elmo精密伺服驱动控制器.pdf

1 运动控制 产品型录 2 关于我们 Elmo Motion Control：鼓舞运动始于 1988 年 资深的创新者 在过去近30年里，Elmo 一直是各类工业和军工行业运动控制应用解决方案的首选 Elmo 被公认为是在顶尖运动控制领域中的创新型公司之一我们设计，研发，生产和 销售多种划时代伺服驱动器和总线运动控制器，这些产品组成了我们引以为傲的完整 运动控制解决方案Elmo 的技术以分布式，智能化，已认证的 EtherCAT 和 CANopen 总 线为特色，并且内建了安全机制 Elmo 公司简介 • 成立于 1988 年 • 拥有 250 名员工，其中资深研发工程师超过 60 名 • 总部位于以色列，在美国，欧洲，中国及韩国拥有子公司 • 在全世界已经销售出超过 2,000,000 个伺服驱动器 • 拥有全球的销售和支持网络 3 跻身全球市场 Elmo 公司产品享誉全球，截至目前有超过 2,000,000 台伺服驱动器服务于世界各地的用 户我们的运动控制解决方案使用在各种行业，各种应用和机器之中，如医疗和实验 室设备，半导体，太阳能设备，机器人，包装，印刷，军工等Elmo 的服务分支机构 分布在具有战略意义的重点地区，有美国，中国，韩国，以色列，德国和意大利，为 广大客户提供支持，并对他们的要求进行迅速的回应。

我们的承诺 • 提供顶级的运动控制技术以满足客户对性能的需求 • 快速，高效，节约成本的开发客户的新机器 • 高品质，高稳定性的机器生产 • 长期的性能保证，同时秉承安全规则 • 提升客户竞争力和利润的最佳解决方案 在质量与可靠性上毫不妥协 Elmo 系列产品把先进的自动控制技术和紧 凑坚固的结构无与伦比地合二为一，同时遵 循安全，质量和可靠性国际标准 公司执行严格的质量控制，包括最苛刻的设 计流程，强化的检验和认证程序，我们拥有 最先进的生产设备，并且对所有的产品进行 100% 的测试我们承诺以可靠的轻量化设 计，卓越的智能和耐用性来更好的提升现代 化高科技制造能力，以及有竞争力的市场优 势 4 EAS II，最新一代的 Elmo 应用工具软件，智能化和简单化，是您触手可及强有力地软 件工具，使您机器上的运动控制系统获得最佳性能 通过 EAS II，你可以对 Elmo 的多轴运动控制器和驱动器进行简便快捷的安装，调试和 维护基于 Microsoft® Windows® 系统的 EAS 软件将所有功能集成于单一环境下，简化 了复杂的运动控制系统环境： • 驱动器层的配置，安装和调试 • 伺服性能分析和优化 • 现场总线配置，分析和管理 • 多轴运动控制的组织和排序 • 测试，监控，记录和除错 • 高级脚本语言编程功能 • 集成驱动器编程开发环境 • 集成多轴运动控制 IEC-61131 编程开发环境 引导用户实现完整运动控制的终极工具 Elmo Application Studio 5 缩短开发周期 EAS-II 通过提供简单的用法，全自动化的配置调试以及运动控制工具为现场的工程师缩 短了应用开发周期。

与此同时，伺服控制专家模式通过最先进的分析工具对频域和时 域进行分析，从而进一步优化系统性能高级的内置运动顺序控制，记录和分析工具， 允许用户在更深层面对机器的多轴运动控制系统进行监控和优化 针对不同层次的运动系统的开发 EAS II 包含了新的快速调试向导，使您在几分钟之内完成机器的准备和运动工作甚至 对运动控制领域陌生的用户在没有调试经验的情况下也能够使用软件的高级功能运 动控制的资深用户可以从获得更多的东西，更直观的面对高效，高质量和功能多样化 的挑战 开始驱动器配置，通过 EAS II 的快 速调整功能进行快捷简单的调整 EAS II 提供了全方位的运动控制参 数记录，并支持 FFT 等高阶的分析 计算 6 • 简单易用，支持多语言 Windows 系统（32 位和 64 位） • 可定制的，构建系统工作空间为核心的界面 • EtherCAT 网络配置和诊断工具 • 集成 IEC 61131-3 PLC 编程环境 IDE (Integrated Development Environment) • 驱动器层用户编程开发环境 • 快捷，简单和高效的高级自动整定工具 • 支持多种反馈类型的校准 • 灵活的反馈双回路配置 • 高阶系统识别以及控制器设计方法 • 基于 MIMO 多路输入输出的龙门及平面电机控制器自动整定 • 单轴运动控制测试工具 • 多轴运动控制测试工具 • 高阶记录分析功能 • 通过设定高阶滤波器优化您的伺服性能 • EtherCAT 执行能力 • CANOpen over EtherCAT (CoE)：通过 EtherCAT 进行实时通讯 • Ethernet over EtherCAT (EoE)：通过远程控制对驱动器进行设定，监控和诊断 • File over EtherCAT (FoE)：下载固件和配置文件 • 内置 Modbus TCP/IP 工具 • 通过 CANopen 和 EtherCAT 完成 DS402 符合协议的多轴运动控制功能 • 使用 Gold Maestro 脚本管理工具可通过简单的方式撰写用户机器的时序控制程序 • Homing • Cyclic Position • Cyclic Velocity • Cyclic Torque • Interpolated Position • Profile Position • Profile Velocity • Profile Torque 通过 Elmo 的总线运动控制器连接到驱动器 点到点连接到 Elmo 驱动器 EAS II：单一软件工具完成所有功能 Elmo Application Studio Elmo Application Studio USB EtherCAT CoE/EoE/FoE CANopen Elmo 驱动器 Elmo 驱动器 Gold Maestro 运动控制器 最多连接 100 个轴 EtherNet EtherNet RS 232 7 智能型运动控制器 — 用于任何机器 Gold Maestro 是一款基于网络化的高级多轴运动控制器。

