机器人培训课件焊接机器人基础与操作.ppt

焊接机器人操作编程培训焊接机器人操作编程培训华中数控-培训部2021/7/13石义淮石义淮机器人焊接系统的根本组成机器人焊接系统的根本组成〔〔1 1〕弧焊机器人〔华数〕弧焊机器人〔华数HSR-JR608HSR-JR608机器人〕机器人〕〔〔2 2〕焊机〕焊机+ + 送丝机〔北京华巍焊机〕送丝机〔北京华巍焊机〕〔〔3 3〕焊枪〕焊枪〔〔4 4〕清枪站〔防飞溅等部件〕〕清枪站〔防飞溅等部件〕〔〔5 5〕平安系统〔围栏、光栅、自动门、门锁等〕〕平安系统〔围栏、光栅、自动门、门锁等〕〔〔6 6〕工作台、工装夹具、变位机〕工作台、工装夹具、变位机〔〔7 7〕排烟系统〕排烟系统〔〔8 8〕其它配件〕其它配件 设备间的连接及控制设备间的连接及控制• 设备接线口定义　设备接线口定义　• 设备之间接线定义及参数配置设备之间接线定义及参数配置• 控制工具〔示教器〕控制工具〔示教器〕华巍NBM-500R焊机接线板布局1231.焊机输出正极〔接到送丝机〕2.焊机控制线及送丝机控制线〔分别接到PLC输出点，Ｄ/Ａ模块及送丝机，气阀开关〕3.焊机输出负极〔接线待焊接工件〕送丝机的接线说明12341.接焊机输出正极2.送丝轮3.送丝进口4.送丝张力调节装置5.固定底座5HSR-JR608机器人与焊机之间的Ｉ/Ｏ接线DA模块线缆：模块线缆： 黑黑1〔焊接电压调节〕〔焊接电压调节〕 黑黑2〔焊接电流调节〕〔焊接电流调节〕Y02输出模块：　输出模块：　黑黑5〔检气控制〕〔检气控制〕- Y2.0 　棕　棕6〔焊丝直径选择〕〔焊丝直径选择〕-Y2.1 　　　棕　　　棕7〔焊丝直径选择〔焊丝直径选择〕〕棕棕8〔有无脉冲选择〕〔有无脉冲选择〕-Y2.3 　棕　棕10〔单双脉冲选择〕〔单双脉冲选择〕-Y2.4 　蓝　蓝11〔点动送丝〕〔点动送丝〕蓝蓝12〔焊接启动〕〔焊接启动〕-Y2.6 　　　绿　　　绿21〔点动退丝〕〔点动退丝〕备注：备注： 黑黑4 -电柜电柜P24 GND〔〔Y02〕〕/GND〔〔DA模块〕模块〕-蓝蓝13三芯线接法定义：三芯线接法定义：三芯线〔黑〕三芯线〔黑〕 - 送丝电机送丝电机A/气阀黑线气阀黑线三芯线〔棕〕三芯线〔棕〕 - 送丝电机送丝电机B三芯线〔蓝〕三芯线〔蓝〕 - 气阀红线气阀红线HSR-JR608机器人焊接前的准备工作1.　焊接机器人出厂测试前预装系统为非焊接系统，假设将机器人应用于弧焊那么需要将机器人更新为焊接系统并重新认证〔假设不重新认证，弧焊指令就不能使用〕2.　焊接系统设备参数配置：3. 电压电流给定模拟起始姐：Ｉ/Ｏ点配置电压电流配置计算方法示教前的准备工作工具坐标系标定工具坐标系的作用：以便于快速的以焊枪头方向作斜线的快速移动或在位置偏够搜寻时使用标定方法：3点法：以3个不同的姿态去接近同一个点6点法：在3点法的根底上增加了原点，X方向,Z方向3个点，其中原点可以与接点法1记录为一样。

其中X方向与Z方向的运动都是以焊枪末点为原点的+X与+Z方向移动250MM以上标定完成后可以在手动页面，先将当前坐标系　　切换为关节坐标，然后在工具选择按钮选为　　所标定坐标编号，然后将机器人回归零点，　　然后将坐标系切换为工具坐标，点动Ａ,Ｂ,Ｃ　　看焊枪末端是否保持不动，假设跟着动作那么　　重新标定HSR-JR608机器人焊接指令焊接指令包括焊接开始指令和焊接结束指令目前收弧都设为0焊接电压电流及焊接速度设置原那么。