台达伺服调试经验故障排除.doc

台达伺服调试经验故障消除..Q1：伺服电机与一般电机有何差异？A1：伺服电机与一般电机最大的差异在于电机转子和反响装置伺服电机转子表面贴有强力磁钢片，因此能够经过定子线圈产生的磁场精确控制转子的地址，而且加减速特点远高于一般电机反响装置能够精确反响电机转子地址到伺服驱动器，伺服电机常用的反响装置有光学编码器、旋转变压器等Q2：伺服驱动器输入电源可否可接单相220V？A2：台达伺服1.5KW（含）以下可接单相/三相220V电源，2.0KW（含）以上只能接三相220V电源三相电源整流出来的直流波形质量更好，质量不好的直流电源会耗资母线上电容的能量，电机急加减速时电容会对母线充放电来保持母线电压牢固，因此三相电源输入比单相电源输入伺服的特点会好一些，三相电源输入供应的电流也更大Q3：伺服驱动器输出到电机的UVW三相可否能够互换？A3：不能够够，伺服驱动器到电机UVW的接法是唯一的一般异步电机输入电源UVW两相互换时电机会反转，事实上伺服电机UVW任意两相互换电机也会反转，但是伺服电机是有反响装置的，这样就出现正反响会以致电机飞车伺服驱动器会检测并防范飞车，因此在UVW/接错线后我们看到的现象是电机以很快的速度转过一个角度尔后报警过负载ALE06。

Q4：伺服电机为什么要Servoon此后才能够动作？A4：伺服驱动器其实不是在通电后就会输出电流到电机，因此电机是处于放松的状态（手能够转动电机轴）伺服驱动器接收到Servoon信号后会输出电流到电机，让电机处于一种电气保持的状态，此时才可以接收指令去动作，没有收到指令时是不会动作的即使有外力介入（手转不动电机轴），这样伺服电机才能实现精确定位Q5：伺服驱动器上电就报警ALE14怎样办理？A5：ALE14是正向极限异常报警，因为出厂参数设置正反向极限和紧急停止这些保护性的DI点都是常闭接点，在没有信号时则会报警在上位控制器已经连接了这些保护信号也许不需要这些保护信号时可通过以下方法除掉报警：参数P2-15设为122或0，也许直接短接DI点Q6：伺服驱动器上电就报警ALE11怎样办理？A6：出现ALE11报警的原因有：编码器线接线错误、电机编码器故障、驱动器硬件故障Q7：伺服驱动器报警ALE06怎样办理？A7：出现ALE06报警的原因有：UVW线连接相序错误、负载过大、增益设置过高、电机编码器异常经过参数P0-02设置为11可在驱动器面板上监察伺服电机平均负载率，若是平均负载率连续在100%以上则会出现过负载报警，技术手册上可查到不一样电机的过负载特点。

Q8：伺服驱动器报警ALE09怎样办理？A8：出现ALE09报警的原因有：UVW接线缺相以致马达用心不足、增益设置过低、扭矩限制过低、指令频率过高或电子齿轮比过大概使马达到达最高转速限制（P1-55）、电机编码器故障Q9：脉冲指令结束电机仍在运转是什么原因？A9：脉冲指令圆滑参数P1-08设置过大概使指令严重滞后，会出现指令结束后马达仍在运转的情况经过台达伺服软件内置示波器功能监测指令脉冲和编码器反响脉冲，可看到电机的运转情况在电子齿轮比设置比较大时，合适设置参数P1-08可让电机运转更加平稳Q10：伺服驱动器报警ALE04怎样办理？A10：AB系列伺服驱动器配ECMA马达时功率不般配上电会报警ALE04，除这种情况外刚一上电就报警ALE04就是电机编码器故障若是在使用过程中出现ALE04报警是因为编码器信号被搅乱，请查察编码器线是否是障蔽双绞、驱动器与电机间地线可否连接，也许在编码器线上套磁环经过ALE04.EXE软件能够监测每次Z脉冲地址AB脉冲计数可否变化，有变化则会报警Q11：伺服驱动器报警ALE01怎样办理？A11：检查UVW线可否有短路若是把UVW线与驱动器断开再通电仍然出现ALE01则是驱动器硬件故障。

