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第第11章章 单片机控制电机单片机控制电机11.1 步进电机的控制步进电机的控制11.2 直流电机的控制直流电机的控制11.1 步进电机的控制步进电机的控制1、步进电机的工作原理、步进电机的工作原理常见的步进电机如图，为两相（常见的步进电机如图，为两相（2组线组线圈）四线，共有圈）四线，共有A、、B、、C、、D共共4个个端子采用给线圈脉冲供电的方式驱动，每采用给线圈脉冲供电的方式驱动，每个脉冲电机转动个脉冲电机转动1个精确的角度（如个精确的角度（如0.18度，由厂家定）度，由厂家定）主要的控制顺序有：主要的控制顺序有：单相四拍、双相四拍、单双八拍单相四拍、双相四拍、单双八拍例例:单相单相四拍控制顺序四拍控制顺序正转：正转：A、、B、、C、、D、、A、、B、、C… （给出（给出端子为端子为1，未给出端子为，未给出端子为0））反转：控制顺序颠倒即可反转：控制顺序颠倒即可11.1 步进电机的控制步进电机的控制单相四拍控制顺序单相四拍控制顺序正转：正转：A、、B、、C、、D、、A、、B、、C… ABCD第一拍：第一拍：1000第一拍：第一拍：0100第一拍：第一拍：0010第一拍：第一拍：0001在实际程序中，需要控制脉冲宽度在实际程序中，需要控制脉冲宽度t，它与载，它与载波周期波周期T近似相等。

近似相等11.1 步进电机的控制步进电机的控制11.1 步进电机的控制步进电机的控制2、单片机控制步进电机、单片机控制步进电机单相四拍：单相四拍：正转：正转：A、、B、、C、、D、、A、、B、、C…反转：反转： A、、 D、、 C 、、 B…Void init_step_motor(){a=0;b=0;c=0;d=0;}Void pulse_a(){a=1;b=0;c=0;d=0;}Void pulse_b(){a=0;b=1;c=0;d=0;}Void pulse_c(){a=0;b=0;c=1;d=0;}Void pulse_d(){a=0;b=0;c=0;d=1;}11.1 步进电机的控制步进电机的控制Void clockwise() //电机正转电机正转{ pulse_a(); pulse_b(); pulse_c(); pulse_d();}Void anti_clockwise()//电机反转电机反转{ pulse_a(); pulse_d(); pulse_c(); pulse_b();}根据实际情况在每拍之后加延时！！！根据实际情况在每拍之后加延时！！！11.2 直流电机的控制直流电机的控制1、直流电机的工作原理、直流电机的工作原理一组线圈有一组线圈有A、、B共共2个端子。

个端子给线圈一定频率脉冲供电的方式控制给线圈一定频率脉冲供电的方式控制电机，每个脉冲的宽度决定电机转电机，每个脉冲的宽度决定电机转速，这种方法称为脉冲宽度调制速，这种方法称为脉冲宽度调制（（PWM，，Pulse Width Module）PWM脉冲宽度从脉冲宽度从0%~100%，近，近似与电机转速似与电机转速0~100%成正比正转：正转：A正正、、B负负反转：反转： B正正、、A负负11.2 直流电机的控制直流电机的控制2、单片机控制直流电机、单片机控制直流电机（（1）选择载波频率）选择载波频率100Hz~10KHz（（2）确定脉宽步长，共几步？）确定脉宽步长，共几步？（（3）确定最短定时时间）确定最短定时时间如：载波如：载波100Hz，，周期周期=10ms步长为步长为10%，，共共10步，最短步，最短时间为时间为10ms/10=1ms11.2 直流电机的控制直流电机的控制例例1：实现：实现10%的速度控制的速度控制include Main(){TMOD=0x01;TH1=-1000/256;TL1=-1000%256;EA=1;ET1=1;TR1=1;while(1);}11.2 直流电机的控制直流电机的控制Void t1() interrupt 3{TH1=-1000/256;TL1=-1000%256;if(++cnt_period>=10){cnt_period=0;motor_out=1;};if(cnt_period ==x) //x=??{motor_out=0;}}11.2 直流电机的控制直流电机的控制。