步进接线图(教学).doc

GND5V24VGND24V220VB-B+A-A+B-B+A-A+5VCOMABCLK（y0）DIR（Y1）ENA（Y2）COM（x和y）OPTCLKDIRENAA（X0）B（x1）PLC三菱驱动器步进电机编码器【CLK：脉冲信号 DIR：正反转信号 ENA：锁定控制】.GND5V24VGND24V220VB-B+A-A+B-B+A-A+5VCOMABQ0.0Q0.1Q0.2ML+OPTCLKDIRENAI0.0I0.1PLC西门子驱动器步进电机编码器【CLK：脉冲信号 DIR：正反转信号 ENA：锁定控制】.1MML+3.10 PLC控制步进和伺服系统 （最后说明脉冲－距离 频率速度）一 PLC运动控制脉冲信号概述PLC运动控制脉冲信号有正逻辑或负逻辑电平信号，可以是双脉冲、单脉冲加方向和A/B相脉冲信号PLC运动控制脉冲信号如表4.1.1所示表4.1.1 PLC运动控制脉冲信号逻辑电平信号正转反转正逻辑双脉冲只发正向脉冲只发反转脉冲单脉冲＋方向脉冲＋1（或脉冲＋0）脉冲＋0（或脉冲＋1）A/B相脉冲A相超前（或B相超前）B相超前（或A相超前）负逻辑双脉冲只发正向脉冲只发反转脉冲单脉冲＋方向脉冲＋1（或脉冲＋0）脉冲＋0（或脉冲＋1）A/B相脉冲A相超前（或B相超前）B相超前（或A相超前）如果使用三菱PLC产生运动控制脉冲信号，可以使用PLSY、PWM、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、ZRN指令或FX2N-1PG/10GM/20GM特殊功能模块。

使用PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、指令时，从Y0或Y1输出的脉冲数将保存于下面的特殊存储器中：表4.1.2 PLC运动控制指令相关软元件软元件说明备注（D8137）D8136从Y0和Y1输出脉冲总数PLSR、PLSY、PLSV、DRVI、DRVA（D8141）D8140从Y0输出脉冲总数（D8143）D8142从Y1输出脉冲总数D8145基底速度基底速度是最高速度的1/10以下（D8147）D8146最高速度范围是10～100000（Hz）D8148加减速时间范围是50～5000（ms）M8040CR信号ZRNM8145=1表示禁止从Y0输出脉冲PWM、 PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、ZRNM8146=1表示禁止从Y1输出脉冲M8147=1正在从Y0输出脉冲M8147=0Y0正在空闲状态M8148=1正在从Y1输出脉冲M8148=0Y1正在空闲状态执行PWM、 PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、ZRN I时，同一个时间内只能允许一个指令从Y0输出脉冲；同样，同一个时间内只能允许一个指令从Y1输出脉冲 但是，允许同时执行PWM、 PLSY、PLSR、PLSV、DRVI、DRVA、ZRN I指令时，其中两个指令分别从Y0和Y1输出脉冲。

二 PLSY 方波脉冲输出应用实例1 PLSY实例1动作示意图如图3.10.1所示 在A点：当启动时，小车从A点开始慢慢加速，加速到指定速度后开始匀速行驶，到达B点触动位置B传感器后，将慢慢减速行驶到C点停止 在C点：当启动时，小车将以爬行速度行驶，当到达位置A后马上停止 B点位置的传感器随机安装，没有固定位置不管B点安装在那里，从C点启动后，要求准确地返回到A点距离速度作示意图动作示意图度传感器ABC图3.10.1 PLSY实例1动作示意图手动去，手动回；启动后，自动去，自动回来（定时回来，尽快回来）速度作示意图动作示意图度距离速度作示意图动作示意图度传感器ABC传感器CAD距离 距离图3.10.3 PLSY实例2动作示意图手动去，手动回；启动后，自动去，自动回来（定时回来，尽快回来）FX1N-40MT Y3 Y2 Y1 Y0 COM N L LNLN24V0V24V0V编码器步进电机开关电源驱动器A+A--B+B- Y3 Y2 Y1 Y0 COM N L 1 位置示意图如图3.10.1所示，速度过程如图3.10.2所示。

在图3.10.1中： 停在A点：当启动时，小车从A点开始慢慢加速，到达B点时触动位置B传感器后，开始匀速行驶，到达C点触动位置C传感器后，将慢慢减速行驶到D点停止； 停在D点：当启动时，小车从D点开始慢慢加速，到达C点时触动位置C传感器后，开始匀速行驶，到达D点触动位置D传感器后，将慢慢减速行驶到A点停止 当不在A和D点：当按住启动键时，小车将以爬行速度行驶，当到达位置A或位置D后马上停止位置A位置B位置C位置D图3.10.1 运动位置图3.10.2 速度过程如果需要根据凸轮位置控制脉冲频率（速度）输出，可以用编码器与机械连动，把编码器安转在机械上面，机械转动编码器也同时转动，假设凸轮转动一周编码器刚好发出300个脉冲，利用PLC的高速计数器对编码器发出的脉冲进行计数，然后在PLC里编写控制程序根据输入的脉冲（代表凸轮转动的位置）指定频率输出，示意图如图 2.8.21和图 2.8.22所示图 2.8.21 频率与位置关系座标示意图图 2.8.22 频率与位置关系凸轮示意图在A(I)点到B点发出5Hz脉冲；在B点到C点发出8Hz脉冲；在C点到D点发出11Hz脉冲；在D点到E点发出16Hz脉冲；在E点到F点发出10Hz脉冲；在F点到G点发出5Hz脉冲；在G点到H点发出2Hz脉冲；在H点到A(I)点发出0Hz脉冲（停止）。

