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调整 方法培 训 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 一．一．基 本参数 调节 其实伺服电机我们所说的基本调节就是要确定下 面几个方面的问题： 控制方式（一共有三种） ●位置控制 ●速度控制 ●转矩控制 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 1.位置控 制的基本参数调节 参数号 参考值 备注 Pr0.01 0 控制方式选择，固定为“0” Pr0.06 用户指定 电机旋转方向，0 或 1 Pr0.07 用户指定 脉冲方式，具体由电气工程师选 择 Pr0.11 用户指定 在反馈的时候设定 Pr0.08 用户指定 脉冲当量 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 1.1 位置 控制的 基本参数调节 第一增益 第二增益 刚性大 刚性小 Pr1.00 位置环 Pr1.05 第二位置环 ↑ ↓ Pr1.01 速度环 Pr1.06 第二速度环 ↑ ↓ Pr1.02 积分常数 Pr1.07 第二积分 ↓ ↑ Pr1.04 转矩滤波器 Pr1.09 第二转矩滤波 ↓ ↑ Pr1.10 速度前馈 ↑ ↓ Pr0.04 惯量比 —— —— Pr0.02 自动调整 —— —— Pr0.03 自动刚性 ↑ ↓ PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 2.速度 控制的 基本参数调节 参数号 参考值 备注 Pr0.01 1 控制方式选择，固定为“1” Pr3.02 用户指定 电压增益，单位（R/V） Pr3.03 用户指定 电机旋转方向取反 Pr4.22 用户指定 零漂 Pr0.11 用户指定 反馈脉冲数 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 1.2 速度 控制的 基本参数调节第一增益 第二增益 刚性大 刚性小 Pr1.00 位置环 Pr1.05 第二位置环 无效 无效 Pr1.01 速度环 Pr1.06 第二速度环 ↑ ↓ Pr1.02 积分常数 Pr1.07 第二积分 ↓ ↑ Pr1.04 转矩滤波器 Pr1.09第二转矩滤波 ↓ ↑ Pr1.10 速度前馈 无效 无效 Pr0.04 惯量比 —— —— Pr0.02 自动调整 —— —— Pr0.03 自动刚性 ↑ ↓ PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 3.转矩 控制的 基本参数调节 参数号 参考值 备注 Pr0.01 2 控制方式选择，固定为“2” Pr3.18 用户指定 转矩指令选择 Pr3.19 用户指定 转矩指令增益，单位 （×0.1V/100%） Pr3.20 用户指定 电机旋转逻辑取反， Pr0.11 用户指定 反馈脉冲数 Pr3.21 用户设置 转矩模式速度限制 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 ó 1.3 转矩 控制的 基本参数调 第一增益 第二增益 刚性大 刚性小 Pr1.00 位置环 Pr1.05 第二位置环 无效 无效 Pr1.01 速度环 Pr1.06 第二速度环 ↑ ↓ Pr1.02 积分常数 Pr1.07 第二积分 ↓ ↑ Pr1.04 转矩滤波器 Pr1.09 第二转矩滤波 ↓ ↑ Pr1.10 速度前馈 无效 无效 Pr0.04 惯量比 —— —— Pr0.02 自动调整 —— —— Pr0.03 自动刚性 ↑ ↓ PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 4、伺 服刚性 的基本调节 伺服电机的刚性， 实际是伺服系统的增益大小 ，但是可以从下面两方面来理解： 1.系统跟随指令的一个指标 2.系统抗干扰能力的一个指标 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 2.1 伺服 电机刚 性的基本调节 伺服电机刚性，首先需要确定的第一个参数是：Pr20 通过这个方式还不能满足要求的，就要使用 Panaterm 软件进行调节 方法 实现方式 软件计算 这种方法，根据系统物理结构进行计算，但是往往不可 靠。