Gold Maestro 可以实现任何多轴方案，从简单的点对点运动到完全的多轴坐标系和同步 运动Gold Maestro 基于多年运动控制工程领域的工业经验和最高级的控制算法 当与 Gold Line 系列伺服驱动器结合使用时，我们的分布式控制系统可以给客户带来最 优的结果 简单迅速实现应用目标 Gold Maestro 使得当今世界能达到的最先进多轴运动控制技术和能力可以应用到几乎任 何类型的机器上，提供简单、高性价比的运动控制解决方案 统一的开发平台完全兼容标准的网络和通讯协议，使得初学者可以和高级程序员一样 使用开发平台 网络标准 Gold Maestro 基于 EtherCAT 或者 CANopen 总线协议运动标准基于 DS402 标准支持 IO 和总线外围设备 编程和 API 标准 标准的编程环境如 IEC 61131-3, .NET 和 C++ 所有语言程序编制都是基于 PLCopen 标准， 程序编制方便快捷 Gold Maestro 8 • Delta 机器人和运动学支持 • 运动混合与叠加 • 坐标系组运动，混合与转换 • 支持多项式运动段，PVT 和样条曲线 • 实时更新目标位置 (Elmo's Flying Vision™) • 1D, 2D and 3D 误差校正 • EtherCAT 主站控制分布式网络分布式时钟管理 • CANopen 主站控制分布式网络 • 与上位主机通讯与协议： • Ethernet, TCP/IP, UDP (Fast Binary Protocols, Modbus, Ethernet/ IP) • USB 2.0 • 丰富、高级、多轴编程环境： • Microsoft .NET • IEC 61131-3, PLCopen • Native C/C++ 编程，基于 PLCopen 标准的 API 运动库 • Win32 C/C++ • 网络统计及诊断 Gold Maestro 终极网络运动控制器 9 开发/上位机 用户 C 程序 EAS 软件 上位机应用 IEC 程序 EtherCAT / CAN Bus DS402 TCP/IPTCP/IPEthernet/IP MODBUS over TCP/IP 系统配置 GMAS 配置与 运动功能 IEC 编程 用户应用软件 应用开发与维护 HMI or PLC Gold 伺服 驱动器 DriveDriveDriveDriveDrive Gold Maestro API GDS 软件编程 (C/C++) Gold Maestro G-MAS API Library NET, C, C++ Gold Maestro 软件模型 10 Elmo 公司的 Gold 系列伺服驱动器功能丰富且应用广泛，可以为各种工业自动化应用提 供运动控制解决方案。

获得极致效果 Gold 系列伺服驱动器集成了最先进的控制与功率转换技术，配合 Elmo 提供的 EAS (Elmo Application Studio) 调试软件，可以协助分析机械负载情况并提供给您最优化的运动控 制，同时发挥出系统机构的极限效能 快、灵活、强大 完全兼容全球工业标准，Gold 系列伺服驱动器在性能、功能和灵活性上是无与伦比的 我们全面兼容顶尖的 EtherCAT 总线网络技术，具有业界领先的伺服控制性能和功能 为执行机构提供最优化控制的伺服驱动器 Gold 伺服驱动器 16 15 13 12 11 10 9 8 1 2 3 5 6 7 4 14 1. Gold Drum 2. Gold Drum HV 3. Gold DC Whistle 4. Gold DC Bell 5. Gold Cello 6. Gold Duo 7. Gold DC Trombone 8. Gold Tuba 9. Gold Bassoon 10. Gold Solo Whistle 11. Gold Whistle 12. Gold Solo Trombone 13. Gold Bell 14. Gold Solo Guitar 15. Gold Trombone 16. Gold Guitar Certified 11 • 即使最严苛的非线性负载，高分辨率系统，复杂的传动机构，也同样可以获 得最佳的伺服控制效果。

• 最智能的调试软件实现了整定过程全自动， “快速 & 简单”达到最佳性能 • 宽泛的外形尺寸、工作电压、输出电流，支持丰富多样的反馈类型 • 位置环、速度环和电流环各环采样时间最短 50μs •“1:1:1”技术电流、速度和位置环具有同样的采样时间，获得非常高的系统带 宽，进而得到非常稳定且高响应高刚性的系统特性 • 电流环带宽最高可达 4.5KHz • 高的、灵活的控制环阶次，可以应付任何机械系统动态特性 • 非常高的线性度，电流动态范围可达 2000:1（100A 驱动器可以平滑驱动 0.05A 的负载） • 支持任何开放协议的反馈传感器（增量编码器，内置细分器支持高精度高分 辨率的模拟 Sin/Cos 编码器和旋转变压器，两项和三项绝对式模拟霍尔，绝对 式串行编码器） • 任何两种反馈可构成双环结构，Elmo 独特的传感器软件对象接口提供了反馈 配置的灵活性 • 2 合 1，一个驱动器可通过两组独立的运动曲线驱动两个独立的电机 • 龙门结构只需两个驱动器就可以实现，无需额外的控制器 • 标准的 EtherCAT 和 CANopen 网络接口 • 丰富的控制及轮廓特性： • 电子凸轮 / 电子齿轮 • 输出比较 / PEGS • 主从电流 / 位置跟随 • 位置取模 • 动态制动 • 全闭环 • 龙门结构 / 平面电机结构 • 1 D 。