上海市鲁迅中学高中机器人拓展课教案：《跟着大鸣一起学机器人》.pdf

跟着大鸣一起学机器人1 / 4NO.8课时数课题名称主讲教师4 课时机器人避障行走黄小媚教学目标触碰传感器控制马达实现避障行走教学重点1、马达行走方向2、触碰感器传感器的使用3、触碰数据传递 4、条件分支实现左右避障教学步骤一、展示避障行走效果二、研究马达左右避障三、使用触碰传感器实现行走避障forward 【前进】两个马达的前进速度设置.即时速度值一样,运行的速度效果也不同.注意马达速度根据自己的马达情况设置.1.确定前进方向的左右:M1-右M2-左2.马达速度M1-右-（30）M2-左- （-30）turnright 【右侧原地转】3.什么叫做右转？右侧马达不动，左侧马达保持速度M1-右-（10）M2-左-（-60）4.如何右转？右侧马达的速度值 左侧马达的速度值跟着大鸣一起学机器人2 / 4左右侧马达速度值之间的差值越大，则转弯的角度越大turnleftwalk 【左转后前进】turnrightwalk 【右转后前进】7.左转 -等待（1）左转（左转姿态）M1-右-（60）M2-左-（-10）（2）等待（调整姿态）时间模块（ 0.2s）8.调整姿态（1）调整姿态M1 -右-（0）M2 -左- （0）（2）等待（维持姿态）时间模块（ 0.2s）9.前进 -距离（1）前进姿态M1 -右-（30）M2 -左- （-30）（2）等待（维持姿态）时间模块（ 0.2s）10.右转 -等待（1）右转（右转姿态）M1-右-（10）M2-左-（-60）（2）等待（调整姿态）时间模块（ 0.2s）11.调整姿态（1）调整姿态M1-右-（0）M2-左- （0）（2）等待（维持姿态）时间模块（ 0.2s）12.前进 -距离（1）前进姿态M1-右-（30）M2-左- （-30）（2）等待（维持姿态）时间模块（ 0.2s）此处等待时间的长短取决于，维持姿态的距离长短，距离长则设置的时间长。

我们要查看障碍物的尺寸与小车本身的尺寸设置此处我们将触碰传感器放在了小车的两边侧，因而，我们的维持姿态（前进距离）只是与障碍物的尺寸有关snakewalk【蛇形行走避开障碍】13.左右蛇形行走？避开左侧障碍物，向右转动前行；避开左侧障碍物，向右转动前行；跟着大鸣一起学机器人3 / 4touchwalk 【触碰避障行走】14.什么叫做左触碰？左侧碰到障碍物，则向右转.M1-右-（10）M2-左-（-60）15.如何触碰控制行走？触碰检测返回端口的数据是“1”和“ 0”若“ P1=0”则表示触碰检测到松开状态，则小车直行；若“ P1=1”则表示触碰检测到按下状态，则小车转弯；松开-没有碰到障碍物，不需要转弯；按下-碰到障碍物，需要转弯左触碰-P8如果 P8=0则左侧没有障碍，下车直行；如果 P8=1则左侧有障碍，小车右转16. 左侧避障详细过程：后退-右转-前进-左转touchwalk【触碰避障行走】【左右避障完整流程】跟着大鸣一起学机器人4 / 4。