东北大学22春《机器人技术》离线作业1答案参考71.docx

东北大学22春《机器人技术》离线作业1答案参考1. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等是机器人自身运动与正常工作所必需的；　　外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器如视觉、听觉、触觉等是适应特定环境，完成特定任务所必需的2. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF3. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE4. 机械手亦可称之为机器人 )A.正确B.错误参考答案：A5. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器 )借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器 )A、错误B、正确参考答案：A6. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目 )机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目 )A、正确B、错误参考答案：B7. 在q-r操作机动力学方程中，其主要作用的是( )A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项参考答案：D8. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。

)此题为判断题(对，错)正确答案:错误9. 运动逆问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到任务空间的变换参考答案：C10. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白 )A.错误B.正确参考答案：B11. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要 )A.错误B.正确参考答案：B12. ALAUTOPASS是常用的机器人语言 )A.错误B.正确参考答案：B13. 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2 )A.正确B.错误参考答案：B14. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC15. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的什么参数?( )A、精度B、分辨率C、重复性D、灵敏度参考答案：B16. 下面不是测定蛋白质肽链的N－端的方法的是：( )A、Sanger法B、Edman法C、肼解法D、DNS法正确答案:C17. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?( )A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样参考答案：B18. 以下软件中，属于系统软件的有( )。

A、PowerpointB、WindowsXPC、VisualBASICD、UNIXE、VisualFoxproF、MediaPlayer正确答案:BCDE19. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位 )A.错误B.正确参考答案：A20. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上 )A.正确B.错误参考答案：A21. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程 )齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程 )A、正确B、错误参考答案：A22. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一 )灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一 )A、错误B、正确参考答案：B23. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程 ( )在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程 ( )A、正确B、错误参考答案：A24. 机器人的定义中，突出强调的是( )。

A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强参考答案：B25. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B 26. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制 )插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制)，可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制 )A、正确B、错误参考答案：A27. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度 )传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度 )A、错误B、正确参考答案：A28. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为±0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C29. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络 )A.错误B.正确参考答案：A30. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC31. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。

)A.错误B.正确参考答案：A32. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰 )A.错误B.正确参考答案：B33. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF34. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C35. 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动 )A.错误B.正确参考答案：B36. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________A.精度B.重复性C.分辨率D.灵敏度参考答案：C37. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间 )A.错误B.正确参考答案：A38. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式 )A.错误B.正确参考答案：B39. 示教-再现控制为一种编程方式，它的最大问题是：示教-再现控制为一种编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品参考答案：B40. 美国发往火星的机器人是______号。

A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB41. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D42. 数字电路的基本运算单元是( )运算A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A43. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离 )A.错误B.正确参考答案：A44. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高 )A.正确B.错误参考答案：B45. 下列关于激素的叙述哪种是正确的?( )A、可影响质膜的通透性B、可影响酶的活性C、可影响酶的合成D、可做为辅酶起作用正确答案:A,B,C46. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度 )A.错误B.正确参考答案：B47. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难此时应该考虑：如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A48. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。

)A.错误B.正确参考答案：B49. 测速发电机的输出信号为：__测速发电机的输出信号为：__A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A50. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的 )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的 )A、错误B、正确参考答案：B。