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基于视觉识别的七轴机械臂智能抓取摘要：随着科技的飞速发展，人类对机器的智能化程度要求也越来越高随着机 器视觉技术的不断进步和被引入机器人领域，机器人开始具备自己的“眼睛”不但扩大了其应用范围，而且提高了其智能化程度本文研究的冃的是对工业机 器人控制系统进行开发设计，将机器视觉技术引入原有的工业机器人领域，如本 次研究所釆用的七轴机械臂，利用机器视觉技术获取工件及其周围环境的信息， 识别出所要操作的目标工件，并能做出决策来引导工业机器人完成对工件的抓取 和放置等操作关键词：七轴机械臂，机器视觉，智能抓取，视觉识别Seven axis manipulator intelligent grasping based on visualidentificationAbstract： With the rapid development of science and technology, human intelligence of machines are increasingly high requirements. With the development of machine vision technology was introduced into the field of robot and robot, which possesses its own HeyesH. Not only expanded the scope of its application, but also improves the intelligent level of. The purpose of this study is to develop the design of industrial robot control system, the machine vision technology into the field of industrial robots, the original, such as the seven axis robot arm with the acquisition of the workpiece and the surrounding environment, the use of machine vision technology information, identify the target parts to operate, and can make decision to guide industrial robots on the workpiece pick and place operations.Keywords: seven axismanipulator,machine visionjntellige nt,visual recog nition目录1绪论 11.1视觉识别的七轴机械臂应用背景 11.1.1七轴机械臂的发展历程 11.1.2视觉识别的发展历程 21・2应用现状及发展方向 31. 2.1七轴机械臂的应用现状及发展方向 31. 2. 2机器视觉的应用现状及发展方向 42视觉识别的七轴机械臂智能抓取控制系统介绍 72. 1七轴机械臂系统简介 72. 2机器视觉系统简介 112. 3七轴机械臂及机器视觉等开发工具的选择 163基于视觉识别的七轴机械臂智能抓取的分析与设计 183. 1系统的总体功能需求 183. 2控制系统功能设计原理 194基于视觉识别的七轴机械臂智能抓取的实现 214. 1视觉识别系统的软件搭建 214. 2七轴机械臂的3D软件搭建 264. 3小结 295全文总结和展望 315. 1全文总结 315・2下一步工作展望 31参考文献 33致谢 34附录 351绪论1.1视觉识别的七轴机械臂应用背景1.1.1七轴机械臂的发展历程机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是-•种复杂的机电一体化设备，是 靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

机械手臂是在早期就有的古机器 人基础上发展起來的，我国古代的机关人制造者是最早研究有关机械手臂、关节活动 等问题的现在机械手臂的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展, 特别是1946年第一台数字电子计算机问世，计算机取得了惊人的进步，向高速度、 大容量、低价格的方向发展另一方面，核能技术的研究要求某些机械代替人处理放 射性物质在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手臂，1948年又开发 了机械式的主从机械手臂1958年美国联合控制公司研制出第一台钏钉机械手它的结构是；机体上安装一 个冋转长臂，顶部装有电磁快的工件抓放机构，控制系统是示教型的1962年美国联 合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手商名为 Unimate （即万能自动）运动系统仿照坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩、用液压 驱动；控制系统用磁鼓作为存储装置不少球坐标通用机械手就是在这个基础上发展 起来的同年，美国机械制造公司也实验成功一种叫Vewrsatran的机械手该机械手 的中央立柱可以冋转、升降采用液压驱动控制系统，也是示教再现型这两种出现在 六十世纪初的机械手，是后來国外工业机械手发展的基础。

1978年美国Unimate公司 和斯坦福大学，麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，装有小型 屯子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差小于1毫米联邦德国KnKa公司 还生产一种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日前，机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；改进的方向主要是 降低成本和提高精度第二代机械手正在加紧研制它设有微型屯子计算控制系统， 具有视觉、触觉能力，其至听、想的能力研究安装各种传感器，把感觉到的信息反 馈，使机械手具有感觉机能第三代机械手则能独立完成工作中过程中的任务它与 电了计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单 元FMC中的重要一环节20世纪90年代初及其以前，主要是以模拟设备为主的闭路系统，称为第一代视 频监控系统，即模拟图像监控系统典型的模拟监控系统一般由图像摄影部分（模拟 摄像机、镜头，云台、麦克风等）、图像传输部分（电缆、光缆、射频）、视频控制部 分（操作键盘、视频分配器、视频矩阵切换器、云台控制器、字符叠加器等）和显示记 录部分（视频矩阵，监控器，录像机等组成）组成最简单的监控系统是由一架摄像机 和一台监视器组成，中间用传输线连接。

