第九讲 平面机构自由度的计算.doc

第九讲第九讲 平面机构自由度的计算平面机构自由度的计算如 2—18 图所示，作平面运动的刚体在空间的位置需 要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定 1、单个自由构件的自由度为、单个自由构件的自由度为 3 2、构成运动副构件的自由度、构成运动副构件的自由度 如图 2—19 所示：2—18图 2—19 运动副自由度 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） =3 移动副 1（x） + 2（y，θ） =3 高 副 2（x,θ） + 1（y） =3 结论：结论：构件自由度＝3－约束数 3、机构的自由度、机构的自由度 一个机构由 N 个构件组成，则活动构件有 n=N-1 个 活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数n 3×n 2 × PL 1 × Ph(低副数) (高副数) 计算公式：计算公式： F=3n－－(2PL +Ph ) 计算图 2—20 中 1）曲柄滑块机构的自 由度。

解：活动构件数 n=3 低副数 PL=4 高副数 PH=0 F=3n － 2PL － PH 图 2—20 曲柄滑块机构=3×3 － 2×4 =1 2）计算图 2—21 中五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数 n=4 低副数 PL=5高副数 PH=0 F=3n － 2PL － PH 图 2—21 五杆铰链机构=3×4 － 2×4=2 3）计算图 2—22 中凸轮机构的自由度 解：活动构件数 n=2 低副数 PL=2 高副数 PH=1 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1=1 图 2—22 凸轮机构。