Arduino教程--第四十一课Arduino直流电机.doc

第四十一课 Arduino 直流电机在本章中，我们将使用 Arduino 板（ UNO）连接不同类型的电机，并向你展示如何连接电机并从电路板上驱动它有三种不同类型的电机：?DC motor直流电机?Servo motor伺服电机?Stepper motor步进电机直流电机 （ DC— Direct Current motor ）是最常见的电机类型引线， 一个正极和一个负极如果将这两根引线直接连接到电池，线，电机将以相反的方向旋转直流电动机通常只有两个电机将旋转如果切换引警告- 不要直接从 Arduino板引脚驱动电机这可能会损坏电路板使用驱动电路或IC 我们将本章分为三个部分：?只让你的电机旋转?控制电机速度?控制直流电机的旋转方向必需的组件你将需要以下组件：?1x Arduino UNO 板?1x PN2222 晶体管?1x小型 6V 直流电机?1x1N4001 二极管?1x270 Ω 电阻程序按照电路图进行连接，如下图所示预防措施进行连接时，请采取以下预防措施：? 首先，确保晶体管以正确的方式连接 如图所示， 晶体管的扁平面应该面向 Arduino板 其次，根据图像中所示的排列，二极管的条纹端应朝向 +5V 电源线。

Arduino 旋转控制代码int motorPin = 3;void setup() {}void loop() {digitalWrite(motorPin, HIGH);}代码说明晶体管就像一个开关，控制电机的功率 Arduino 引脚 3 用于打开和关闭晶体管，并在草图中命名为“ motorPin ”结果当 Arduino 引脚 3 变为高电平时，电机将全速旋转电机速度控制以下是连接到 Arduino 板的直流电机的原理图Arduino 代码int motorPin = 9;void setup() {pinMode(motorPin, OUTPUT);Serial.begin(9600);while (! Serial);Serial.println("Speed 0 to 255");}void loop() {if (Serial.available()) {int speed = Serial.parseInt();if (speed >= 0 && speed <= 255) {analogWrite(motorPin, speed);}}}代码说明晶体管就像一个开关，控制电机的功率。

Arduino 引脚 3 用于打开和关闭晶体管，并在草图中命名为“ motorPin ”当程序启动时，它会提示你提供值以控制电机的速度你需要在串口监视器中输入介于0和 255 之间的值在“ loop ”函数中，命令“ Serial.parseInt ”用于读取在串口监视器中作为文本输入的数字，并将其转换为“ int ”你可以在此处输入任何数字如果数字在 0 到 255 之间，下一行中的“ if ”语句只使用此数字进行模拟写入结果直流电机将根据通过串口接收的值（ 0 到 250）以不同的速度旋转旋转方向控制为了控制直流电机的旋转方向，无需互换引线，可以使用称为 H 桥的电路 H桥是可以双向驱动电机的电子电路 H 桥用于许多不同的应用中最常见的应用之一是控制机器人中的电机它被称为 H 桥，是因为它使用四个晶体管连接，使示意图看起来像一个“ H”我们将在这里使用 L298 H 桥 IC L298 可以控制直流电机和步进电机的速度和方向，并可以同时控制两个电机每个电机的额定电流为 2A然而，在这些电流下，你将需要使用散热片必需的组件你将需要以下组件：?1× L298 桥式 IC?1× 直流电机?1× Arduino UNO?1× 面包板?10× 跳线程序以下是 Arduino Uno 板的直流电机接口示意图。

上图显示了如何连接 L298 IC 控制两个电机每个电机有三个输入引脚，Input1(IN1) ， Input2(IN2) 和 Enable1(EN1) ； Motor2 的 Input3 ，Input4由于在这个例子中我们只控制一个电机，因此我们将把 Arduino 连接到Motor1 的和 Enable2 L298 IC 的 IN1（引脚 5）， IN2 （引脚 7）和 Enable1 （引脚 6）引脚 5 和 7 是数字的，即 ON或 OFF输入，而引脚 6 需要脉冲宽度调制（ PWM）信号来控制电机速度下表显示了电机根据 IN1 和 IN2 的数字值转动的方向IN1IN2电机行为制动1向前1向后11制动IC L298 的引脚 IN1 连接到 Arduino 的引脚 8，而 IN2 连接到引脚 9Arduino 的这两个数字引脚控制电机的方向 IC 的 EN A 引脚连接到 Arduino 的 PWM引脚 2这将控制电机的速度为了设置 Arduino 引脚 8 和 9 的值，我们使用了 digitalWrite() 函数，而设置引脚 2 的值，我们必须使用 analogWrite() 函数。

连接步骤?将 IC 的 5V 和接地分别连接到Arduino 的 5V 和接地将电机连接到 IC 的引脚 2 和 3将 IC 的 IN1 连接到 Arduino的引脚 8将 IC 的 IN2 连接到 Arduino的引脚 9将 IC 的 EN1连接到 Arduino的引脚 2将 ICD 的 SENS A引脚接地使用 Arduino USB线连接 Arduino ，并使用 ArduinoIDE 软件将程序上传到 Arduino 使用电源，电池或 USB线为 Arduino 板供电Arduino 代码const int pwm = 2 ; //initializing pin 2 as pwmconst int in_1 = 8 ;const int in_2 = 9 ;//For providing logic to L298 IC to choose the direction of the DC motorvoid setup() {pinMode(pwm,OUTPUT) ; //we have to set PWM pin as outputpinMode(in_1,OUTPUT) ; //Logic pins are also set as outputpinMode(in_2,OUTPUT) ;}void loop() {//For Clock wise motion , in_1 = High , in_2 = LowdigitalWrite(in_1,HIGH) ;digitalWrite(in_2,LOW) ;analogWrite(pwm,255) ;/* setting pwm of the motor to 255 we can change the speed of rotationby changing pwm input but we are only using arduino so we are using highestvalue to driver the motor *///Clockwise for 3 secsdelay(3000) ;//For brakedigitalWrite(in_1,HIGH) ;digitalWrite(in_2,HIGH) ;delay(1000) ;//For Anti Clock-wise motion - IN_1 = LOW , IN_2 = HIGHdigitalWrite(in_1,LOW) ;digitalWrite(in_2,HIGH) ;delay(3000) ;//For brakedigitalWrite(in_1,HIGH) ;digitalWrite(in_2,HIGH) ;delay(1000) ;}结果电机首先在顺时针（ CW）方向运行 3 秒，然后逆时针（ CCW）运行 3 秒。