智能车【新规则展现智能车竞赛新格局】.docx

Word文档下载后（可任意编辑） 智能车【新规则展现智能车竞赛新格局】 第七届飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛8月24日-25日在南京师范大学仙林校区体育馆举行，北京科技大学光电一队、山东大学光电一队和乐山师范学院乐师5 队获得光电组特等奖，北京科技大学摄像头一队、常熟理工学院闪电六队和电子科技大学开拓者队获得摄像头组特等奖，中南民族大学战神队、浙江大学华硕三队和华中科技大学五队获得电磁组特等奖 　　作为全新赛道及竞赛规则推出后的第一届大赛，本届大赛在预赛阶段就呈现出诸强混战的局面，多支传统的强队在分区预赛落马无缘总决赛，而一些以前成果不突出的高校反而异军突起在为期两天的总决赛中，包括获得电磁组冠军的中南民族大学，获得摄像头组亚军的常熟理工学院，这些以前甚至没有在总决赛现场出现过的参赛队伍，成为本届智能车竞赛最大的惊喜　　改变带来的影响　　新赛季的智能车竞赛改变很大，今年三个组别均实行了全新的规则，摄像头组和光电组的赛道不再是中心循迹，而改用了两侧黑线循迹导航，这点改动已经凸显智能车的现实意义，毕竟只有在具有分道线的车道上能够平稳行驶，才是能上路的智能车电磁组的改变则是继续中心磁导线循迹，但赛车要立起来跑，增加了难度。

　　规则上的改变对竞赛的进程影响是深远的，在某种角度上看，第七届竞赛同学们参赛的探究程度不亚于第二届和第五届两届竞赛2011年在西北工大的总决赛上，光电组赛车的平均成果不输给摄像头，冠军成果更是超过了摄像头组，而电磁组的关键成果也不逊色以整体目测的状况来看，摄像头的速度应当是比上届更快了，而光电的速度比上届略有下降，至于电磁组，速度明显减缓许多也属正常最终三组的成果对比见表1，赛道图见图1和图2，从中能分出规则改变对赛车的影响　　电磁组的赛道比较短，速度上明显是慢了下来，但是的确最好玩的一个，毕竟直立的车模要稳定行驶，必需在速度和平衡上进行更好的协调电磁赛车今年的改动很大，必需增加陀螺仪和加速计，以确保能够直立稳定的前进不过，一方面由于今年的电磁组组委会给出了细致的参考方案，另一方面，电磁组本身速度大家调教的都不够快，所以电磁组的完赛率反而是最高的对比我在分区决赛现场看到的电磁组完赛率不高的状况，明显感觉到参与总决赛的电磁组赛车经过一个多月的预备，从稳定性上有了明显的提升　　赛道进行了判决上的转变，直接影响了硬件上的改动，今年因为摄像头的硬件结构基本无需转变，光电组则要增加为两个光电传感器来识别不同的两侧赛道信息，并且进行汇总，所以速度有了明显的延迟，在90多米的总决赛赛道上，两组的平均成果差距在5秒多，冠军成果更是差了6秒多。

可见，规则的转变对光电赛车的影响多么深远认真观看今年竞赛的光电赛车，比较贴切的比方是“螃蟹〞因为光电传感器没有摄像头那么广的赛道收集角度，所以许多参赛队都选择两个光电传感器进行两侧判决，这就让光电赛车的传感器要兼顾两侧信息的收集，像极了螃蟹的两个螯恰恰是这样的转变，在判决和机械结构上都转变许多，造成光电组的赛车稳定性相对比较差，为了追求稳定性只能牺牲速度赛场也和组委会相关老师沟通了一下，对光电传感器这样的结构，在弯道的时候，判决的两侧是不同的曲率，怎么决定是否转弯，以及怎么判决左弯还是右弯，这也是光电组软件设计中一个特别重要的环节看了一些现场的赛车，光电组的结构设计也要很讲究，两个光电传感器的稳定性设计，特殊在过弯时候的平衡其实很重要，赛车在过弯的时候光电传感器是要进行左右摇摆的，这就对赛车平衡性的调教提出很高的要求　　更深入的详情　　关于竞赛应用的MCU，今年是可以用Kinetis 32位ARM核MCU的，据悉明年组委会将更多鼓舞大家用32位的产品参赛对摄像头组，因为是两侧判决一个摄像头，所以判决的信息和区域加大，用32位则会比较好，但是32位性能的优势则让许多摄像头组速度太快冲出去。

对于光电组来说，两个传感器的信息采集和对比处理，所以，当然高配置的MCU会更好一些而电磁组则要考虑与陀螺仪的协作应用，当然32位更好些，其实许多赛车假如能好好利用陀螺仪，是可以依据赛道信息进行提前处理和速度选择的，只是这对学生们来说好像有点难了在技术沟通会上，有些同学提到预判决的距离很远，或者赛车收集的信息许多，那么对处理能力来说，32位MCU比起16位来说资源要丰富些　　至于两侧判决，对参赛队的影响更多是在硬件设计上，软件方面倒是没那么大，在技术沟通会上成果突出的队伍多数都是将赛道信息收集及判决之后，算出赛道中心线，然后依旧沿用以前的中心线判决算法进行驱动，所以软件核心算法的改动上并不太大当然，不排除有参赛选手用了特别的判决算法，直接进行两侧赛道判决而忽视中心线，但是技术沟通会上我们没有听到　　创意赛的理想与现实　　今年创意赛的主题更好发挥现象，智能泊车系统，要求车库的容积率要高，要智能化看完了预赛的全部演示，最终评委的选择上还是很能表达一个理想与现实的差距的最终进入决赛的5支队伍全部选择了平面停车系统，双层系统的选择不是用推举，就是用吊车抓取车底部在预赛中，原来上海交通大学的方案也很好，但是一个致命的问题是，他们用的是吊车顶，并且参赛选手说现实中可以用真空吸盘，理想很饱满，车顶的钢板太骨感，只有几毫米厚的车顶钢板，是很难承受住整车的重量的。

　　其实许多创意组的想法比进决赛的更值得鼓掌，而最大的问题是他们无法与现实结合起来，某队的立体车库容积率的确很大，但是要车头朝下90度直立停车，恐怕没有哪个车主敢这么将爱车交给停车场而许多选手选择了倾斜停车，姑且不管车的后保险杠是否能够经得起日积月累的倾斜停车压力，正如上海交大那位选手所说，万一车内有水，倾斜停车是不是就不管水是不是会洒出来？　　而且那么多易碎品，是不是就不能放在后备箱了？更有一个参赛队盼望将停车库建在公路上以节约占地，想法特别杰出，但实际操作起来……　　假如参赛的选手真的开过车，停过车，那么或许他们的设想会更现实一点个人建议，以后创意赛的创意组织阶段，是否大家可以和实际生活中的用户多沟通一下，看看他们更盼望有哪些新的想法，或许这才是理想与现实结合的完善创意　　表1 两届冠军队伍成果比较　　　　图1 电磁组赛道　　　　图2 光电与摄像头组决赛赛道　　　　图3 电磁组竞赛中　　　　图4 倾斜停车作品 第 5 页 共 5 页。