所以这种方式很少用 调节 Pr21≠0，只改变 Pr22，通过上位控制系统给出指令，让 电机以实际工况来回运动，直到电机轴震动或响声 注意：1、有一定的加减速度2、有一定的行程 自动增益调节 At- no_,通过改变刚性等级，直到电机轴震动或响声 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 A.基本调 整 概要 伺服的基本调整比较简单 对照右图，首先在不起振的情况下增大 速度环增益 然后，设定不起振的位置环增益，必要 时设定积分时间常数，以缩短定位时间 微调整，分别对位置环增益与速度积分 时间常数进行微调整 速度环增益的设定 位置环增益的设定 速度积分时间常数的设定 基本调整结束 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 速度环 增益 的设定 •速度环增益——影响速度响应能力的参数，停止时，用手对联轴器加以外力， 稍微提高速度环增益（每次 30） ，直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值 •通过手的感觉来判断最好，但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断 •然后让电机运转，确认在运行中无振荡现象。

•在不能施加外力的情况下，一边反复使机械运行、停止，一边视转矩及声音而 定 •最终的速度环增益的设定值，考虑到机械的个体差异以及年久的变化，应减小 10%程度设定 目标？ （如果负载的惯量比正确设定的情况下） 高刚性的机械 200 以上 低刚性的机械 100 以下 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，反复过冲与下冲，摇摆不定地转动 太大的话，也会导致振动与声音，引起振荡 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 速度环增益(Speed loop gain)的效果：速度(speed)观测 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 速度环增益(speed loop gain)的效果：转矩(torque)观测 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 位置环 增益 的设定 与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定 目标？ 高刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×2 低刚性的机械 位置环增益设定＝ 速度环增益×1／2 （如果负载的惯量比设定正确的情况） 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，定位时间长。

太大的话，发生振动，也会影响 COIN 信号输出 判断？ 通过速度、位置偏差确认想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位 完成的幅值来调整 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 位置环增益(position loop gain)的效果：速度(speed)观测 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 位置环增益(position loop gain)的效果：位置偏差 (position error)观测 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 速度积 分时 间常数的设 定 特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在 10~300 的范围内进行设定 目标？ 高刚性的机械 30 以下 低刚性机械和怕振动的机械 50—300 由于设定的大、小产生的影响？ 太小的话，会引起振动，也会影响 COIN 信号输出 太大的话、振动会减小，偏差少的场合，整定时间会变长 作为一阶延时时间常数设为 500 以上的话，不太大的变化看不到。

判断？ 用速度、位置偏差确认想加快整定的场合，一边用位置偏差确认，一边考虑定位 完成的幅值来调整 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 速度积分时间常数(speed integrated time)的效果：速度 (speed)观测 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 速度积分时间常数(speed integrated time)的效果：位置偏 差(position error)观测 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 B.基本调 整附 加功能 前馈功能 跳过位置环增益，直接输入到速度环增益的比例（%）的设定 用于想快速定位的场合目标通常 30%程度，最大 60% 根据机械，设为 100%也有可能，但位置偏差也有变为减的情况 设定值很大时，由于偏差变得非常小，有可能为减，有必要注意定位完成信号 转矩滤波器功能 转矩指令的一阶延时低通滤波器设定单位为 0.01ms一般为 300 以下 对抑制机械的振动和噪音有效果 （转矩的紊乱会导致机械的振动与噪音） 设定地过大的话（特别是 300 以上）因难以控制需注意 截止频率 fc＝1／（2π×设定値×0.00001） （例）设定値 100 的情况 fc ＝1／（2π ×100×0.00001）＝159Hz 设定目标 高的 K—K—音的情况 100 程度 低的咕—咕—音的情况 200 程度 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 截止频率： 关键点为驱动器控制速度环响应。

设定惯量比时，要与速度环增益一致 这里以１１０Hz为例，速度环的响应区间 表示设定在１１０Hz的状态下 共振点 振点 根据根据PANATERM频率分析功能频率分析功能 分析频率功能，可以测定１ＫＨｚ范围内的响应特性此功能强大，不仅对调整起到很大的作用，而且 还可以把握负载状态与特性 使用方法可根据具体的需要另外学习，在实际操作中，如没有实践经验，感觉也就很难把握因此，需 要理解下列图表所表示的内容 MINAS系列的PANATERM，配置有完美的「频率分析」功能 如果使用此项功能， 解析力将大幅提高 PDF 文件使用 “pdfFactory Pro“ 试用版本创建 。