KUKA机器人焊枪设置.pdf

1、设置电脑 IP地址与 KUKA机器人的 IP地址为同一网段1.1、点击 KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示 1 中显示，投入运行-网络设置，可查看 IP地址；图示图示 1 1一、1.2、设置电脑 IP 地址，此次配置 IP 地址 172.31.1.xxx ，请注意尾数不能为 147 ，如图示 2；图示图示 2 21.3、设置完成后可以用 workvisual 连接机器人2、workvisual 设置(2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的 KLI接口处；2.2、连接好后，打开 workvisual，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示 3)，点击刷新，等待连接机器人成功；图示 3寻找项目对话框点击刷新2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示 4 中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目；双击导入项目图示 22.4、在 workvisual 上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示 5 显示；文件菜单文件菜单名录管理名录管理2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图 6） ，点击打开文件， （注意请先将有 AFC 文件的 U 盘插在机器人控制柜上） ， 在出现的对话框中选择 ServoGunTC_Obara_82_83” ，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框；图示图示 6 6点击打开点击打开文件文件加载这个文件加载这个文件2.6、选中“steuerung 1xxxxxx ，双击激活该项目，如图示 7 中灰色标示出的；steuerung 1xxxxxxsteuerung 1xxxxxx图示图示 7 72.7、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示 8 对话框，选择条目ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪，然后选择添加；ServoGunTC_Obara_82ServoGunTC_Obara_82TS4817N4935ETS4817N4935E435435_83_83图示图示 8 8出现右下图示 9 焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪；图示图示 9 92.8、双击”TS4817N4935E435“ （如图示 10） ，出现对话框，在此对话框需要修改”软件限位开关“ ，即焊枪开口大小，参照焊枪铭牌或者随附文件，修改后保存修改；TS4817N4935E435TS4817N4935E435焊枪开口大小焊枪开口大小图示图示 10102.9、双击”TS4817N4935E435“条目下的”E1“，出现图示 11 对话框，此对话框需要修改”电机/轴的传动比“，目前项目传动比为一般为10（参数为 10000/ 100） ，修改后保存修改；电机电机/ /轴的传轴的传E1E1图示图示 1111动比动比2.10、选中”TS4817N4935E435“，点击打开焊枪编辑器如图示12，可直接选在GUN选项直接到需修改的条目，此对话框需修改的”compensation、weartype 、Guntype 、TCPdirection 、dockble 、maxium tipwear ，目前项目请按照如下修改：compensation : Equalizingweartype : RatioGuntype ： 按照实际填写（C 型枪或者 X 型枪）TCP direction ： ZDockble :请打Maxium tipwear： 短电极帽填写 16mm，长电极帽填写 18mm；完成后保存修改焊枪编辑器快焊枪编辑器快捷键捷键gungun 选项选项TS4817N4935E435TS4817N4935E435需修改的参数需修改的参数图示图示 12122.11、保存完成后，点击生成代码，请看图示 132.12、生成代码完成后，点击安装快捷键，将修改完成的项目安装到机器人上，请看右侧图示13；图示图示 1313安装快捷安装快捷键键生成代码生成代码快捷键快捷键请注意在安装到机器人中时，确保机器人在专家及以上的界面；机器人示教器上需确认是否安装（图示 14） ；图示图示 1515随后出现图示 15 提示，如无问题请点击 是”以便完成安装；图示图示 15152.13、安装完成后，确认错误（全部 ok） 。

2.14、需要重新激活workvisual 安装的项目：点击 KUKA机器人左上角的机器人图标，配置-安全配置选项（请注意需要在安全调试员用户下做此操作）；点击”刚刚激活了一个workvisual 项目“，如图示 16，点击”现在激活“；激激 活活 刚刚 安安 装装workvisualworkvisual刚刚安装的项目安装的项目图示图示 1616确认是否更改安全相关的配置部分，以激活安装，如图示 17；图示图示 17173、配置焊枪参数3.1、 激活项目后， 请进入专家及以上用户模式 之后点击配置-Servo Gun Torque Control-配置（如图示18） ，点击导入（图示19） ，导入U 盘中的焊枪资料（以焊枪型号命名的焊枪资料，通常 U 盘为 E 盘） ；配置配置压力计厚度压力计厚度首次初始化力值首次初始化力值电极头烧损电极头烧损恒定行程恒定行程Servo Gun Torque ControlServo Gun Torque Control如图示如图示 1818导入导入图示图示 1919导入焊枪参数后需要修改（图示 19） ：压力计厚度： （以实际测量结果填写广汽 A30 项目为 15mm）首次初始化力值： （以实际客户要求填写。

