活塞装配阶段2.docx

CHL-JC-11-A_2 打磨【知识点】□ 在 RobotArt 离线编程模拟活塞去毛刺、打磨以及抛光的工作流程□ 机器人 I/O 口的设置匹配【技能点】□ 部署机器人去毛刺、打磨、抛光虚拟环境□ 设计机器人对活塞加工处理的轨迹□ 设计外部设备轨迹□ 机器人仿真测试去毛刺、打磨、抛光轨迹□ 真实机器人中调试运行去毛刺、打磨、抛光轨迹代码任务 1 构建活塞加工处理机器人工作站【任务描述】根据实际工作站，在 RobotArt 软件中通过导入需要的三维模型，塔建虚拟工作站环境，并通过仿真实现机器人对活塞的打磨、去毛刺以及抛光的任务图 2-1 真实环境工作站【任务实施】1、 打开活塞装配阶段 2 原始文件，如图：任务 2 设计去毛刺、打磨、抛光机器人工作轨迹【任务描述】轨迹设计生成机器人工作轨迹流程，首先机器人从 home 点来抓取 1 中的夹爪工具，然后再用安装后的夹爪工具来抓取位置 2 中的活塞，抓取完活塞后机器人来到位置 3然后分别用去毛刺工具 4、打磨工具 5、抛光工具 6 对该活塞进行去毛刺、打磨以及抛光的加工处理，活塞处理完成后放到中转工装夹具 7 上，然后机器人再次回到图中的位置，将夹爪工具放回到位置 1 处。

任务实施】1、轨迹生成（一） 生成路径 1：路径 1 主要是给机器人添加 home 点以及生成夹爪工具安装在机器人下面的机械快换上的抓取点1 ）右击机器人下的“机械快换 ”选择“插入 pos 点”命令，如图：插入 pos 点后会在左侧的“机器人加工管理树”上多了一个“过渡点” ，我们右击该“过渡点”将它重名为“home” ，如图：（2 ）机器人抓取“夹爪工具 ”右击“夹爪工具”选择“装配工具”命令，如图：装配工具后会弹出一个输入出入刀偏移量的输入框，我们在该输入框中输入相应的偏移量数值，如图：输入相应的偏移量后，机器人会自动寻找这个“夹爪工具”并把它安装到自己的机械快换上，同时会生成一个竖直方向运行的趋近点以及离开点，如图：图：自动装配工具图：趋近点及离开点（二）生成路径 2：（1 ）机器人抓取活塞首先将夹爪工具移动到活塞被抓取的位置上右击“夹爪工具”选中三维球，用三维球将夹爪工具移动到活塞表面位置，如图：图：三维球和活塞的相对位置固定三维球的 Z 轴、向下移动 60mm，然后固定三维球的 Y 轴，向右移动 10mm，此时夹爪工具和活塞的位置如图所示：右击机器人，选择“抓取”命令，然后选择抓取“零件下” ，如图：图：机器人抓取命令图：抓取零件下抓取零件后在弹出的出入刀偏移量输入框中输入相应的数值，同样会自动生成一个抓取零件的趋近点以及离开点，如图：输入相应的出入刀偏移量点击确定后机器人就会将零件进行抓取，如图：（2 ）机器人回到 home 点机器人将零件进行抓取后，我们再次让机器人回到 home 点，然后右击机器人下面的机械快换，选择“插入 pos 点” ，如图：（三） 、生成路径 3：（1）右击底座，选择“插入 pos 点”命令，插完 pos 点后我们会在左侧的“机器人加工管理树”的底座下面看到会多了一个驱动点，如图：（2）双击机器人在工位 1 上的最后一个点，即过渡点 3，右击该点，在弹出的右键菜单中选择“添加仿真事件”命令，如图：（3） 在弹出的添加仿真事件的对话框中我们输入名字“工位 1 结束” （名字自拟） ，选择“发送事件” ，如图：（4）双击底座的第一个驱动点，在该驱动点上右击，选择“添加仿真事件” ，输入相应的名字，选择“等待事件” ，等待“工位 1 结束” ，如图：（2）选中底座，此时底座会成高亮状态，如图：（3）选择三维球按钮或按 F10，此时三维球会附着在底座上面，如图：（3）我们固定三维球的 X 轴方向，即大家看到的红色的轴，向右移动 600mm，如图：（4）移动 600mm 后机器人同底座一起来到了工位 2 即位置 3 处，如图：（5）右击机械快换选择“插入 pos 点”命令，如图：四、生成路径 4：路径 4 是生成活塞的一个去毛刺轨迹。

1） 点击【生成轨迹】按钮，选择【沿着一个面的一条边】的轨迹类型，如图：（2） 选择零件上的一条边，再选择零件上的一个面，如图：（3） 点击“确定”按钮 ，生成去毛刺轨迹，如图： (4) 右击该条轨迹，选择“轨迹旋转”命令，如图“（4） 选择“轨迹旋转”命令后，会弹出一个轨迹旋转的对话框，我们在“绕着 X 轴旋转”处输入“-30” ，如图：点击确定即可5） 右击此条去毛刺轨迹，选择“属性” ，如图：（6）在弹出的属性对话框中，我们在【轨迹属性】中将【使用的工具】选择为“钻头” ，在【关联 TCP】处选择“TCP” ，如图：‘（7 ） 点击【工艺设置】按钮，如图 :(8) 在【工艺设置】的【工艺模板】中，我们设置一个 60mm/s 的速度，如图：（9 ）在【轨迹信息】中我们找到 “加工轨迹 8”，在【参考工艺 】中选择“通用” ，在【工艺模板】中选择 Info1，然后在空白处点一下，此时“加工轨迹 8”的速度都变为 Info1，如图： （10） 选中活塞，点击三维球按钮，固定三维球的 X 轴，向右移动 60mm，如图：（11） 右击机械快换，选择“插入 pos 点”命令，如图：此时去毛刺轨迹就已经生成完了。

