：虽不能直接存取DMDM区位，但可以用区位，但可以用BIT TEST BIT TEST 、、TSTTST和和TSTNTSTN等指令来访问这些位的状态。

等指令来访问这些位的状态 第八章 I/O内存8.6 8.6 变址寄存器（变址寄存器（IRIR）） 变址寄存器共有变址寄存器共有1616个个IR0IR0～～IR15IR15，主要用与间接寻址每，主要用与间接寻址每个个IRIR保存一个单独的保存一个单独的PCPC存储器地址（存储器地址（I/0I/0存储器绝对地址）存储器绝对地址） 如：如：MOVR 0002 IR0 MOVR 0002 IR0 将将CIO 0002CIO 0002的的PCPC存储器地址保存到存储器地址保存到IR0IR0中 MOV #0001 MOV #0001 ，，IR0 IR0 将＃将＃00010001写到包含在写到包含在IR0IR0的地址中的地址中 MOV MOV ＃＃0020 0020 ＋＋1 1，，IR0 IR0 读读IR0IR0的内容，然后加的内容，然后加1 1作为作为PCPC地地址，把址，把#0020#0020写入该地址中。

写入该地址中  第八章 I/O内存8.7 8.7 数据寄存器数据寄存器 数据寄存器有数据寄存器有1616个个DR0DR0～～DR15DR15，用作变址寄存器中，用作变址寄存器中PCPC地址的地址的偏移量 值的范围：有符号二进制，为－值的范围：有符号二进制，为－3276832768～～3276732767 例：例： MOV #0001 DR0,IR0 MOV #0001 DR0,IR0 把把DR0DR0的内容加到的内容加到IR0IR0中，并将＃中，并将＃00010001写入写入PCPC地址第九章第九章 数据形式数据形式9.1 9.1 数据符号数据符号 ““# #”” －－不带符号二进制或－－不带符号二进制或BCDBCD码码 ““±”±”－－带符号十进制－－带符号十进制 ““& &”” －－不带符号十进制－－不带符号十进制如：如： 符号符号 范围范围 # ##0000#0000～～#FFFF#FFFF（二进制）（二进制）1616位常数位常数 # ##0000#0000～～#9999#9999（（BCDBCD码）码）±±－－3276832768～＋～＋3276732767 & &&0&0～～&65535&655359.2 数据格式数据格式 第九章 数据形式进制进制十六进制十六进制二进制二进制BCD000000000011000100012200100010330011001144010001005501010101660110011077011101118810001000991001100110A10100001000011B10110001000112C11000001001013D11010001001114E11100001010015F11110001010116101000000010110。