物料搬运机器人设计毕业设计.docx

本文格式为Word版，下载可任意编辑物料搬运机器人设计毕业设计 物料搬运机器人设计 物料搬运机器人设计 ............................................................................................................... 1 1.前期工作........................................................................................................................................ 2 当今现状： ............................................................................................................................... 2 思想启发： ............................................................................................................................... 2 设计难点： ............................................................................................................................... 2 2.机器人的介绍： ............................................................................................................................ 3 整体介绍： ............................................................................................................................... 3 2.机器人机械手的设计 ........................................................................................................... 5 3基座 ....................................................................................................................................... 7 4胯部： ................................................................................................................................... 7 5.大臂 ....................................................................................................................................... 9 6.小臂 ..................................................................................................................................... 10 7.机械手指设计 ...................................................................................................................... 11 8.手部支座 ............................................................................................................................. 12 9.法兰盘.................................................................................................................................. 13 10.小臂电机............................................................................................................................ 14 3.驱动传动方式 .............................................................................................................................. 14 驱动方式 ................................................................................................................................. 14 传动方式： ............................................................................................................................. 15 4.制动器及其作用： ...................................................................................................................... 16 4后期预料...................................................................................................................................... 18 5.心得体会...................................................................................................................................... 18 1.前期工作 当今现状： 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐步被企业所认同并采用。

工业机器人的技术水平和应用程度在确定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，国外已有工业机器人从事生产的实例，但是在国内，这方面的研究相对较少，并且真正能投入到生产实践中的工业机器人更少 思想启发： 本小组同学在看到吊车等处于施工现场的实例，能够在多个维度里面自由运动鉴于这种想法，就想做一个关于能捡物料的机器人，通过在多个自由度里运动，实现机身的生动转动虽然，可能在其中还有更简朴的布局，但是作为第一次尝试，只梦想这个布局能够顺遂的完成预期的工作 设计难点： 本小组两个同学都是水利水电专业，本身与机械设计了解甚少，并且对于其中的布局最优化也很不擅长分析，虽然如此，我们都对机械设计弥漫热心，从始至终都不曾休止过，虽然我们花费的 时间对比长，但是，这其中我们自学了creo2.0，cad两个专业软件，由于在制图过程中，这些软件能够更有效快捷地绘出装配图和零件图我们完全是抱着一腔热心来设计的，只能凭一点点生活常识和最根本的力学学识作为根基，其中有不完善的地方，还梦想老师同学看完后能够多多指正 在设计过程中，最费时间的环节就是对creo2.0软件的学习，由于在画零件图和装配图的时候总是遇到问题，这就不得不对已有的实例反复的研究。

另外在设计过程中，难度最大的就是对每个零件尺寸的计算，由于尺寸的不对直接影响到能不能装配的上，对此，我们的前期工作打定了好长时间，大多数时间都花在设计零件的尺寸上另外由于时间的理由，内部的齿轮大小及链条都没有画出，由于内不得传动机构要求精度较高，在设计的时候只能做出约莫的轮廓，对比粗燥，梦想老师能够谅解 还有一方面，由于我们对自动化一无所知，目前还不能编制程序从而来操纵机器人完成人们预定的动作因此对机器人的操纵方面做得也很不够 2.机器人的介绍： 整体介绍： 底座理应装在有四个轮子支撑的钢板上，能够带动机身在水平面内二维运动机身通过一个电动机带动里面的轴转动，从而带动机身上面的部 分运动上面的大臂前端片面带有一个功率适当的电动机，从而带动和机身里面的动力轴固结的大臂能够绕竖直方向转动大臂的上端固结在小臂电动机的从动轮上，通过小臂上面的电动机带动小臂相对于大臂在竖直方向上转动小臂的末端固结在手腕的起始端手腕处也有一个电动机，能够带动手腕部的轴转动，而手腕部的轴与手支座连在一起，从而手腕部的电动机能够使手部相对于手腕部180度旋转这就实现了机器人整体能够在5个自由度里面运动，从而实现机器人的生动性能。

机器人整体装配1 同时假设更换不同的机器手，即在不同的工作场合换用不同的机械手，就可以完成不同的工作，这也表达了，该机器人在功能上的兼容性目前只处于概念性的设计阶段，假设 整体装配图3 对其手部举行更加 细致的研究设计，就有梦想完成梦想中工作 2.机器人机械手的设计 机器人的手是关键部位，他直接影响到能否顺遂抓取到物品，直接影响到机器 人的效率对手的部位我们采用凸轮传动，通过操纵手部的电动机正向和反向转动，从而使两个手指能够生动的张开与闭合机器手装配图 而整体装 — 6 —。