工业机器人弧焊机器人通用技术条件.doc.docx

弧焊机器人通用技术条件GB/T20723-2006弧焊机器人通用技术条件Generalspecificationsofarcweldingrobots前言本标准是在原JB/T5065-1991〈〈弧焊机器人通用技术条件》基础上制定的本标准由中国机械工业联合会提出本标准由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化所本标准主要起草人：董吉顺、徐方、杨书评本标准是首次发布弧焊机器人通用技术条件1范围本标准规定了弧焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等本标准适用于一般气体保护焊的弧焊机器人2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款凡是注明日期的引用文件，其后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准GB/T191-2000包装储运图示标志(eqvISO780:1997)GB2893-2001安全色(neqISO3864:1984)GB289H1996安全标志(neqISO3864:1984)GB/T4768-1995防霉包装(neqIEC68:1988)GB/T4879-1999防锈包装GB/T5048—1999防潮包装GB5226.1-2002机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件(IEC60204-1:2000,IDT)GB/T8118-1995电弧焊机通用技术条件(neqIEC974-1:1989)GB11291-1997工业机器人安全规范(eqvISO10218:1992)GB/T12642-2001工业机器人性能规范及其试验方法(eqvISO9283:1998)GB/T12644-2001工业机器人特性表示(eqvISO9946:1999)GB15579.1-2004弧焊设备第1部分：焊接电源(IEC60974-1:2000,IDT)GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南(ISO/TR11062:1994,IDT)GB50169-2006电气装置安装工程接地装置施工及验收规范JB/T7835-1995弧焊整流器JB/T8747-1998手工鸨极惰性气体保护弧焊机(TIG焊机)技术条件JB/T8748-1998MIG/MAG弧焊机JB/T8896-1999工业机器人验收规则3产品分类3.1按坐标型式分a) 直角坐标型弧焊机器人；b）圆柱坐标型弧焊机器人；c）球坐标型弧焊机器人；d）关节型弧焊机器人。

3.2按弧焊工艺分a）熔化极弧焊机器人；b）非熔化极弧焊机器人4性能4.1弧焊机器人（以下简称机器人）的性能指标，应在产品标准中规定，应包括下列各项；a）坐标型式；b）轴数;c）额定负载；d）各轴运动范围；e）工作空间；f）最大单轴速度；g）工作速度范围（为直接进行焊接作业时所允许的最高、最低速度区间）；h）位姿重复性；i）位置超调量；j）位姿重复性漂移；k）轨迹重复性；l）轨迹速度重复性；m）fl迹速度波动；n）摆动偏差；o）程序存储容量；p）基本动作控制方式；q）输入输出接口；r）编程方式；s）动力源参数及耗电功率；t）外形尺寸及重量4.2与机器人配套的焊接设备，其主要技术性能和参数，应符合机器人焊接工艺的要求及GB8118GB15579.1、JB/T7835、JB/T8747、JB/T8748的规定5技术要求5.1 一般要求5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定5.2外观和结构5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动；活动部分润滑和冷却状况良好。

5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正各轴关节处应标明轴号及其运动方向5.2.4机器人表面不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤5.2.5焊具夹持器应有防护机构5.3功能5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常5.3.2操作机各轴运动平稳、正常5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致5.3.4电力线与信号线尽可能分开远离，并对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施5.3.5电气设备在突然停电后，再恢复供电时，不得自行接通5.4安全5.4.1 基本要求a) 机器人的安全符合GB11291的规定；机器人在安装固定后，应该具有其他有关的注意事项和警告标志(如；本机器人工作时可能产生弧光)该标志的大小和位置应能使在危险区外面的人员安全、清楚地看到标志的颜色、尺寸及印刷型式应符合GB2893和GB3894的规定5.4.2保护接地电路的连续性机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号保护导线截面积＞6.0mm[sup]2[/sup]，引入来自PELV电源的50Hz低电压，10A电流至少10s时间，PE端子和保护接地部件各测试点间的最大实测电压降不应超过1.0VoPELV电源应符合GB5226.1-2002第6.4.2条的规定。