凸轮表格参数如表 2.8.6所示对应点数据(32位)脉冲频率(Hz)(2～1000)点数计数（D8132）A(I)到B(D301)D300(D303)D3021K10K5B到C(D305)D304(D307)D3062K40K8C到D(D309)D308(D311)D3103K90K11D到E(D313)D312(D315)D3144K170K16E到F(D317)D316(D319)D3185K210K10F到G(D321)D320(D323)D3226K235K5G到HD325()D324(D327)D3267K275K2H到A(I)(D329)D328(D331)D3308K300K0HSZ指令驱动M8132使用是通过初始指令执行END指令后完成表格制作（凸轮模型），然后才有效，所以HSZ指令驱动M8132的输出从第二个扫描周期才开始工作高速计数器C235是根据经过值与各点的数据比较，相等时就对该点的指定的频率输出脉冲比如A点，当C235的经过值等于10时，就输出8Hz脉冲当X14接通的第二个扫描周期就开始发出5Hz脉冲，当C235经过值等于第一点的数值时，发出8Hz脉冲，点数计数器为1；当C235经过值等于第二点的数值时，发出11Hz脉冲，点数计数器为2，……，当C235经过值等于第8点的数值时，发出0Hz脉冲，点数计数器为8，这时扫描完成标志M8133接通，D8132复位回到初始值准备重复动作。

当再次C235经过值等于0时发出5Hz脉冲，当C235经过值等于第一点的数值时，发出8Hz脉冲，点数计数器为1，完成标志M8131复位如果在途中X14断开，HSZ指令驱动M8132中断执行，点数计数器自动复位，发脉冲中断HSZ指令驱动M8132在执行过程中，不要改变表中参数实现按照凸轮位置输出频率的程序如图2.8.23所示图 2.8.23 按照凸轮位置输出频率的程序适用软元件：：C235～C255 ：D ：K、H （1<=K<=128）： M8132 ：D8132 ：K0、H0：Y0、Y1 HSZ指令驱动M8132在程序中只能使用一次其外与FNC53、FNC54、FNC55指令同时驱动的个数限制在6个以下 利用HSZ驱动M8132使用时，源1指定凸轮参数表格的开始地址，将连续占用4×源2指定的数，上例中将占用D300开始4×8＝32个（D300～D331）9） PWM 可调制脉冲输出适用软元件：、：K、H KnX KnY KnM KnS T C D V、Z<==0～32767ms：Y0、Y1当X10接通，往Y0输出源1指定脉冲宽度和源2指定脉冲周期的脉冲。

在指令执行中允许改变源1和源2的数值，而且指令立刻会采取新的参数输出脉冲PWM指令在程序中只能使用一次当出现>时，就出现错误图 2.8.29 PWM例子程序在图 2.8.29所示的程序中，当X14接通，第一个10s Y0输出频率为5s脉冲宽度为2s的脉冲，第二个10s时Y0输出频率为0.9s脉冲宽度为0.5s的脉冲，第三个10s Y0输出频率为5s脉冲宽度为2s的脉冲，第四个10s时Y0输出频率为0.9s脉冲宽度为0.5s的脉冲，……以此重复输出脉冲当X14断开时，中断输出脉冲10） 带加减速的方波脉冲输出适用软元件：、、：K、H KnX KnY KnM KnS T C D V、Z：Y0、Y1 PLSR指令是按照指定的加/减速时间、指定最高频率和指定脉冲量控制输出脉冲，在加速时间里分10级加速输出脉冲（加速过程中所需的脉冲数＝最高输出频率×加速时间÷2000），加速时间到后，按照指定的最高速度频率输出脉冲，当剩余等于加速过程所需的脉冲数时，转到减速过程，在减速时间里也是分10级减速，当速度减到为零时，脉冲总数刚刚发完，这时完成标志位M8029会接通源1是最高频率，取值范围是10Hz～20KHz，每级加/减速的量是最高频率的1/10，注意要求在步进电机不失调的范围内，如果出现失调，请减少最高频率数。

源2是输出脉冲总数，取值范围：当16位指令时是110～32767个脉冲，当32位指令时是110～2147483647个脉冲源3是加/减速时间，加/减速时间取值范围：大于10倍扫描时间的最大值（D8012），且小于5000ms加/减速时间可以设定最小值经验公式是：如果设置比上公式小的数，加/减速时间误差增大加/减速时间可以设定最大值经验公式是：图 2.8.30 PLSR例子动作示意图在图 2.8.30所示的动作中，实现程序如图 2.8.31，当X10接通，Y0输出15Hz脉冲，。