发那科弧焊机器人.docx

上海林肯电气有限公司自动化部UTOMATJOND/V/S/OArfFanucARCMATE系列焊接机器人操作培训课程目录目录2练习课程1——上电开机与操作移动机器人3练习课程2——创建程序名4练习课程3——创建与测试程序5练习课程4——编辑程序9练习课程5——编辑程序212练习课程6——生成第二个程序:BEAD-AROUND-BOX14练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接17练习课程7B-如何输入焊接参数19练习课程8——设置JogFrame23练习课程9——在盒子上示教圆形路径25练习课程10——焊接圆形焊缝27练习课程11——摆动(WEAVING)28练习课程12——等待指令与计时器指令30练习课程13——程序拷贝,删除,注释,写保护36练习课程14——如何创建一个零位(ZeroPosition)程序38练习课程15——如何示教一个6点工具坐标40练习课程16——用替换(Replace)命令编辑程序51练习课程1——上电开机与操作移动机器人A、开机1. 如果机器人系统连接的就是PW455焊接电源的话,先将焊接电源打开2、打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3、 手持示教盒,按下并且始终握住“Deadmanswitch”,将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP状态指示灯亮,如果就是新版本的示教盒的话,在屏幕顶端的状态显示行将显示“TPoffinT1/T2,dooropen"。

按“Reset'键消除报警信息注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint10%B、关节坐标模式(JointCoordinate)下移动机器人1、 按下并保持“SHIFT”,在配合其她方向键移动机器人2、 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”与“-%”键进行调节(或同时配合“SHIFT'进行大范围的调节),为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人,并确认不会发生碰撞时,再适当的提高移动速度C、 直角坐标模式1、 松开“SHIFT”键,在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示“World”请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%2、 此时再移动机器人时,机器人不再单轴(单关节)转动而就是:当按前面三组J1,J2,J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4,J5,J6@时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转D、 轴的软件限位1、 例如:一直按住“J3,+Z”键,第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升,此时,在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示,按“RESET”键消除报警，按住“J3,-Z”键使第三轴往回运动。

E、Dead-Man/E-Stop开关1.当释放“Dead-Man”开关,状态信息栏中就会有报警信息,要消除报警只要重新按住并保持住,报警信息将自动消失新版本的机器人的“Dead-Man”开关就是个3位开关,按压力太大也会导致报警2、 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮同样的,在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警要复位该信息,只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET'键复位即可3、 请注意在进行急停或复位急停操作时,您除了可以听得到第二轴与第三轴的抱闸声音,还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音F、常见的操作问题1、 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关就是不就是在“ON”的位置2、 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置练习课程2——创建程序名1、 正常开机，按住“Dead-Man”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警2、 在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT'键,按一下,就能瞧到以字母先后顺序排列的所有程序的列表3、 按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写）,再用F1~F5键输入程序名。

程序名必须以至少一个字母开头,其中可以有数字,但就是不能有任何空格或标点符号在里面,程序名最长八位4、 在输入程序名时，先在F1~F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按该键直到需要的字母出现在括弧中5、 用右箭头键“”将光标右移一位，在F1~F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个重复敲击直到需要的字母出现在程序名的第二个字母位置上如果输入了错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE”键消除它在重新输入6、 程序名输入完成后，按一下“ENTER”键,此时光标将跳至新程序的结束行置，如果出现“Programnameisnull'报警提示，意思就是没有输入任何内容就“ENTER”回车键确认如果出现“Programalreadyexists报警提示，意思就是在机器人存储区域内已经有相同文件名的文件存在文件重名就是不允许的如果在输入过程中有其她报警提示出现，按“PREV”键将光标调回括号中，更正错误继续输入7、 按“F3”编辑键，空白的屏幕即将弹出注意:如果系统中有外部附加轴,就需要设置“GroupMask”,具体操作如下:按“F2DETAIL”进入设置“GroupMask”界面，移动光标到需要激活的外部轴，将“*”用“1”代替。