接地装置应符合GB50169的规定5.4.3绝缘电阻机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10照弧焊设备中绝缘电阻值应符合GB15579.1-2004第6.1.3条的规定5.4.4耐电强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间.应能承受交流(50Hz)电压有效值1500V持续1min的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象5.5噪声机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于70dB(A)5.6连续运行机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h,工作应正常5.7工艺操作按弧焊工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常5.8电源适应能力当供电电网电压波动，在额定电压的-15%~+10濯围内，频率为50Hz时，机器人工作应正常送丝机构的速度波动及焊接工作电压波动值，应在机器人焊接设备的标准中规定5.9电磁兼容性机器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397-2003中第6.5条的规定5.10环境条件5.10.1环境气候适应性机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常其他项目由产品标准规定表1环境条件工作条件贮存、运输条件环境温度富〜40P一40[〜+551C相对湿度40%〜90%^93%(40r)大气压力86kPa〜106kPa5.10.2耐振性机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz~55Hz，振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。

5.11耐运输性机器人按要求包装和运输后，应保持正常5.12可靠性机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定一般MTBF不小于5000h,MTTF^大于30min5.13成套性5.13.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接电缆等成套设备5.13.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具5.13.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书6试验方法6.1试验条件见JB/T8896-1999第5.1条6.2外观和结构按JB/T8896-1999第5.2条进行检查，应符合条件6.3功能检查见JB/T8896-1999第5.3条6.4性能测试6.4.1各轴位移量测量见JB/T8896-1999第5.4.1条6.4.2工作空间测量见JB/T8896-1999第5.4.2条和GB/T12644-2001第5.5条6.4.3最大单轴速度在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定令机器人被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。

重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果6.4.4工作速度范围在额定负载条件下，使各关节进入稳定工作状态，令机器人以指令速度做大范围的运动，测出机械接口坐标原点或工具中心点的速度重复测量10次，以10次测得结果的平均值作为测量结果6.4.5位姿重复性测量见GB/T12642-2001第7.2条6.4.6位置超调量测量见GB/T12642-2001第7.5条6.4.7位姿重复性漂移测量见GB/T12642-2001第7.6条6.4.8轨迹重复性测量见GB/T12642-2001第8.3条6.4.9轨迹速度重复性测量见GB/T126422001第8.6.1条和第8.6.3条的测量方法6.4.10轨迹速度波动测量见GB/T12642-2001第8.6.1条和第8.6.4条的测量方法6.4.11摆动偏差测量见GB/T12642-2001第11.1条6.5电气安全试验6.5.1保护接地电路的连续性测量见GB5226.1-2002第19.2条6.5.2绝缘电阻测量按GB5226.1-2002第19.3条的要求检验，其结果应符合产品标准的要求6.5.3耐电强度试验见GB5226.1-2002第19.4条。

6.6噪声试验见JB/T8896-1999第5.7条6.7连续运行试验见JB/T8896-1999第5.6条6.8工艺操作试验在正常工艺条件下，对焊缝为圆形和矩形的工件，按弧焊工艺要求，对机器人进行示教编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常6.9电源适应能力试验见JB/T8896-1999第5.8条6.10电磁兼容性试验见GB/Z19397-2003第6章6.11环境气候适应性试验见JB/T8896-1999第5.10条6.12振动试验见JB/T8896-1999第5.11条6.13运输试验见JB/T8896-1999第5.12条6.14可靠性试验由产品标准规定7检验规则见JB/T8896-1999第3章8检验项目见表2序号检验项目技术要求检验方法出厂检验型式检验1外观和结构5.26.2°02功能5.36.3003各轴运动范围4.1d)6.4.1004工作空间4.1e)6.4.2—05最大单轴速度4.1f)6.4.300表2（续）序号检验项目技术要求稔脸方法出厂检验型式检验6性能工作速度范围4.1K)6.4.4-——O7位姿重夏性4.1h)&4.3O08位置超调欧4,1i)6.4,600g位姿重复性漂移4.1j)6.4.70010「轨迹重复性L1k)6*4*8OO11轨迹速度重复性4.11)6.4.900I。