ABB机器人标准指令详解.ppt

2019/11/3,机 器 人 标 准 指 令,2019/11/3,赋值指令 运动控制指令 外轴激活指令 计数指令 输入输出指令 程序运行停止指令 例行程序调用指令 计时指令 中断指令 通信指令 运动指令 中断运动指令 程序流程指令 故障处理指令 座标转换指令 运动触发指令,2019/11/3,运动控制指令,AccSet VelSet ConfJ ConfL SingArea PathResol SoftAct SoftDeact,2019/11/3,运动控制指令－AccSet,AccSet Acc, Ramp;,Acc: 机器人加速度百分率 ( num ) Ramp: 机器人加速度坡度 ( num ),应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为 AccSet 100, 100; 2019/11/3,运动控制指令－AccSet,实例：,限制： 机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10，小于 10 以 10 计 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。

2019/11/3,运动控制指令－VelSet,VelSet Override, Max;,Override:机器人运行速率 % ( num ) Max: 最大运行速度 mm/s ( num ),应用： 对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为 VelSet 100, 5000; 2019/11/3,运动控制指令－VelSet,500 mm/s,800 mm/s,10 s,800 mm/s,1000 mm/s,1000 mm/s,6.25 s,实例： VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1;,,,,,,,,2019/11/3,运动控制指令－VelSet,限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。

机器人运动使用参变量 [\T] 时，最大运行速度将不起作用 Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项都起作用，例如：TCP、方位及外轴但对焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运动速度不起作用 Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项起作用2019/11/3,运动控制指令－ConfJ,ConfJ [\On]|[\Off];,[\On]: 启用轴配置数据 ( switch ) 关节运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行 [\Off]: 默认轴配置数据 ( switch ) 关节运动时，机器人移动至 ModPos 点，轴配置数据默认为当前最接近值2019/11/3,运动控制指令－ConfJ,应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制系统默认值为 ConfJ\On; 限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值实例： ConfJ\On; … ConfJ\Off;,2019/11/3,运动控制指令－ConfL,ConfL [\On]|[\Off];,[\On]: 启用轴配置数据。

( switch ) 直线运动时，机器人移动至绝对 ModPos 点，如果无法到达，程序将停止运行 [\Off]: 默认轴配置数据 ( switch ) 直线运动时，机器人移动至 ModPos 点，轴配置数据默认为当前最接近值2019/11/3,运动控制指令－ConfL,应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时，使机器人运行姿态得到控制系统默认值为 ConfL\On; 限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值实例： ConfL\On; … ConfL\Off;,2019/11/3,运动控制指令－SingArea,SingArea [\Wrist]|[\Off];,[\Wrist]: 启用位置方位调整 ( switch ) 机器人运动时，为了避免死机，位置点允许其方位值有些许改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行 [\Off]: 关闭位置方位调整 ( switch ) 机器人运动时，不允许位置点方位改变，是机器人的默认状态2019/11/3,运动控制指令－SingArea,应用： 当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。

实例： SingArea\Wrist; … SingArea\Off;,2019/11/3,运动控制指令－SingArea,限制： 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off 机器人冷启动 系统载入新的程序 程序重置 ( Start From Beginning )2019/11/3,运动控制指令－PathResol,PathResol PathSampleTime;,PathSampleTime: 路径控制 % num ),应用： 当前指令用于更改机器人主机系统参数，调整机器人路径采样时间，从而达到控制机器人运行路径的效果，通过此指令可以提高机器人运动精度或缩短循环时间，路径控制默认值为 100%，调整范围为25%－400%，路径控制百分比越小，运动精度越高，占用 CPU 资源也越多2019/11/3,运动控制指令－PathResol,实例： MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150;,机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路径变化复杂情况下接近最大工作区域 )，增加路径控制值，可以避免频繁死机外轴以很低的速度与机器人联动，增加路径控制值，可以避免频繁死机。

机器人进行高频率摆动弧焊时，需要很高的路径采样时间，需要减小路径控制值机器人进行小圆周或小范围复杂运动时，需要很高精度，需要减小路径控制值2019/11/3,运动控制指令－PathResol,限制： 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制值，否则，机器人将默认一个停止点，并且显示错误信息 50146 机器人正在更改路径控制值时，机器人被强制停止运行，机器人将不能立刻恢复正常运行 ( Restart ) 以下情况机器人将自动恢复默认值 100% 机器人冷启动 系统载入新的程序 程序重置 ( Start From Beginning )2019/11/3,运动控制指令－SoftAct,SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];,应用： 当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系统，软化值范围 0%－100%，软化坡度范围=100%，此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用，通常不使用于工作位置[\MechUnit]: 软化外轴名称 ( mecunit ) Axis: 软化转轴号码 ( num ) Softness: 软化值 % ( num ) [\Ramp]: 软化坡度 % 。

( num ),2019/11/3,运动控制指令－SoftAct,实例： SoftAct 3,20; SoftAct 1,90\Ramp:=150; SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;,限制： 机器人被强制停止运行后，软伺服设置将自动失效 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次… SoftAct 3,20; SoftAct 3,30; …,… SoftAct 3,20; MoveJ *,v100,fine,tool1; SoftAct 3,30; …,,,2019/11/3,运动控制指令－SoftDeact,SoftDeact [\Ramp];,[\Ramp]: 软化坡度，=100% ( num ),应用： 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服系统指令 SoftAct 失效实例： SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;,2019/11/3,外轴激活指令,ActUnit DeactUnit,2019/11/3,外轴激活指令－ActUnit,ActUnit MecUnit;,MecUnit: 外轴名。

( mecunit ),应用： 将机器人一个外轴激活，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴2019/11/3,外轴激活指令－ActUnit,,p10,外轴不动p20,外轴联动track_motionp30,外轴联动 orbit_a实例： MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;,限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用 不能在预置程序 RESTART 内使用 不能在机器人转轴处于独立状态时使用2019/11/3,外轴激活指令－DeactUnit,DeactUnit MecUnit;,MecUnit: 外轴名 ( mecunit ),应用： 使机器人一个外轴失效，例如：当多个外轴公用一个驱动板时，通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效2019/11/3,外轴激活指令－DeactUnit,,p10,外轴不动。

p20,外轴联动track_motionp30,外轴联动 orbit_a实例： MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;,限制： 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用 不能在预置程序 RESTART 内使用2019/11/3,计数指令,Add Clear Incr Decr,2019/11/3,计数指令－Add,Add Name, AddValue;,Name: 数据名称 ( num ) AddValue: 增加的值 ( num ),应用： 在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代实例： Add reg1,3; 等同于 reg1:=reg1+3; Add reg1,-reg2; 等同于 reg1:=reg1-reg2;,2019/11/3,计数指令－Clear,Clear Name;,Name: 数据名称 ( num ),应用： 将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。

实例： Clear reg1; 等同于 reg1:=0;,2019/11/3,计数指令－Incr,Incr Name;,Name: 数据名称。