机器人堆垛系统培训(lfl修正).ppt

机器人系统培训教程,V1.2,机器人玻璃堆垛机,上海埃蒙特自动化系统有限公司 机器人自动化组 2011年3月,1. VS系统(视觉系统) 2. RMS系统(机器人管理系统) 3. 机器人单元 4. 电源(气)系统,一.系统简介,机器人堆垛系统,,,,分辨玻璃的等级标记 判断玻璃是否破损 检测玻璃的尺寸大小 检测玻璃在棍道上的角度,1.VS系统（视觉系统）,功能：,元件：,工业相机和镜头 工业计算机与视频信号采集卡,接收来自VS、等级按钮和线控的玻璃等级信息 根据玻璃队列分配机器人的工作任务 监视机器人单元的工作状态,2. RMS系统(机器人管理系统),功能：,元件：,工业计算机与I/O、通讯控制板卡 玻璃等级按钮盒,接收来自RMS的玻璃信息 根据要求抓取玻璃和堆垛 监视机器人单元的工作状态,3. 机器人单元,功能：,元件：,工业机器人及其控制系统 PLC控制系统 旋转堆垛平台,为系统提供电源 为系统提供气源,4. 电源(气)系统,功能：,元件：,电源控制柜 真空泵,二.机器人简介,1.机器人本体 2.机器人控制系统 3.机器人基本操作,1.机器人本体,各轴名称及其旋转方向：,2.机器人控制柜,KPS600 中间控制电路,,,控制电脑,,,第1至第4轴,,,第5和第6轴,,可选的第7和第8轴,,,,客户选配部分,,,机器人控制系统,KSD-库卡伺服驱动器 ESC-电子安全回路 MFC-多功能控制板卡 KPS-库卡供电电源,3.机器人基本操作,认识机器人示教器1：,紧急关断开关,3.机器人基本操作,认识机器人示教器2：,模式选择开关,3.机器人基本操作,认识机器人示教器3：,机器人运动许可键,3.机器人基本操作,手动移动机器人1：,×,×,√,通过示教器将机器人设置到T1模式,设置到手动移动方式,3.机器人基本操作,手动移动机器人2：,×,×,×,√,选择关节(轴)坐标系统,3.机器人基本操作,手动移动机器人3：,按住机器人许可键，移动机器人,3.机器人基本操作,选择一个程序运行：,程序文件： xxx_PALLET.SRC,通过光标移动键选择正确的程序文件，点‘选定’键,3.机器人基本操作,复位与退出程序：,通过‘编辑’复位或退出正在运行的程序,三.堆垛快速操作,1.堆垛条件确认 转台到位灯点亮、转台上的玻璃架到正常位置。

2.设置订单 控制柜模式打到‘远程’、‘单步’，在RMS上根据实际玻璃尺寸和架子规格设置订单 请参阅《RMS操作手册》,3.启动程序 确保转台上的抓板丢板选择开关为‘抓板’，然后按顺序‘复位’，‘上电’，‘启动’,,,4.抓取玻璃 在第一片玻璃被抓取后，按击‘系统启动’到达靠近转台位置，再按‘系统启动’到达堆垛位置，然后人工移动玻璃架到接近玻璃的位置，再次按‘系统启动’按钮放下玻璃，机器人返回机器人工作或操作系统时，堆垛区域严禁穿行或站立！,5.自动运行 在第一片玻璃被放下后，模式选择到‘自动’，根据堆垛状况，通过触摸屏的‘放板修正’调整堆垛位置5.准满架 当玻璃差一片到达满架时，蜂鸣器报警，灯塔红灯亮此时先将模式打到单步，再进行包装，然后使用‘系统启动’按钮将最后一片装上6.满架 当玻璃到达满架，满架指示灯亮，按下‘满架指示’按钮转台自动旋转180°，报警消失1.按照正确流程操作后不抓取玻璃 2.玻璃抓偏 3.抓到转台后自动回板到辊道 4.自动模式时玻璃在转台前等待时间过长 5.抓破玻璃或者抓空 6.单步模式抓取到转台附近自动放板(发生碰撞),三.常见问题与处理方法,抓手停在等待位置 抓手在等待位置和弃板位置来回往复 抓手停在在弃板位置,机器人不抓取玻璃,,●检查触摸屏上转台的订单是否已经确认。

●确认订单的设置是否符合实际规格 ●确认控制柜上转台的到位灯已点亮 ●确认示敎器在‘自动’模式，控制柜在‘单步’或者‘自动’模式抓手停在等待位置 ,,●确认系统已启动，即绿色塔灯常亮或闪亮 ●确认机器人示教器上是否有‘8107’和‘8117’错误 ●确认机器人不是在‘暂停’状态 ●清理辊道光电开关上的灰尘抓手停在等待位置,,●将两个转台的‘抓板/丢板’旋钮 都旋转到 ‘抓板’位置抓手在等待和弃板位置来回往复,,●按住‘暂停/弃板’按钮(约1.5秒) ，直到机器人动作抓手在弃板位置停止不动作,,仅第一片玻璃抓偏 部分玻璃(有时)抓偏 所有玻璃抓偏,玻璃抓偏,,●启动时按下‘暂停/弃板’按钮使机器人在暂停状态，当玻璃到达机器人的辊道光电附近时，再次按该按钮恢复运行第一片玻璃抓偏,,,,●检查辊道下的光电开关，打开辊道光电开关的吹气手阀门，清理灰尘后关闭部分玻璃抓偏,,●调整HMI（触摸屏）上的抓取参数所有玻璃都抓偏,,●机器人示敎器是否有‘8114’或者‘8115’报警？ ●触摸屏报警消息里是否有‘水平MDxxx’或者‘垂直MDxxx’报警？ ●清理抓手灰尘 ●确认抓手的二次测量装置是否灵活性。

玻璃抓到转台前自动回板,,●机器人示敎器是否有‘8108’或者‘8109’报警？ ●触摸屏报警消息里是否有‘水平MD气缸动作超时’或者‘垂直MD气缸动作超时’报警？ ●如有以上现象，调快二次测量伸出与收回的速度玻璃在转台前等待时间过长,,●玻璃是否抓偏？ ●抓手吸盘手阀是否正常开关？抓取小板(短边1700MM以下)时要关闭大组的两个吸盘 ●检查抓手提升机构或者吸盘是否损坏？,玻璃抓空，或者抓破,,●发生碰撞后确认抓手、转台、机器人等是否损坏，能不能继续使用？ 供应商联系 ●确认订单是否设置错误？ ●按住‘机器人复位’按钮(约8秒)，直到机器人自动返回初始位置 ●如果复位操作无效，可用‘机器人程序复位’的方式复位机器人发生碰撞,,售后服务联系方式,上海埃蒙特自动化系统有限公司 工程部 :86-021-64131551 64128193 :86-021-64123661 邮编: 201109 地址: 上海市闵行区瓶北路150弄149号,。