东北大学21春《机器人技术》在线作业二满分答案37.docx

东北大学21春《机器人技术》作业二满分答案1. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C2. 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径 )轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径 )A、正确B、错误参考答案：A3. 机器人可以只有一个关节构成 )A.错误B.正确参考答案：A4. 机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速 )A.错误B.正确参考答案：B5. 工业机器人亦称之为操作机 )工业机器人亦称之为操作机 )A、错误B、正确参考答案：B6. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF7. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人—机界面参考答案：C 8. 机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点 )机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。

)A、错误B、正确参考答案：B9. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量 )A.错误B.正确参考答案：B10. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成 )此题为判断题(对，错)正确答案:错误11. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法 )图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法 )A、错误B、正确参考答案：B12. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B13. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵 )如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵 )A、错误B、正确参考答案：B14. 测速发电机的输出信号为：__测速发电机的输出信号为：__A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量参考答案：A15. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统 )T.对F.错参考答案：T16. 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。

)步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构 )A、错误B、正确参考答案：A17. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上 )A.正确B.错误参考答案：A18. 红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用 )A.正确B.错误参考答案：A19. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人　　液压机器人　　电动机器人　　新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱动器等)20. 示教-再现控制为一种编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C21. 工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补 )工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补 )A、错误B、正确参考答案：B22. 机器人按照几何结构分类可以分为( )A.位置反馈机器人B.串联机器人C.并联机器人D.直线驱动机器人参考答案：BC23. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C24. 在Access的某一字段单元格中编辑数据后，当焦点离开该单元格时，要求Access检查字段值是否符合条件，则应设置字段有效性规则。

)此题为判断题(对，错)正确答案:正确25. 谐波传动的特点主要表现在：谐波传动的特点主要表现在：参考答案：①传动比大，选择范围广　　②传递扭矩的同时啮合的齿数多，因而承载能力高　　③传动平稳，噪声小　　④传动效率高　　⑤运动精度高，可实现零回差转动　　⑥可构成密封传动26. 正交变换矩阵R为正交矩阵 )正交变换矩阵R为正交矩阵 )A、错误B、正确参考答案：B27. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解 )A.正确B.错误参考答案：A28. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C29. 通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺 )通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺 )A、错误B、正确参考答案：B30. 关节i的效应表现在i关节的末端 )A.正确B.错误参考答案：A31. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫B.加藤一郎C.蒋新松D.约瑟夫·英伯格参考答案：A32. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD33. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。

A.1B.2C.3D.4参考答案：B34. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A35. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?( )A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样参考答案：B36. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程 )齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程 )A、正确B、错误参考答案：A37. 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题 )A.正确B.错误参考答案：A38. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘 )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘 )A、错误B、正确参考答案：A39. 动力学主要是研究机器人的：__动力学主要是研究机器人的：__A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C40. ALAUTOPASS是常用的机器人语言 )A.错误B.正确参考答案：B41. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：ADE42. 使用查找功能时,若对查找的内容不完全确定,可以使用通配符。

其中,通配符“( )”表示0到多个字符A、*B、?C、!D、@正确答案:A43. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键A.2B.4C.8D.10参考答案：D44. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C45. AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置 )A.错误B.正确参考答案：B46. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和 )对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和 )A、错误B、正确参考答案：A47. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿__运动时出现所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿__运动时出现A、平面圆弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线参考答案：B48. 机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目 )A.正确B.错误参考答案：A49. 虚拟存储器的存储容量是无限的 )此题为判断题(对，错)正确答案:错误50. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

)A.错误B.正确参考答案：A51. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一 )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一 )A、错误B、正确参考答案：B52. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测 )激光测距仪可以进行散装物料重量的检测 )A、正确B、错误参考答案：A53. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A、电压环B、电流环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：BDE54. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统 )A.错误B.正确参考答案：B55. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百。