第三章-作业ppt课件.ppt

病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程4、某连续控制系统的校正装置的传递函数为、某连续控制系统的校正装置的传递函数为使用一阶差分法和脉冲传递函数发求该装置的递推输出序列（设输入为使用一阶差分法和脉冲传递函数发求该装置的递推输出序列（设输入为e(t)，，输出为输出为u(t)）第一步，先将第一步，先将D(s)D(s)化成微分方程化成微分方程解：解：第二步，采用一阶向后差分法，并以采样周期第二步，采用一阶向后差分法，并以采样周期T T离散上述微分方程，得离散上述微分方程，得整理得：整理得：一阶差分法一阶差分法作业作业1病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程脉冲传递函数法脉冲传递函数法2病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程6、已知被控对象由三个惯性环节组成，其传递函数的形式为、已知被控对象由三个惯性环节组成，其传递函数的形式为使用二阶工程计算法设计数字控制器，并求出使用二阶工程计算法设计数字控制器，并求出PID数字控制器的控制算式（已数字控制器的控制算式（已知知 ））整个系统的开环传递函数整个系统的开环传递函数ΦΦ0 0(s)(s)为为解：解：由二阶工程法知二阶品质最佳的开环传递函数为由二阶工程法知二阶品质最佳的开环传递函数为比较上两式，比较上两式，D(s)D(s)应为如下形式，即为应为如下形式，即为PIDPID调节器调节器为了使调节器能抵消系统中较大的时间常数为了使调节器能抵消系统中较大的时间常数T Ts1s1、、T Ts2s2，可选择，可选择KPTITD3病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程7 7、已知某连续控制器的传递函数为、已知某连续控制器的传递函数为现用数字现用数字PIDPID算法来实现它，试分别写出其相应的位置型和增量型算法来实现它，试分别写出其相应的位置型和增量型PIDPID算法输算法输出表达式。

设采样周期出表达式设采样周期T=1ST=1S第一步，先将第一步，先将D(s)D(s)化成微分方程化成微分方程解：解：第二步，采用一阶向后差分法，并以采样周期第二步，采用一阶向后差分法，并以采样周期T T离散上述微分方程，得离散上述微分方程，得整理得：整理得：4病原体侵入机体，消弱机体防御机能，破坏机体内环境的相对稳定性，且在一定部位生长繁殖，引起不同程度的病理生理过程7 7、已知某连续控制器的传递函数为、已知某连续控制器的传递函数为现用数字现用数字PIDPID算法来实现它，试分别写出其相应的位置型和增量型算法来实现它，试分别写出其相应的位置型和增量型PIDPID算法输算法输出表达式设采样周期出表达式设采样周期T=1ST=1S第一步，先将第一步，先将D(s)D(s)化成微分方程化成微分方程解：解：第二步，计算位置型第二步，计算位置型PIDPID表达式表达式第三步，计算增量型第三步，计算增量型PIDPID表达式表达式5。