广汽 A30 项目为 2KN）恒定行程： （以实际客户要求填写广汽 A30 项目为 3）电极头烧损：不能通过机器人示教器修改，只能用workvisual 修改，按照之前步骤连接workvisual，修改电极头烧损后将修改后的项目重新传输安装到机器人3.2、点击配置-Servo Gun Torque Control-配置，检查电极头烧损是否已经修改完成，并检查其他修改项目是否正确；点击配置-Servo Gun Torque Control-焊枪参数，检查焊枪参数（电机/轴的传动比、最大开口）是否与厂商提供的参数一致；图示图示 20203.3、将 U 盘中的 configmon 文件复制添加到 C：/KRC/USER 目录下，如图示 20;3.4、打开配置-Servo Gun Torque Control-5P( 如图示 18） ，修改压力标定值准备做压力标定， 设定输出压力1-5以及预计达到的电机扭矩1-5， 广汽A30项目设定为1.5/2.0/2.5/3/3.5，图示图示 2121输出压力输出压力预估电机预估电机扭矩扭矩输出压力与预期电机扭矩相同，如图示 21，设定完成点击保存修改；3.5、打开投入运行-售后服务-投入运行模式（此模式适用于安全回路还未完成，有急停的情况下进行机器人调试，此模式需要在专家及以上模式下打开） ，如图示 22；调整调整-千分表千分表投入运行模式投入运行模式图示图示 22223.6、打开“投入运行-调整-千分表”对话框进行焊枪零点标定，如图示 22 路径。

将焊枪动臂移动到与静臂贴面，选择外部轴，然后点击对话框下方的校正，如图示 23，外部轴消失，则表示焊枪零点已经校准完成；3.7、焊枪零点标定完成后，关闭所有打开的对话框，如图示 24；点点击关闭击关闭 所有对所有对 话话图示图示 24243.8、依次点击示教器左侧界面上的 WINDOWS XXX(KRC:) - R1 - program - calibration，出现如图示 25 右侧程序界面，点击选中 eg1_cal，然后点击下方的”选定“进入压力测量程序；依依次次点点击击示示教教器器左左侧侧界界面面上上的的WINDOWS XXX(KRC:) - R1 -WINDOWS XXX(KRC:) - R1 -program - calibrationprogram - calibration压力测量程序压力测量程序eg1_caleg1_cal压力校准程序压力校准程序eg2_recaleg2_recal压力检测程序压力检测程序eg3_forceeg3_force图示图示 2525运行程序时系统询问的两个问题请选择”否“问题 1：电机的温度.图示 26问题 2：测定压力计厚度.图示 27按照提示依次使用压力计测量压力五次，并逐步记录，运行完程序需要取消该程序的选定（图示 28） 。

根据记录计算后调整电机扭矩值（见图示 21） ，修改完成后点击保存；3.9、按照 3.8 步骤进入 CALIBRATION程序界面，选择 EG2_RECAL，然后点击下方的选定进入程序运行该程序，将会出现图示 26&27 的问题，请选择否，按照提示使用压力计进行测图示图示 2626图示图示 2727量，如果校准值在公差内，运行完程序取消该程序的选定；如果不在范围内，则需要重复校准知道达到公差范围；3.10、至此压力标定完成，取消所选定的程序，如图示 28；4、Tipwear4.1、做 Tipwear 时不能有程序被选定，运行时按照步骤 3.10 取消选定程序；4.2、按使能键，按一下图示 29 所示快捷键运行 Tipwear 程序，等待程序运行完成；TipwearTipwear 快捷键快捷键图示图示 29294.3、打开“显示-变量-概览-显示”查看焊枪零位偏差，偏差较大时重新校正零位，并重新校准零位-重新做 Tipwear，以得到合理零位。