自动上下料机器人运动部分检验标准.pdf

自动上下料机器人运动部分检验标准1 范围本范围规定了自动上下料机器人运动部分的验收检验要求和方法2 引用范围下列标准所包含的条文，通过本标准中的引用而构成为本标准中的条文本标准确认时，所示版本均为有效所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性GB/T 17421.1-1998 机床检验通则第 1部分:在无负荷或精加工条件下机床的几何精度GB/T 17421.2-2000机床检验通则第2 部分:数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定3 一般要求3.1 参照 GB/T 17421.1-1998中 3.1 调整安装水平床身（水平）导轨上放置专用桥板，其上放置水平仪，水平仪在纵向和横向的读数均不超过0.04/10003.2 检验时应按装拆检验工具和检验方便、热检项目的要求安排实际检验次序3.3 工作精度检验时，试件的检验应在精车后进行3.4 当实测长度与本标准规定的长度不同时，允差应根据GB/T1 7421.1-1998中 2.3.1.1的规定按能够测量的长度折算折算结果小于0.005m m 时，仍按 0.005m m计3.5 通过两个夹持气缸杆轴线所确定的平面，称为主平面;通过主轴轴线且与主平面垂直的平面，称为次平面。

3.6 水平运动方向定为平行于主轴轴线的方向为X 轴，垂直于主轴轴线的方向为 Y 轴3.7 检验自动上下料机器人运动部分时，根据结构特点并不是必须检验本标准中的所有项目为了验收目的而要求检验时，可由用户取得制造厂同意选择一些他感兴趣的检验项目，但这些项目必须在自动上下料机器人订货时明确提出名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 1 页，共 6 页 -序号简图检验项目充差（mm）检验工具检验方法1 夹持端水平移动对 X 轴的平行度a、在主平面内；b、在次平面内a 及 b 在 50 测量长度为0.05指示器（参考GB/T 17421.1-1998 有关条文）在夹持端固定指示器，使其测头接触 X 轴导轨表面：a、在主平面内；b、在次平面内水平移动夹持端检验a，b 误差分别计算误差以两次测量结果的代数和计算2 夹持端垂直平移动对 Y 轴的平行度a、在主平面内；b、在次平面内A 及 b 在 50 测量长度为0.05指示器（参考GB/T 17421.1-1998 有关条文）在夹持端固定指示器，使其测头接触 Y 轴导轨表面：a、在主平面内；b、在次平面内水平移动夹持端检验a，b 误差分别计算。

误差以两次测量结果的代数和计算名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 2 页，共 6 页 -3 夹持端水平移动对 X 轴的重复定位精度a、在主平面内；b、在次平面内A 及 b 在 50 测量长度为1指示器（参考GB/T 17421.1-1998 有关条文）固定指示器，使其测头接触夹持端表面：a、在主平面内；b、在次平面内水平移动夹持端检验a，b 误差分别计算误差指示器最大读数计算4 夹持端水平移动对 Y 轴的重复定位精度a、在主平面内；b、在次平面内A 及 b 在 50 测量长度为0.1指示器（参考GB/T 17421.1-1998 有关条文）固定指示器，使其测头接触夹持端表面：a、在主平面内；b、在次平面内水平移动夹持端检验a，b 误差分别计算误差指示器最大读数计算名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 3 页，共 6 页 -5 直线运动轴线定位进度：a.反向差值 B；b.单向重复定位精度 R和 Rc.定位精度 A X 轴a.0.8 b.0.1 c.0.2 Y 轴a.0.05 b.0.07 c.0.1 长度检测装置（参考GB/T 17421.2-2000 有关条文）非检测轴线上的运动部件位于行程的中间位置。

长度检测装置安装在检测轴线上在轴线全行程上任意选取五个测试点（按GB/T 17421.2-2000 中4.2 随机选取）以这些测点的位置作为目标位置Pi,以一致的进给速度移动运动部件，分别对各目标从正、负两个方向进行五次定位，并停留足够的时间，测出正、负向每次定位时，运动部件实际达到的位置Pji与目标位置Pi之差值（Pji-Pi），即位置偏差Xji按 GB/T 17421.2 规定的方法，计算出在轴线全行程的各目标位置上，正、负向定位时的平均位置偏差iX和标准不确定度 Sia.反向差值B 以所有正、负向定位时的平均位置偏差iX之名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 4 页，共 6 页 -差值中的最大绝对值计即 B=|iX-iX|max b.单向重复定位精度4Si、4Si中的最大值计c.定位精度A 以（iX+2Si）、（iX+2Si）中的最大值与（iX-2Si）、（iX-2Si）中的最小值之差值计即：A=（iX+2Si）max-（iX-2Si）min 每个运动坐标均需检验6 X 轴轴向最大运动速度400mm/s 长度检测装置、时间计量装置X 轴轴承座a 端滑到 b 端，取中间 100mm 所需运动时间，取值三次。

X 轴轴承座b 端滑到 a 端，取中间 100mm 所需运动时间，取值三次取六个值中最小值计名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 5 页，共 6 页 -7 Y 轴轴向最大运动速度400mm/s 长度检测装置、时间计量装置Y 轴轴承座a 端滑到 b 端，取中间 100mm 所需运动时间，取值三次X 轴轴承座b 端滑到 a 端，取中间 100mm 所需运动时间，取值三次取六个值中最小值计8 Y 轴锁止力0.5mm 长度检测装置在断电的情况下，Y 轴轴承座悬挂 10kg 垂直受力负载，放置 24 小时后，Y 轴轴承座移动距离小于0.5mm名师资料总结-精品资料欢迎下载-名师精心整理-第 6 页，共 6 页 -。