五、生成路径 5：此路径我们生成打磨轨迹1） 点击【生成轨迹】按钮，选择【沿着一个面的一条边】的类型，如图：（2） 选择零件上的一条边，再选择零件上的一个面，如图：（3） 点击“确定”按钮 ，自动生成打磨轨迹，如图：（4） 右击该条打磨轨迹，在弹出的右键菜单中选择“属性” ，如图：（5） 在弹出的属性对话框中，我们将“轨迹属性”中“使用的工具”更改为“外部工具_砂带机” ，在“关联 TCP”中选择“TCP”,如图：（6） 右击该条打磨轨迹的第一个点，选择“仿真到点” ，选中活塞，选择【三维球】命令，固定三维球的 Z 轴（蓝色的轴） ，向右移动 200mm，如图：（7） 右击“机械快换”选择“插入 pos 点”命令此时打磨轨迹已经生成完了六、生成路径 6：抛光轨迹（1） 点击【生成轨迹】按钮，选择【沿着一个面的一条边】的类型2） 选择零件上的一条边，再选择零件上的一个面，如图：（3） 点击“确定”按钮 ，自动生成抛光轨迹，如图：（4） 右击该条打磨轨迹，在弹出的右键菜单中选择“属性” ，如图：（8） 在弹出的属性对话框中，我们将“轨迹属性”中“使用的工具”更改为“外部工具_抛光机” ，在“关联 TCP”中选择“TCP”,如图：此时抛光轨迹已经生成完事了。

七、生成路径 7：路径 7 主要是生成放开零件的轨迹1） 选中零件，此时零件成高亮状态，如图：（2） 选择【三维球】命令，此时三维球附着在该零件上，如图：（3） 右击该三维球的中心点，选择“到中心点”命令，如图：（4） 在中转工装夹具上点一下，此时该零件运动到了中转工装夹具的位置上，如图：（5） 右击机器人，选择“放开“命令，如图：（6） 选择放开“零件下”如图：（7） 在弹出的偏移量输入框中输入 80（可按照自己实际情况自行输入） ，如图：此时零件已放到了中转工装夹具的位置上，如图：八、生成路径 8：路径 8 主要是机器人将夹爪工具放回到工具台上1） 点击一下右侧【机器人控制】面板中的【回机械零点】 ，在 J5 中输入 90，如图：（2） 右击机器人下的机械快换，选择“插入 pos 点”命令3） 右击底座，选择【三维球】命令，固定三维球的 X 轴，向左移动 600mm,也就是移动到最开始机器人所在的位置上，右击底座选择“插入 pos 点”命令，如图：九、生成路径 9：路径 9 主要是生成放下夹爪工具的轨迹1） 右击夹爪工具，选择“卸载工具”命令，如图：（2） 在弹出的出入刀偏移量对话框中输入 100（视情况而定） ，如图：输入相应的数值后，机器人会自动寻找工具台，把工具放回到原来工具台的位置，并自动生成一个距离为 100 的趋近点以及离开点，如图：任务 3 虚拟仿真去毛刺、打磨和抛光机器人工作轨迹【任务描述】仿真是看机器人是否按照规划的路径运行，以及机器人的姿态是否正确。

任务实施】在基础编程中，选择【仿真】按钮，如图所示：当点击仿真按钮后，RobotArt 界面中的其它按钮会变成灰色，此时只有仿真控制面板生效其它的按钮都不起作用，当关闭仿真控制面板后，其它按钮又可以正常工作仿真控制面板如图所示：1：关闭控制面板2：回到起始位置并且暂停3：上一条轨迹4；轨迹上一个点5：暂停/开始6：轨迹下一个点7：下一条轨迹8：回到起始位置并且继续播放9：循环播放10：滑块控制仿真速度百分比越大，则仿真速度越大右上角有两个带方框的选项第一个机器人仿真：选择机器人仿真，是指 RobotArt 模拟环境中，有工具和机器人，仿真时工具随机器人一起动；不选机器人仿真，是指在仿真时，工具和机器人分离，即只有工具在仿真，机器人不移动第二个碰撞检测：它的功能是，如果机器人在仿真时和零件发生碰撞，则会有机器人变成红色的反应有效的防止了在真实环境中机器人和零件碰撞，损坏零件的情况的发生打磨、去毛刺、抛光机器人仿真图：点击按钮 5，机器人开始仿真，勾选碰撞检测，在机器人仿真时，如出现零件和机器人碰撞，则机器人相应关节会出现变红的警示在 RobotArt 仿真结束后，确认轨迹和机器人姿态没有问题，可以通过扫二维码在上看机器人去毛刺、打磨或在网页观看机器人仿真去毛刺、打磨过程。

在【基础编程】一栏中点击【输出动画】按钮，如图所示：选择【发布作品】生成的是二维码，点击确认后，可通过扫二维码看机器人去毛刺和打磨抛光的仿真运动选择【保存到本地】 ，再选择相应的路径，生成的文件可通过浏览机器人仿真去毛刺、打磨、抛光。