安川机器人操作手册简易.docx

安川机器人操作手册简易百富非凡XRC 機器人操作要領入門一、開機程序打開掌握箱主電源開關 〔NO / OFF〕 切至 ON 位置等待掃氣完成，約 3－5 分鐘按下 SERVO ON 接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源， 即可操作二、關機程序當 SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT 及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源掌握箱電源 〔NO / OFF〕 切至 OFF三、再生單次執行 〔用於程式教示完，之試車用〕 按下 TEACH 〔掌握盒之教導鍵〕教示盤上 〔區域切換鍵〕，游標移至最上排選擇其次項之治理，再按下 (SELECT) 選 擇輸入密碼 8 個 9，再按下 ENTER 回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動〔制止/許可〕選擇制止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式〔例如R-032〕按下掌握盒上之 PALY 鍵，進入在現模式將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作〔留意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車〕四、連續執行 〔用於程式教示完，量產用〕1、確認工件種別按下 TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇其次項之治理，再按下 (SELECT) 選 擇輸入 8 個 9，再按下 ENTER 回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動〔制止/許可〕選擇〔制止〕， 選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。

2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下掌握盒上之 PLAY 鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作五、教示之程式試運轉 〔程式教示完之手動再生〕 按下掌握盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，〔例如：R-032〕 將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停顿，〔完全執行整個程式內容〕六、程式撰寫按下掌握盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下掌握盒上之 TEACH 教示選擇主菜單上之程式，選擇建程序輸入程式名稱，〔例如：R-032〕按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，〔程式原點〕0002 MOVL V=800 路徑之其次點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010MOVL V=800路徑第十點0011MOVJ VJ=100回到程式原點12END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT 之運動模式押下教示盤COORD 座標系選擇關節 直角 工具 使用者↓ ↓ ↓ ↓各軸 滑台 工件角度 自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800將游標移至行號0003MOVLV＝800移動 ROBOT 至欲修改之位置押下MODIFY〔變更鍵〕 押下 ENTER 〔輸入鍵〕修改速度0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800將游標移至命令上0003MOVLV＝800MOVL押下選擇V=800 將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下 ENTER 確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝10000003MOVLV＝800插入路徑0000 NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV=800(P1) 將 ROBOT 移至欲增加的點上0003MOVLV＝800 教示的位置押下 INSERT 〔插入鍵〕再押下 ENTER〔輸入鍵〕0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800〔P1〕 插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800〔P1〕將游標移至欲刪除之行號上0003MOVLV＝800〔P2〕押下 DELETE〔刪除鍵〕0004 MOVL V＝800 再押 ENTER 〔輸入/回車鍵〕0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800〔P2〕0003MOVLV＝800CALL 副程式0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800將游標選擇行號，按下 INFORMLIST0003MOVLV＝800〔指令一覽表〕按選擇鍵： CALL：JOB〔程式〕選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：〔AT-ON〕】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：〔AT-ON〕0012 END 押下 INSERT〔插入鍵〕 押下 ENTER▼0000NOP0001MOVJVJ＝1000002MOVLV＝800〔副程式會自動加在指定行號之下〕0003 CALL ：〔AT-ON〕0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範 例：〔供料機〕0000NOP需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。

0001MOVJVJ=85〔P0〕 程式原點關節速度 85﹪0002 WAIT IN#(10)=ON 等待供料機到達定位，機器人接收供料機信號開始啟動噴塗〔命令一覽鍵中入/出選擇WAIT〕0003 AOUT＃〔1〕＝ 4.00 噴幅訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT 並輸入第 1 組號與電壓值：4V〕 0004 AOUT＃〔2〕＝ 6.00 霧化訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT 並輸入第 2 組號與電壓值：6V〕 0005 AOUT＃〔3〕＝ 2.00 塗料訊號啟動〔命令一覽鍵中入/出選擇AOUT 並輸入第 3 組號與電壓值：2V〕 0006 MOVL V=800 〔P1〕 路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕(按運動方式選擇L 直線輸入噴塗行走速度，按輸入鍵)0007 CALL：〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕0008 MOVL V=800 〔P2〕 路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0009 MOVL V=800 〔P3〕 路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕 (按輸入鍵)0010 CALL：〔GUN-OF〕 關槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕0011 MOVL V=800 〔P4〕 路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0012 CALL：〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕0013MOVL V=800〔P5〕路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0014MOVL V=800〔P6〕路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0015 CALL：〔GUN-OF〕 關槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕0016 CALL：〔T-180〕 供料機料盤旋轉 180°〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕0017 MOVL V=800 〔P7〕 路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0018 CALL：〔GUN-ON〕 開槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕0019 MOVL V=800 〔P8〕 路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0020 MOVL V=800 〔P9〕 路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0021 CALL：〔GUN-OF〕 關槍〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕0022 MOVJ VJ=100 〔P0〕 路徑 直線 速度 800〔㎜/sec〕〔按輸入鍵〕0023 CALL：〔AT-OFF〕 噴塗信號 結束〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕 0024 CALL：〔P-OK〕 噴塗完成〔命令一覽鍵中掌握選擇CALL 與所要應用之副程式〕0025 END。