(完整版)爱普生机器人课件.pdf

Local : 局部变量（用在同一Function 内使用的变量） Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量 String 字符 全局变量global integer i、、、、、、byte、、、、、 掉电保持global preserve integer i Move 是在直线轨道上移动机械臂 Jump 首先将机器人的夹具末端抬起到LimZ 值，然后水平移动机械臂，在达到目标坐标的 上空时开始下降动作 输出 On i，0.2 脉冲 虚拟输入 setSw i, On 输入 sw（1）=1 Cz（p1） Speed 功能用于设定PTP 动作速度的百分比 格式： Speed s ，a ，b 说明： s 速度设定值；a 第三轴上升速度设定值；b 第三轴下降速度设定值 Accel 功能用于设定PTP 动作加减速度的百分比 格式： Accel a ，b，c ，d，e，f 说明： a/b 加/ 减速度设定值；c/d 第三轴上升加/ 减速度设定值； e/f 第三轴下降加/ 减速度设定值 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 机械手动作到 X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) 机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) 机械手动作到P1点对应 X坐标值为 50的位置 Wait Oport(5) 返回指定的输出位的状态的函数 并行执行！！ 与Jump 命令一起使用并行处理。

在第3 关节结束上升移动、而第1、第 2、第 4 关节开始移 动的阶段，打开输出位1输出位 1 将在 Jump 动作完成 50%的阶段再次关闭 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend If then 格式 (1) If 条件表达式Then 语句 T1 ElseIf 条件表达式Then 语句 T1. Else 语句 F1. EndIf (2) If 条件表达式Then 语句 T1 ; 语句 T2... Else 语句 F1 ; 语句 F2... 参数 条件表达式返回真伪值（True/False 的值）的有效条件表达式真（True）时返回 “0”以外 的 数值，伪（ False）时返回 “0”请参阅下述条件表达式示例 语句 T1 条件表达式的值为真（True）时，也就是满足条件时执行语句可以将多个语 句记述在 If...Then...Else 形式的区段中 语句 F1 条件表达式的值为伪（False）时，也就是满足条件时执行语句可以将多个 语句记述在 If...Then...Else 形式的区段中 条件表达式中使用True 时 常数True 的值是 -1，由于是 Boolean 型，在与其他型变量的比较条件中使用时需要注意。

Function main Integer i i = 3 If i = True Then Print i=TRUE EndIf Fend Do loop Integer i Do i = i + 1 Wait MemSw(1) = On Print okg, i Wait 1 Loop Do While i < 8 Print i=, i i = i + 1 Speed 8 Go ss Speed 12 Go yuan Loop 格式 Do While | Until 条件表达式 语句 Exit Do 语句 Loop 并且或者，使用下述格式 Do 语句 Exit Do 语句 Loop While | Until 条件表达式 Do Loop 语句格式中有条件表达式和语句 条件表达式表示 True 或False 的数字或字符串表达式当条件表达式为空（Null ）时，条 件将 作为 False 来处理 语句在条件一致期间或者在条件一致为止在条件一致期间或者到条件一致时为止，反复 执行 1 个以上的语句。

说明 作为退出 Do...Loop 的另一种方法， 在Do...Loop 中可以随时随地插入Exit Do 语句Exit Do 常在用 于评价 If...Then 等几个条件之后使用如果在If...Then 中使用 Exit Do 语句，则将控制移至 Loop 的 下一语句 如果在嵌套的 Do...Loop 语句中使用，则Exit Do 将控制移至发生循环的上1 级循环 参阅 For...Next 、Select...Send Do 使用示例 Do While Not Lof(1) Line Input #1, tLine$ Print tLine$ Loop 换臂 Hand P0, Lefty Hand pick, Righty 子程序跳转指令 GoSub 使用示例 下例为使用 GoSub 命令转至指定标签并执行几个I/O 命令后进行返回的简单示例 Function main Integer var1, var2 GoSub checkio 使用标签执行 GoSub On 1 On 2 Exit Function checkio: 子例程的起始位置 var1 = In(0) var2 = In(1) If var1 = 1 And var2 = 1 Then On 1 Else Off 1 EndIf Return 子例程的结束位置 Fend 跳转指令 GoTo 使用示例 下例为使用 GoTo 命令将控制转至行标签的简单的程序例。

