程序数据类型与分类.docx

4.3 程序数据类型与分类在这里，给大家介绍程序数据的程序数据的类型分类与存储类 型这两个主题，以便大家能对程序数据有一个认识，并能根据实际 的需要选择程序数据4.3.1 程序数据的类型分类ABB 机器人一般的程序数据共有76 个，并且可以根据实际情 况进行程序数据的创建，为 ABB 机器人的程序设计带来了无限的 可能在示教器中的“程序数据”窗口，你就可查看和创建你所需要 的程序数据序数据进行查看与创建的相关操作在画面中，点击选择你所需要的程巳停止（竝SflMj非程序娥据-全部鹽携矩更城園t 功aiotriggbocilMnrccbuEStSLtEbutt andataby li:clockOTvemdeonf dat aco^ifsiL^datacorr dies eressfremisdatBpiDSdi cmuniiHr■dnumcirdamainITTmiijiiihfTTi^t'TEFait _!：¥]?£CKCG_1&V&1ez.t joint視圏4K®_]i e以下就一些常用的程序数据进行一个详细的说明，为下一步程 序编程做好准备4.3.2 程序数据的存储类型变量 VAR变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。

但如果程序指针被移到主程序后，数值丢失举例说明：VAR 表示存储类型为变量 num 程序数据类型 length程序数据的名称VAR num length := 0;名称为length的数值数据VAR string name := "John"; name 为变量型字符数据在定义数据时，可以定义变量 数据的初始值如length的初始值 为 0，name 的初始值为 John， finished 初始值为 TRUEVAR bool finished := TRUE; finished 为变量型布尔量数据在程序编辑窗口中的显示如下图所示JKL&.雪区饰I内的＜■未凿帆得PFVTmtimi越辭* 翎* 调试* 修谡荷罟 隐戴声明］爼lEi.虽 >i・i OE CO-L.任务卑血ttM序更才世它博止且椁止/圭立!«*：■； VAR num length:=0;VAR string name : =n Jahn'T;VAR bool finished:=FALSE;t ENDMODULEMODULE Modulel在机器人执行的 RAPID 的程序中也可以对程序数据进行赋值 的操作，如下图所示可变量可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋 予的值。

举例说明PERS num nbr := 1;PERS string text := "Hello";名称为 nbr 的数值数据 名称为 text 的字符数据PERS 表示存储类型为可变量在程序编辑窗口中的显示如下图所示在机器人执行的 RAPID 的程序中也可以对程序数据进行赋值 的操作，如下图所示門区6> r KUUI 内的 <4.^ ^Sri^/ludule编辑* 咽试* 務改征昔 制声明性春歸F倒存程序＞芒二姑56吏|UBL^l^icrr&IkS^ CCM-Lh ENDMODUXEZWjL (IE icn

Vi Him 内tfja^^errviNinL^i任爭与程毎洌亓程存mini _ESq=ie Train 1S£ (O~l—= tUf.E己学止（粗 1DM：'MODULE ModulelCONST num gravity t-9 - 81CONST string greating =MHellQ,k;e EMDMODULE犠加店令斷庐明4.3.3 程序数据的类型根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，以下是机器人 系统一般常用的程序数据的说明程序数据说明bool布尔量byte整数数据0-255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负何数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有X, Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP拐弯半径数据系统中还有针对一些特殊功 能的程序数据，在对应的功能说明 书中会有对应的详细介绍，请查看 随机光盘电子版说明书。

我们也可以根据需要新建程 序数据类型。