第一代系统的主要优点是实现方法简单但是，其缺点非常明显［幻：它采用同 轴电缆传输，传输距离近，布线复杂，设备、材料费用高，施工困难；另外，由于视 频图像是模拟的，图像数据量大，录像时间短，而长时间录像时录像机存储丢失的信 息多、由于模拟信号很容易受到干扰，导致图像质量差；其顺序存储的方式又使得查 询速度慢；扩展能力差，如果要新增监控点，往往是牵一发而动全身，新的设备很难 添加到原有的系统中1.1.2视觉识别的发展历程机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断机器视觉系统是指通过机器视觉 产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）将被摄取冃标转换成图像信号， 传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号; 图像系统对这些信号进行各种运算来抽取冃标的特征，进而根据判别的结果来控制现 场的设备动作国外机器视觉发展的起点难以准确考证，其大致的发展历程是：20世纪50年代 提出机器视觉概念，20世纪70年代真正开始发展，20世纪80年代进入发展正轨， 20世纪90年代发展趋于成熟，20世纪90年代后高速发展在机器视觉发展的历程 中，有三个明显的标志点，一是机器视觉的最先应用来自“机器人”的研制，也就是 说，机器视觉首先是在机器人的研允中发展起来的；二是20世纪70年代CCD图像 传感器的出现，CCD摄像机代替硅靶摄像是机器视觉发展历程中的一个重要转折点; 三是20世纪80年代CPU、DSP等图像处理硬件技术的飞速进步，为机器视觉的发展 提供了基础条件。

国内机器视觉发展的大致历程：中国正在成为世纪机器视觉发展最活跃的地区之 一，其中最主要的原因是中国已经成为全球的加工中心，许许多多先进生产线已经或 正在迁移至中国，伴随这些先进生产线的迁移，许多具有国际先进水平的机器视觉系 统已经进入中国，对这些机器视觉系统的维护和提升而产牛的市场需求也将国际机器 视觉企业吸引而至，国内的机器视觉企业在与国际机器视觉企业的学习与竞争中不断 成长1・2应用现状及发展方向1. 2. 1七轴机械臂的应用现状及发展方向机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器，是一种复杂的机电一体化设备机 器人按技术层次分为：固定程序控制机器人、示教再现机器人和智能机器人等随着 机器人技术的发展和日益普及，机器人自身结构和控制也变得越来越复杂传统的设 计和开发方法已经逐渐显示出了制约机器人的应用和发展的弊端，为此，研究者们寻 求机器人模块化和组件化设计新方法，机器人结构向模块化、可重构化发展例如关 节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三维一体化，由关节模块、连杆模块用重组 方式构造机器人整机，国外已有模块化装配机器人产品问市本设计所使用的机器人为7自由度串联关节式机器人，其轴线相互平行或垂直， 能够在空间内进行定位，采用国外进口的高精度伺服电机、内置32位的ARM处理器, 12位非接触式约对编码器精确采集位置信息，尺寸小、重量轻、精度高；控制软件采 用高校最流行的编程语言MATLAB实现，采用可视化设计，控制简单，编程方便，尤 其是MATLAB本身搜独有的强大的计算能力，对机器人控制的算法研究具有无可比拟 的优势。

7轴智能化机器人手臂与MATLAB的完美结合，是进行控制系统设计的理想平 台它具有高度的能动性和灵活性，具有广阔的开阔空间，是进行运动规划和编程系 统设计的理想对象整个系统包括机器人1台、实验附件和机器人控制软件1套机器人采用吊联式开链结构，即机器人各连杆由旋转关节或移动关节吊联连接， 各关节轴线相互平行或垂直连杆的一端装在固定的支座上，另一端处于自由状态， 可安装各种工具以实现机器人作业关节的作用是使相互联接的两个连杆产生相对运 动机器人各关节采用国外进口的高精度舵机，该舵机内置一个32位的高速处理器, 重量仅为72克,尺寸仅为尺寸：35.6mmx50.6mmx35.5mm,能够反馈位置、负载、 温度、电压等与PC机的数据传输采用高速的串行总线进行连接，通过高达4M的虚 拟串口与控制软件进行通信，在MATLAB环境下，使用简单的命令就可以直接控制 机器人的各种运动EF-IRC-I机器人手臂是一种由一套具有各种尺寸和性能特征的可交替的模块组 成的，能够被装配成各种不同构型的机器人EF-IRC-I机器人手臂为串联关节式机器 人，串联关节式机器人是当今工业领域在汽车、焊接、码垛等领域应用最为广泛的工 业机器人类型，而模块化机器人正是体现工业串联机器人的特征与功能。

EF-IRC-I机器人手臂是一种典型的工业机器人，在自动搬运、焊接、喷涂、装配 等工业现场中有着广泛的应用模块化设计方法在技术上和经济上都体现了强大的优 势，模块化具有独立性、功能性、成组性的优点，其组合具备很强的目的性、灵活性、 经济性的特点，模块接口在互换性的基础上兼顾界面稳定性与参数的一致性，模块化 设计能减少工作量、缩短研制周期减少牛产成本以及改善系统，易于维护，因此模块 化设计方法在机器人技术中得到了广泛应用并取得很好的效果1. 2・2机器视觉的应用现状及发展方向在国外，机器视觉的应用普及主要是体现在半导体及。