Function main If Sw(1) = Off Then GoTo mainAbort EndIf Print Input 1 was On, continuing cycle . . Exit Function mainAbort: Print Input 1 was OFF, cycle aborted! Fend Halt 使用示例 下例为通过 Xqt 启动名为 “flicker”的函数后， 通过 Halt 暂停，然后通过 Resume 恢复的示例 Function main Xqt flicker 执行 flicker 任务 Do Wait 3 执行 flicke3 秒钟 Halt flicker Wait 3 暂停 flicker 任务 3 秒钟 Resume flicker Loop Fend Function flicker Do On 1 Wait 0.2 Off 1 Wait 0.2 Loop Fend 调用子程序 Call 使用示例 Function main Call InitRobot Fend Function InitRobot If Motor = Off Then Motor On EndIf Power High Speed 50 Accel 75, 75 Fend 选择指令 用于根据表达式的值将控制移交给几个语句中的某个语句。

格式 Select 式 Case 项目 语句 Case 项目 语句 Default 语句 Send 参数 式 指定数值或字符串表达式 项目指定类型与表达式一致的数值或字符串表达式 语句指定 1 个或多个有效的SPEL+语句或多语句 说明 如果 Case 语句项目中存在与Select 语句表达式结果一致的内容，则执行 Case 语句后的语句 群执 行之后，程序控制将移交给Send 语句的后续语句 如果 Case 语句项目中不存在与Select 语句表达式结果一致的内容，则执行 Default 语句， 并 将程序 控制移交给 Send 语句的后续语句 如果 Case 语句项目中没有与Select 语句表达式结果一致的内容，并且省略Default ，则不进 行任何执 行，将程序控制移交给Send 语句的下一语句 可在 Select 语句表达式和CASE 语句项目中指定常数、变量以及使用And、Or、Xor 等的逻 辑运算 符 参阅 If ThenElse Select 使用示例 如下所示为简单的Select...Send 示例 Function Main Integer I For i = 0 To 10 Select I Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Case 3 On 1;Off 2 Jump P2;Move P3;On 3 Case 7 On 4 Default On 7 Send Next Fend WAIT 等待 Wait Sw(0) = On 在等待 60.5 秒钟之后继续执行 Wait 60.5 等待输入 0 变为 OFF、输入 1 变为 ON 状态 Wait Sw(0) = Off And Sw(1) = On 等待存储位 0 变为 ON 或存储位 1 变为 ON 状态 Wait MemSw(0) = On Or MemSw(1) = On 等待 1 秒钟，然后将输出1 设为 ON Wait 1; On 1 在输入端口 0 的低 3 位变为 1 之前进行待机 Wait In(0) Mask 7 = 1 等待全局 Integer 型变量 giCounter 的值超过 10 Wait giCounter 10 在全局 Long 型变量 glCheck 的值到达 30000 之前待机 10 秒钟 Wait glCheck = 30000, 10 Xqt 用于执行由函数名指定的程序并生成任务。

格式 Xqt 任务编号 , 函数名(自变量列表 ) , Normal | NoPause | NoEmgAbort 参数 任务编号以 132 的整数指定要执行任务的任务编号 为后台任务时，指定6580 的整数 函数名指定要执行的函数名 自变量列表指定调用时赋予函数的自变量列表存在多个自变量时，请利用逗号进行分隔 可省略 任务类型可省略通常省略 为后台任务时，任务类型指定没有意义 Normal 生成通常的任务 NoPause 发生 Pause 语句或 Pause 输入信号时，以及要在安全门打开的状态下生成不暂停 的任务时进行指定 NoEmgAbort 紧急停止时以及要在发生错误时生成继续处理的任务时指定 说明 Xqt 用于开始指定的函数并立即进行返回 通常无需任务编号参数如果省略任务编号，SPEL则自动在函数上附加任务编号，因此， 用户不 必管理任务编号 注意 任务类型 通过按任务类型指定NoPause 或NoEmgAbort ，可生成监视控制器全体的任务 但强烈建议在充分理解SPEL+任务的动作和特殊任务的限制事项之后使用这些任务 EPSON RC+7.0 用户指南 “ 特殊任务 ” 中记载了有关特殊任务的详细说明。

后台任务 通过后台任务执行Xqt 命令时，生成的任务也变为后台任务 通过后台任务执行主函数时，请使用StartMain 命令 EPSON RC+7.0 用户指南 “ 特殊任务 ” 中记载了有关后台任务的详细说明 Xqt 使用示例 Function main Xqt flash 开始任务 flash Xqt Cycle 开始任务 Cycle Do Wait 3 执行任务 flash 3 秒钟 Halt flash 暂停任务 Wait 3 Resume flash 重新开始任务 Loop Fend Function Cycle Integer i For i = 1 To 10 Jump pick On 1 Wait .2 J。