机构具有确定相对运动的条件.ppt

机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 机构自由度：是指机构相对于机架所具有的独立运动的数目 剪刀机构剪刀机构铰链五杆机构铰链五杆机构机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件1 平面机构具有确定相对运动的条件 1.平面机构自由度的计算式中：F——平面机构的自由度数 n——机构中活动构件个数 PL——机构中低副的个数 PH——机构中高副的个数剪刀机构剪刀机构机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 .2 计算平面机构自由度应注意的事项 1.复合铰链： （1）概念：两个以上构件在同一处用同轴转动副相联接组成的运动副，称为复合铰链 （2）处理方法：复合铰链所代表的转动副个数（k）应是该处汇交构件个数减一（k-1） 机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 判断下列那些运动副是复合铰链机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 请计算图所示直线机构的自由度，并判断机构是否有确定相对运动？ 机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 2.局部约束 （1）概念：不影响整个机构运动的局部的独立运动，称为局部自由度。

（2）出现的场合：将滑动摩擦改为滚动摩擦处 （3）处理方法：计算自由度时将局部自由度除去，将滚子与杆件固结一体机械工业出版社机械工业出版社2 2.3 .3 机构具有确定相对运动的条件机构具有确定相对运动的条件 3.虚约束 概念：机构中与别的约束起重复限制作用的约束，称为虚约束 虚约束出现的场合： （1）两个构件形成多个具有相同作用的运动副 1) 两个构件在同一轴线上形成多个转动副 处理方法：只保留一个转动副 。