完成之后按“F1END”结束设置练习课程3创建与测试程序：bead-on-boxA、为一个盒子的模拟焊接示教6个点1、 上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ON”，按一下“STEP”键将机器人设置为单步执行模式，通过敲击“COORD”键选择“WORLD”坐标模式，调整机器人到一个适合示教运动的速度移动机器人到一个下面示意的前方与中间的位置1 .注意:所有训练程序的起始与结束点位置都应该就是“HOME”位置储存示教点：“SHIFT' + “F1”，被储存的点在程序中这样显示1:LP[1]100IPMFINE2 .移动示教机器人到如图所示“Approach”位置，为诧善引弧与机器人的安全叁盒子或者板:子（起弧点）上方6英寸面位置者I'L“Approach”位置储存已示教好的点：[SHIFT]+[F1POINT]2:L P[2] 100 IPM FINE3 .移动示教机器人到图示得起弧点位置确认焊丝端部位于箱子表面1英寸,示教焊枪与平面呈45o并有轻微的前向推角储存已示教好的点：[SHIFT]+[F1POINT]3:LP[3]100IPMFINE4 .移动示教机器人到收弧位置(如图示)储存已示教好的点：[SHIFT] + [F1 POINT]4:L P[4] 100 IPM FINE5 .移动示教机器人到如图示“Pull-out” 位置，与“Approach”位置」样，对有的程序，它都就是纣标一个'®储存已示教好的点[SHIFT] + [F1 POINT]5:L P[5] 100 IPM FINEVCB、1OTTri储存已示教好的[SHIFT] + [F1 POINT]ryjLJ—6.移动示教机 的位置。

1 1 ~'Home”6:L P[6] 100 IPM FINE序中不会发生碰撞一通常在示教完成之后，必须在单/选中单步运行模式按住“SHIFT'+"Forward”键，光标将前进到第一步保持住“SHIFT',释放并再次按住“Forward"，程序将运行下一步命令执行完成之后再重复前面的操作继续往下执行程序2 、[SHIFT]+[FWD]-机械手移动到第二个点(approach)3 、[SHIFT]+[FWD]-机械手移动到第三个点(simulatedarc-start)4 、[SHIFT]+[FWD]-机械手移动到第四个点(simulatedarc-end)5个点(pull-out)6个点(home)78完成程序执行,示教器屏幕上显示为1: LP[1]100IPMFine2: LP[2]100IPMFine3: LP[3]100IPMFine4: LP[4]100IPMFine5: LP[5]100IPMFine6: LP[6]100IPMFineEnd[SHIFT]+[FWD] - 机械手移动到第五[SHIFT]+[FWD] - 机械手移动到第六按 [STEP] 键关闭单步运行模式[SHIFT]+[FWD] - 连续运行程序END练习课程4——编辑程序A概述1 该课程的练习过程中下列信息可能会出现:1 、显示器上显示报警信息-按“RESET”键复位报警或错误信息。

2 Cursorwasonaline,thenitwasmovedtoanother;doyouwishtocontinue?YesoNro-该信息就是提示信息，如果确认不会有碰撞等危险情况发生，按“ENTER”确认3 从一个程序换到另外一个程序时,通常会碰到显示:Continuedrequestfailed,executinganothertask;按“RESET'键，再按“FCTN"，从弹出菜单中选择1,AbortAll,“ENTER”B改变行走速度1 机器人上电（如果需要）,打开示教器,打开单步执行模式2 将程序中所有的速度都改为:2000IPM:用方向箭头移动光标到100IPM区域,用数字键将100改为2000,回车确认Step4#（第四步）中的速度就是焊接行走速度,保持100IPM不变3 将光标移动回Step1#4 、按“SHIFT'+“FWD”键运行程序，按一次运行一步；关掉单步运行并且以全速运行程序注意:一个信息将显示在屏幕上,您曾经移动过光标,您就是否确定继续执行程序光标将停留在Yes,当您确定下一步动作就是安全的后，按［ENTER］、C对起弧点与收弧点进行微调改善1 单步模式打开,光标指向第一步2 、按“SHIFT'+“FWD”运行程序到起弧点。

3 将速度降到5%,往外移动示教机器人到盒子的接角处按“SHIFT”+“F5TOUCHUP”,此时起弧点被重新示教了按“SHIFT”+“FWD”+“BWD”运行程序来检测新的位置就是否合适注意：“SHIFT"+“BWD”往回运行程序时，一次只能一步，不能连续地往回运行程序4 、速度提高到100%,按“SHIFT'+“FWD”运行程序到收弧点5 速度降低到5%,示教机器人到箱子的转角处,“SHIFT”+“F5TOUCHUP”6 速度提高到100%,按“SHIFT”+“FWD”以及“BWD”来检查一遍程序的运行,确认起弧与收弧点在正确的位置D插入“POINT”1 下面的操作中,我们将在起弧点与收弧点之间插入一些新的位置点在盒子上方6英寸的位置示教一条倒置的V型焊接路径首先,插入一个空行;然后重新记录位置点插入的新行的位置在当前光标的前面2 选择单步模式3 、按“SHIFT'+“FWD”运行程序到收弧点，光标应该在程序的第4行4 、按“NEXT’键，"F5EDCMD”编辑在子菜单中选择“INSERT'命令，根据提示信息输入要输入的行数，。