Q12：怎样知道一台带刹车的电机打开刹车需要多大电流？A12：在技术手册第11章电机规格中能够查到不一样功率电机刹车所耗资的功率，刹车动作时间等Q13：经过通讯频频写入参数时怎样防范EEPROM被写坏？A13：每次写参数前先经过通讯写入P2-30=5，此后写入的参数只会储藏在RAM而不会写入EEPROM，参数掉电不保持，这样能够提升EEPROM的寿命Q14：台达伺服与西门子S7-200怎样接线？A14：接收脉冲指令的接线图以下，台达伺服DI信号是能够双向输入的Q15：伺服工作在速度模式下经过电位器来调治转速时，当电位器输出电压调到0V电机仍会慢慢转动，这是什么原因？A15：这是因为有零漂，能够经过启动零速钳位功能来解决设DI2对应的参数P2-11=5即可启动这个功能（ZCLAMP），参数P1-38可设定零速准位当使用中达电通模拟量指令数控系统时，伺服必然不能够启动这个功能Q16：台达伺服在调整增益时，参数P1-37可否有作用？A16：台达伺服除ASDA-A/AB两个系列驱动器外，其他系列伺服驱动器中负载惯量比参数P1-37都是起作用的若是对台达增益参数不熟悉，建议使用台达伺服软件自带的增益计算功能。

Q17：台达伺服软件中增益计算功能怎样使用？A17：在软件画面中设定“频宽”“惯量比”后点击“计算增益”就会计算出合适的增益，“惯量比”是带负载后驱动器监测到的，再依照不一样的响应性要求设定不一样的“频宽”，频宽低时电机运转比较柔和，频宽高时电机响应性更好但动作也更加激烈小技巧：负载惯量比低时频宽能够设大一些，负载惯量比大时频宽必然要设小Q18：怎样估测负载惯量比？A18：参数P0-02设14可在驱动器面板上监察负载惯量比经过JOG或上位控制器指令让伺服电机带动负载频频正反转，监测到的负载惯量比会趋于牢固，在不一样的增益条件下估测到的值可能不一样样估测负载惯量比时要求0-2000rpm加速时间在1S以下，运转速度200rpm以上Q19：怎样确定可否需要外接回生电阻？A19：一般伺服驱动器都内置回生电阻，当伺服驱动器报警ALE05时需要外接回生电阻台达B系列驱动器400W（含）以下和A+系列驱动器5.5KW（含）以上无内置回生电阻Q20：怎样外接回生电阻？可否需要再设参数？A20：依照技术手册介绍选择合适的回生电阻，把驱动器上P、D脚短接片取下，把外面电阻连接到P、C脚之间，把电阻阻值/功率设到参数P1-52/P1-53。

Q21：选择伺服电机大小时需要考虑哪些因素？A21：连续工作扭矩<电机额定扭矩加速时扭矩<电机最大扭矩负载惯量<3倍电机转子惯量连续工作速度<电机额定转速Q22：一个直径100mm重量20kg的圆柱体以轴心线为中心旋转时的转动惯量为多少？假设一个伺服电机经过1：10的减速机后连接到这个圆柱体，那么折算到伺服电机轴上的转动惯量为多少？A22：圆柱体转动惯量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2经过减速比此后折算到电机轴上的转动惯量会减小减速比的平方倍，折算到电机轴上的转动惯量2Q23：伺服电机经过滚珠丝杆带动100kg的负载，滚珠丝杆重量20kg/直径20mm/导程10mm，滚珠丝杆为垂直安装，不考虑摩擦力因素伺服电机提升这个负载最少需要输出多少扭矩？A23：伺服电机需要扭矩T=M*g*PB/2πM-负载重量g-重力加速度PB-滚珠丝杆螺距Q24：伺服电机带负载运转一下停下来会来回晃动是什么原因？A24：负载惯量太大使用增益计算软件将频宽设小，惯量比设大，重新计算增益惯量比的设置最好是驱动器实质估测到的值Q25：PLC发脉冲给伺服，电机为什么不转？A25：这种情况下电机不转的原因有很多，需要一级一级排查原因。

第一要确认的是经过伺服驱动器JOG电机可否会动作，尔后再确认伺服的工作模式/接收脉冲指令型式/接线Q26：手动JOG时。