工业机械手的应用与发展 机电一体化专业毕业设计 毕业.doc

天津工业大学毕业设计（论文）工业机械手的应用与发展 姓 名 李 岩 学 院天津工业大学 专 业 机电一体化 指导教师 职 称 2010年 4 月 18 日摘 要工业机械手(人)又称通用自动机械手,是一种“独立”的可编程序的自动机械手它是在五十年代末期出现,近年来才迅速发展起来的重要自动化装置,现已成为实现工业自动化的一种重要手段工业机械手已应用机械制造的多种工艺中以代替人工,并成为机械加工人员所需掌握的生产工具机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

关键词：工业机械手； 机械制造； 自动化； 机械手；AutoCAD；Solidworks； 现代传动目 录第一章 机械手的基本原理………………………………………… 11.1机械手的概述………………………………………………………… 11.2机械手的特点………………………………………………………………… 11.3机械手分为三类……………………………………………………………… 2第二章 选择与分析………………………………………………… 22.1直角坐标型………………………………………………………………… 22.2平面关节型………………………………………………………………… 3第三章 执行机构与总体方案……………………………………… 33.1执行机构……………………………………………………………………… 33.2总体方案……………………………………………………………………… 4第四章 驱动系统方案选择………………………………………… 44.1 液压驱动……………………………………………………………………… 44.2气压驱动……………………………………………………………………… 44.3电动驱动……………………………………………………………………… 4第五章 机械手结构及制作………………………………………… 55.1气动技术及气动机械手的发展过程………………………………………… 55.2气动机械手的应用现状……………………………………………………… 6第六章 发展前景及方向……………………………………………… 66.1重复高精度…………………………………………………………………… 76.2模块化………………………………………………………………………… 76.3无给油化……………………………………………………………………… 76.4机电气一体化………………………………………………………………… 7结论………………………………………………………………………………… 8参考文献……………………………………………………………… 9谢辞…………………………………………………………………… 14天津工业大学毕业设计（论文）第一章 机械手的基本原理1.1机械手的概述 近年来, 气动技术的应用领域迅速拓宽, 尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。

电气可编程控制技术与气动技术相结合, 使整个系统自动化程度更高, 控制方式更灵活, 性能更加可靠; 气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展, 对气动技术提出了更多更高的要求; 微电子技术的引入, 促进了电气比例伺服技术的发展, 现代控制理论的发展, 使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制, 控制精度不断提高; 由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点, 国内外都在大力开发研究　机械手在自动化车间中用来运送物料,从事焊接、喷漆、装配等工艺操作，可将操作工人从繁重、单调、重复的体力劳动中解放出来特别是在高温、危险、有害的作业环境（放射性、有毒气体、粉尘、易燃、易爆、强噪声等）中，可用机械手代替人的部分操作目前，机械手已广泛应用于铸造、锻造、冲压、切削加工、喷漆、装配等各种工艺过程中本文介绍一种执行机构由电动机和液压缸组成，采用PLC控制的机械手控制系统的设计从各国的行业统计资料来看, 近30 多年来, 气动行业发展很快20世纪70年代, 液压与气动元件的产值比约为9∶1, 而30 多年后的今天, 在工业技术发达的欧美、日本等国家, 该比例已达到6∶4, 甚至接近5 ∶5。

我国的气动行业起步较晚, 但发展较快从20世纪80年代中期开始, 气动元件产值的年递增率达20%以上, 高于中国机械工业产值平均年递增率随着微电子技术、PLC技术、计算机技术、传感技术和现代控制技术的发展与应用, 气动技术已成为实现现代传动与控制的关键技术之一1.2机械手的特点（1） 对环境的适应性强 能代替人从事危险，有害的工作在长时间工作对人体有害的场所，机械手不受影响，只要根据工作环境进行合理的设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以在异常高温或低温，异常压力和有害气体，粉尘，放射线作用下，以及冲压，灭等危险环境中胜任工作2） 机械手能持久，耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能扩大和延伸人的功能3） 由于机械手的动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可以避免人为的操作错误4） 机械手特点是通过用工业机械手的通用性，灵活性好，能很好的适应产品的不断变化，以满足柔性产生的需要1.3机械手分为三类第一类：是不需要人工操作的通用机械手它是一种独立的不附属于某一主机的装置它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。

第二类：是需要人工才做的，称为操作机它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴第三类：是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送第二章 选择与分析为实现机器人的末端执行器在空间的位置而提供的3个自由度，可以有不同的运动组合，通常可以将其设计成如下五种形式圆柱坐标型 这种运动形式是通过一个转动两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间为圆柱形，它与直角坐标型比较，在相同的空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大2.1 直角坐标型 直角坐标型机器人，其运动部分的三个相互垂直的直线组成，其工作空间为长方体，它在各个轴向的移动距离可在坐标轴上直接读出，直观性强，易于位置和姿态的编程计算，定位精度高，结构简单，但机体所占空间大，灵活性较差球坐标型 又称极坐标型，它由两个转动和一个直线组成，即一个回转，一个俯仰和一个伸缩，其工作空间图形唯一球体，它可以做上下俯仰动作并能够抓取地面上的东西或较低位置的工件，具有结构紧凑、工作范围大的特点，但是结构比较复杂关节型 关节型又称回转坐标型，这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个自由度都是回转关节，这种机器人一般由和大小臂组成，立柱与大臂间形成肘关节，可使大臂作回转运动和使大臂作俯仰运动，小臂作俯仰摆动，其特点是工作空间范围大，动作灵活，通用性强，能抓取靠近机座的工件。

2.2 平面关节型 采用两个回转关节和一个移动关节；两个回转关节控制前后、左右运动，而移动关节控制上下运动，其工作空间的轨迹图形如图所示，它的纵截面为一矩形的回转体，纵截面高为移动关节的行程长两回转关节的转角的大小决定了回转体截面的大小、形状这种机器人在水平方向上有柔顺度，在垂直方向上有较大的刚度，它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合中小规格零件的插接装配，如在电子工业的接插、装配中应用广泛第三章 执行机构与总体方案3.1执行机构（1）手部 既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式 （2）腕部 是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强手腕有独立的自由度有回转运动、上下摆动、左右摆动一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。

目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小（一般小于 2700）,并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭距因此在要求较大回转角的情况下，采用齿条传动或链轮以及轮系结构 （3）臂部  手臂部件是机械手的重要握持部件它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动 臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加以实现因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动 手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能 （4）行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国的正处于仿真阶段3.2总体方案要执行的详细的动作为：（1）定位 （2）抓取 （3）提升 （4）顺时针转90° （5） 前进 （6）下降 （7）松开 （8）提升 （9）后退 （10）逆时针转90° （11） 下降，完成一个工作循环。

第四章 驱动系统方案选择一般情况下机器人驱动系统的选择大致按照如下原则进行选择：（1）物料搬运用有限点位控制的程序控制机器人，重负载用液压驱动，中等载荷可选用电动驱动系统，轻载荷可选用气动驱动系统冲压机器人多用气动驱动系统2）用于点焊和弧焊及喷涂作业的机械手，要求具有任意点位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统，需采用液压驱动或电动驱动系统方能满足要求按照动力源分为液压、气压和电动三大类，根据需要，也可以将这三种基本类型组合成复合式的驱动系统4.1 液压驱动 液压技术比较成熟，具有动力大、力惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点，适用于承载能力大、惯量大以及在防爆环境中工作的机械手4.2 气压驱动 具有速度快、系统结构简单、维修方便价格低等特点，适用于中小负载的系统中难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手中，在上下料和冲压机械手中应用较多4.3 电动驱动 随着低惯量、直流伺服电机。