APMforPX4飞控使用手册第一章：起步中文翻译.doc

APMforPX4飞控使用手册第一章：起步sw笨笨翻译1.介绍：3DRobotics的开源飞控技术解决方案APM:Copter,带有高级组织形式的个人自动导航仪技术，能够为飞行器带来易用的自主飞行能力本手册可以带领您进行第一次的设置、调参和飞行活动2.什么是APM:Copter系统BATTERY3DRAPMAUTOPILOTGPSMODULERCRECEIVERFULLYASSEMBLED3DRMULTICOPTERRCTRANSMITTERGROUHDSTATIONWITHMISSIONPL盘NNERSOFTWAREAPM:Copter是一种基于APM飞扌空板和MissionPlanner地面站软件的多用途无人系统APM飞控通过内置的陀螺仪、加速度计和其他电子元件控制多旋翼的飞行在地面站计算机上使用MissionPlanner定制飞行任务并下载到APM一旦飞行器进入自主飞行模式,APM从GPS模块读取位置信息并执行任务脚本为了安全起见，APM需要连接一个遥控器，用于对飞行器进行人工遥控飞行器使用锂电池作为电源，每次飞行要至少带两块电池要使得飞行更加有趣，你可以搭载有效载荷：空中拍照，视频片段，或者你自己需要的任务设备。

试飞APM的基本步骤如下：1) 起步：了解APM：Copter以及无人机系统组成2) 组装：建立你的旋翼系统，包含飞控和GPS模块3) 地面站设置：在地面站计算机上安装MissionPlanner,并向飞扌空板上传固件4) 设置遥控器：建立遥控器与飞控的连接，设置飞行模式，启动传感器5) 调参(DIY需要)：校准电调，核对电机的旋转以及旋转方向，校准性能并调参6) 建立飞行任务：MissionPlanner介绍，创建导航点，下载任务7) 飞行：启动测试飞行，安全飞行，飞行策略，飞行检验，和应急程序3.系统构成要使用APM:Copter你需要如下设备:1)多旋翼飞行器(前两句广告略——译者注)新手比较适合使用四旋翼飞行器，相关需求成本较低，使用简单六旋翼飞行器比四旋翼飞行器稳定，带载荷能力较强Y6型六旋翼飞行器飞行效率较常规六旋翼略低，但是更加稳定，设计更加有利于前置摄像机，并且能够在单发动机失效的情况下提供裕度2)6通道以上遥控器和接收机你需要使用遥控器来进行人工飞行和转换自驾模式系统需要六通道以上的任意遥控器和接收机我们推荐futaba7C和SpektrumDX83)飞控板硬件和GPS模块飞行器的飞控决定自主飞行的能力。

3DRobotics提供APM和PX4系列飞扌空硬件APM是经过全世界成百上千人验证的可靠的Arduino兼容的飞行平台；是大部分任务的可靠选择PX4是新型的硬件规格更加强大的硬件，不兼容Arduino平台现在两个系列产品功能已经比较接近了，但是未来,APM:Cpoter的代码将给PX4带来更多的功能扩展另外GPS模块是必须的，可以提供真实世界的位置信息给飞控4)锂电池和充电器APM:Copter使用可充电聚合物锂电池作为电源比较好的选择方法是每个电机配lOOOmAh以上的电量对于四旋翼来说，4000mAh电池就足够了因为你的飞行器每次只能够搭载一块电池，我们建议每次飞行带出两块电池；电池带的越多，飞行时间越长还需要配套的锂电池充电器5）带有MissionPlanner软件的地面站使用MissionPlanner设置飞行任务是很简单的：完全的自由软件，开源并且跟APM：Copter兼容你需要在你的地面站计算机上面安装MissionPlanner在飞行场地使用MissionPlanner修改任务属性是非常简单的，所以我们使用笔记本或者平板电脑作为地面站计算机6）电台（推荐）（这里就不推荐原厂那个了，类似设备国内很多，只翻译原理——译者注）如果你想给你的无人机系统添加额外的配件，我们建议添加电台。

电台的功能是在飞行器飞行的时候，可以使用Mavlink（—种通用的无人机通讯协议——译者注）与地面站实时交换数据你可以实时修改任务数据并接收摄像机和传感器的数据能够使任务的执行变得更加方便，可以给载荷提供更多功能7)有效载荷使用载荷能够提高APM：Copter的功能并增加其应用范围使用什么样的载荷需要由任务决定最常见的载荷是相机：定点照相，便携摄像机，红外摄像机等等。