基于亚龙yl235aYL-235A-机械手程序A1最简便的程序.doc

亚龙YL-235A 型 光机电一体化实训考核装置下面写一个最短的机械手程序最短的机械手程序这个原理可以运用在比赛上各辅助继电器的作用:M1 料盘电机转动 M2 机械手伸前 M3 机械手下降 M4 机械手爪夹紧 M5 机械手上升 M6 机械手缩回 M7 机械手向右摆 M8 机械手伸前 M9 机械手下降 M10 机械手松开 M11 机械手上升 M12 机械手缩回 M13 机械手左摆我将会写出最简的和最稳定的通用程序这样有助于比赛的时候灵活运用比赛的时候尽量少用传感器 YL--235A 我们只用三个传感器就可以搞定单料的所有工作方式托架检测要一个落料口要一个还有就是电感的检测金属的要一个至于机械手写程序的时候要不要无所味，但是有初始位置的就另说了 但是主程序就没必要写机械手上的传感器了那样太浪费时间了而且谁能确保传感器没有问题？？？ 我的 :406565142 如有疑问我们可以探讨和交流判断判断 物料的最简程序物料的最简程序判断判断 物料的最稳定的程序物料的最稳定的程序机械手最简程序机械手最简程序机械手最稳定的程序机械手最稳定的程序物料分捡的通用程序物料分捡的通用程序(不管题目怎么出他总归要打入料槽或者用机械手抓走，他归根到底就是分捡)继这种思想我设计出了这种，简单稳定不容易出错的程序，菜单式的程序，他要什么直接在上面填就可以了类似于点菜至于到底简不简单你看了就知道了，你看“万变不离其宗“符不符合这个程序X0 启动 Y0 红灯x1 停止Y1 绿灯x2 夹紧Y2 电机X3 上升Y4 松开X4 下降Y5 左移X5 伸前Y6 右移X6 缩后Y7 上升X7 推金伸Y10 下降X10 推金缩 Y11 伸前X11 推白伸 Y12 缩后X12 推白缩 Y13 推金X13 推黑伸 Y14 推白X14 推黑缩 Y15 推黑X15 托检Y20 电机正转X16 左位Y21 电机反转X17 右位Y22 高X20 货检Y23 中X21 检金Y24 低X22 检白X23 检黑：406565142 邮箱：406565142@.com 移位指令移位指令说说明明移位指令说明: 将将 M0 的状态移入以的状态移入以 M1 为启始的为启始的 13(k13)个辅助继电器每次移个辅助继电器每次移 1(k1)位位初始值: M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 000 0 0 0 00000 01 当接通 X000 2 T0 开定时 3 当 1 秒时间到 T0 发出一个脉冲给 SFTL 并且自己断开又重新定时 M1 得电 ，并且断开 M0M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 1 000 0 0 0 00000 00 0 1 00 0 0 0 00000 00 0 010 0 0 0 00000 0 …. …. …. M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 0 0 000 0 0 0 00000 1M0 M1 M2 M3 M4 M5 M6 M7 M8 M9 M10 M11 M12 M13 1 0 000 0 0 0 00000 0K13 是代表机械手要做工 13 个步骤才能完成 K1 代表每次移一位，就每次做一个动作 T0 k10 代表每个动作时间间隔是 1 秒（这个可以改）。