
Yaskawa机器人1---基础篇.ppt
110页机器人种类uMotoman RobotsuFanuc RobotsuABB RobotsuKuka RobotsArc Welding;Spot Welding;Material Handing; Painting;机器人系统的基本组成机器人系统的基本组成vvXRC XRC 机器人控制柜机器人控制柜vv机器人本体机器人本体机器人组成部分目录v1、机器人控制柜v2、机器人本体v3、操作及参数定义v4、试教v5、同步文件定义一、机器人控制柜一、机器人控制柜开开/ /关关XRCXRC电源电源包括操作机器人再现的按键和按钮包括操作机器人再现的按键和按钮 包括操作机器人示教操作及程序编包括操作机器人示教操作及程序编 辑的按键和按钮辑的按键和按钮 1.1 1.1 再现控制面板再现控制面板Servo On ReadyServo On ReadyTurn On Servo PowerTurn On Servo PowerTeach 反之, 则选择REVERSE. 8. TRACKING(ROBOT AXIS/BASE AXIS):同步跟踪 的选择,BASE AXIS 选择时将以外部轴和输送设备 同步;ROBOT AXIS 选择时则需要三个参考点来定 义用户的坐标,通过选择用户坐标的方向来选择同 步跟踪的方向. 9.USER COORD NO(1-24):第八项如果选择“ROBOT AXIS”选择用户坐标系的X轴作为同步跟踪的方向。
10.BASE AXIS(X/Y/Z):第八项如果选择“BASE AXIS” 定义基础坐标的轴作为同步跟踪的方向 11.POSITIONAL RESOLUTION(0 TO 999.99um)编 码器的每一个脉冲对应的输送设备移动的距离,依 实际的移动来计算VIRTUAL CONVEYOR SPEED(-32767 TO +32767 mm/sec)虚拟编码器的速度设定其在输 送设备不动的情况下可以使用虚拟编码器来模拟设 备的示教动作13.AVERAGE TRAVEL TIME(0 to 3000 ms):输送设备 运行是检测速度的周期,设定值会影响运行的稳定性. 采样周期. 14. RESET SIGNAL MONITORING (0 to 65535 ms): 在执行SYSTART指令时,对于指定的传送装置,若 没有编码器复位信号,需要设定传送装置回到原始 位置的等待时间 15. CONVEYOR SPEED DOWN MODE (EXECUTE /ALARM/PAUSE JOB):输送设备运行速度低与设定 的最低速度时,机器人处理方式的定义.1 EXECUTE: 机器人正常执行操作;2 ALARM:实际运行速度低于设 定的最低速度0.1秒后机器人机器人报警,停止执行动 作;3 PAUSE JOB:机器人的示教动作停止,但是机器 人与输送设备保持同步运行.16. CONVEYOR LOWER LIMIT SPD (0 to 65535 mm/sec):输送设备最低速度的设定,如果发生实际运 行速度低于最低设定速度机器人将按第15项的定义 来执行. 17. VIRTUAL ENCODER INPUT (IN#000 to IN#256):虚拟速度在机器人内部I/O的输入接口定义. 18. VIRTUAL ENCODER OUTPUT (OUT#000 to OUT#256):虚拟速度在机器人内部I/O的输出接口定 义.。
