实验三、串级控制系统仿真.ppt

实验三 串级控制系统仿真 一 实验目的 1 学习串级系统的整定方法2 加深对串级控制系统的理解 二 仿真题目 已知被控对象及传感器的传递函数 要求 1 构造串级控制系统 2 整定主 副控制器 3 仿真 三 实验步骤 1 构造串级系统结构图2 整定副回路3 整定主回路4 仿真 并计算控制量下的5 观察系统的扰动响应 四 实验内容 1 构造串级系统结构图 1 设置设定值 2 方块图 2 整定副回路 按ITAE 查表4 11 A 0 904 B 1 084 代入式 4 18 y A tauo2 To2 B 2 0423得Kp2 y Ko2 0 6808置于副控制器 3 整定主回路 按ITAE 1 获取广义对象传函 将下图存盘 文件名自取 如ShiYan 3 广义对象Wo 应用插值法获取广义主对象模型在commandwindow中输入命令 t x y sim ShiYan 3 然后 在workspace中修改变量y和t的取值区间 删除纯时滞段 使两者成为一一对应关系 方法见后面几页 双击打开 变量t亦作同样处理 然后 在commandwindow中 按插值法拟合广义对象的单位阶跃响应曲线 获得对象的传递函数 广义对象传函 2 计算Kp1 Ti1 按表4 10 表4 10有自平衡能力对象的整定公式 tau0 To 0 2 计算 得 KP1 1 1763 Ti1 76 362将参数置于主控制器中 4 仿真按照下图仿真 观察在控制量 一次扰动和二次扰动量分别作用下 被控量的变化情况 1 在控制量作用下 输入程序 t x y sim ShiYan 3 0500 plot t y t ones size t k tp spline y t max y sigma max y 1 8 92 ess 1 y length t 0 计算性能参数 2 在扰动量作用下按照下图 分别在一次扰动和二次扰动下 扰动量设为0 5 仿真 并观察扰动响应 。