ABB机器人使用输入、输出.docx

1、111222333．输入、输出目录总则1、输入、输出窗2、选择输入、输出表3、确定最普通的输入、输出表 改变信号数据1、改变数字输出数据2、改变模拟输出信号或者是一组输出信号的数据 显示信息1、显示给出信号的信息2、显示设施的所有数字信号表3．3、打印输入、输出表3．4、中断的信号4、输入、输出总线回收输入/输出1、 总则 机器人装有数字模拟信号，在系统参数中这些数字已命名和成形， 从这些信息也可以确定各种系统的动作，如：程序启动另外，机器人还可以通过串联通道和广播与计算机、打印机相连接 1．1、输入/输出窗按下输入/输出键 打开窗口■ c=^该窗口显示适应信号或设施的表，它也提供信号的数据信息，见图1文件编辑视图 命名IO特殊输入/输出所有的信号名称数据类型4(64)Di11DIDi20DIGripl0DOGrip21DOGrip31DOGrip41DOProgno13GOWelderror0DO01图1 输入/输出窗显示所选择的信号或输入/输出表窗中显示的数据每隔一秒钟自动修改1 ．2、选择 I/O 表通过选择View或者AliasIO菜单中的任何一个表，就可以决定你想 要看的信息。

视图：图表名称 表中的内容最重要的 最重要信号数据（最有用的），所有的信号数字输入 数字输出 模拟 数字组 安全 装置I/O 装置：名称组合：名称AliasIO（命名 IO）：图表名称 所有的信号 数字信号输入 数字信号输出 逻辑信号 成组信号该表格可以自定义适用任何机 器人的安装 所有的信号数据 所有数字输入信号的数据 所有数字输出信号的数据 所有模拟输入/输出信号的数据 所有的数字信号组 所有的安全信号数据所有的I/O装置的类型和地址 一个装置的所有信号的数据和 位置，详见此表：选择视图：装置选择所需装置并按下进入 在信号组中的所有信号的位置 和数据详见此表：选择视图： Groups.选择所需装置并按下进入♦-表中的信息所有的信号值 所有的数字信号输入值 所有的数字信号输出值 所有的逻辑信号输入输出值 所有的成组数字信号值用于在 RAPID 编程中显示输入/输出别名变量例如： “VAR singaldo alias_do1;”“AliasIO do_1,alias_do1;”注：VAR定义变量在模块中必须执行执行“指令” AliasIO do _l,alias_dol”后，按照在视图菜单中显示原始信 号相同的方法通过 AliasIO 菜单中可以显示“ the加一个信号，选择一个适应信号并按下Incl，然后用它名称左边的 X 来标这个信号。

为了删除信号，选择适合的信号按下Excl这个仍然留在窗口中， 但是信号名称左边的X消失了按下 Result然后显示在Most Common表中显示的所有信息，见图3最重要的信息 名称类型4(5)D订DIDi2DIGriplDOGrip2DOGrip3DOGrip4DOSetup movefmove] cancel ok图3——在最重要结果的对话窗中可以确定表中的信号顺序可以用移动键Move来改变信号的顺序，所选择的信号每一次只移 动一步确定信号并按下OK；如果想回到Most Common Setup对话窗首先 按下调整 Setup2、改变信号值 如果改变信号值，可能会影响机器人（如开始运动或减速）在启动之前，确信机器人周围保护范围无任何人，不正确的操作会造成人身伤害，或者造成其它设备和机器人损害 2．1、更改数字输出数据选择数字输出用功能键选择所需数据（见图4）所有信号 数字输入 数字输出 模拟 数据组所有信号值所有数字输入信号数据 所有数字输出信号数据 所有模拟输入/输出信号的数据 所有数字信号组的数据文件编辑视图 命名（IO）特殊的输入/输出所有的信号名称数据类型4（64）D订1DIDi20DIGripl0DOGrip21DOGrip31DOGrip41DOProgno13GOWelderror0DO01图4——可以用使用功能键直接更改数字输出数据2．2、更改模拟输出信号或一组输出信号的数据选择信号并按下Change （更换）（见图5）文件编辑视图 命名（IO）特殊的输入/输出所有的信号名称数据类型4 （64）D订1DIDi20DIGripl0DOGrip21DOGrip31DOGrip41DOProgno13GOWelderror0DOChange图 5 用数字键盘，通过选择更改和进入一个数据，可以改变一组输出或一个模拟输出信号 对话窗显示可以用进入任意一个数据 用数字键盘和按下OK确定所需数据你可以更改一组输出信号的数据，通过按下Enter，然后，逐个逐个地更改信号。