库卡工业机器人运动指令入门知识(学员必备)[参考].pdf

库卡工业机器人运动指令的入门知识 问 学完了 KUKA 机器人的运动指令后，可以了解到哪些？ 答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运 动的相关编程操作 （2）通过学习 PTP 运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程 机器人的运动方式： 机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动 指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运 动，机器人的运动方式有以下几种： （1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点） （2）沿轨迹的运动：LIN 直线运动和 CIRC 圆周运动 （3）样条运动：SPLINE 运动 点到点运动 PTP 运动是机器人沿最快的轨道将 TCP 从起始点引至目标点，这个移动路线不 一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快 此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来 测试机器人的移动特性 线性运动 线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将 TCP 引至目标点性移动过 程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直 线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。

圆周运动 圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将 TCP 移动至目标点圆形轨道是 通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵 达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点在机器人移动过程中，工具尖端取 向的变化顺应与持续的移动轨迹 样条运动 样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以 通过 LIN 运动和 CIRC 运动生成，但是相比下样条运动更具有优势 创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1 PTP 运动 PTP 运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式在 KPL 程序中，机器人的第 一个指令必须是 PTP 或 SPTP，因为机器人控制系统仅在 PTP 或 SPTP 运动时才 会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置 2 轨迹逼近 为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近 意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹 PTP 运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的 优势： （1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。

（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行 创建 PTP 运动的操作步骤 （1）创建 PTP 运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为 T1 运行方式，并 且已经选定机器人程序 （2）操作机器人将 TCP 移向应被设为目标点的位置 （3）然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中 （4）点击菜单序列指令运动PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动 ，选完运动指令后，出现 PTP 指令的联机表单 （5）在联机表单中输入参数，各个参数含义如下表所示 （6）在选项窗口“坐标系”中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式 的数据和碰撞监控的数据 （7）在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来如果已经激活轨迹逼近 ，则也更改轨迹逼近距离根据配置的不同，该距离的单位可以设置为 mm 或% （8（点击指令 OK 保存指令，TCP 的当前位置被作为目标示教 原文地址： 。