43-高职-工业机器人技术应用.doc

附件43高职制造大类工业机器人技术应用赛项技能竞赛规程、评分标准及选手须知一、竞赛内容参赛选手在规定时间内，以工业机器人智能工作站系统为竞赛平台：1．参赛选手完成工作站系统中的机械电气系统的安装、工业机器人操作编程与仿真调试、视觉系统编程调试、AGV机器人及码垛机器人的编程调试等基本工作任务；2．通过对系统的人机界面开发及PLC控制程序设计等完成工业机器人智能工作站系统的联机运行和特定制造流程等综合任务二、竞赛方式本赛项为3人小组赛竞赛期间不允许指导老师现场指导和参观三、竞赛时量竞赛总时长270分钟，选手休息、饮水、上洗手间等不安排专门用时，统一计在竞赛时间内四、名次确定办法按照竞赛成绩从高到低排序确定名次总分相同时，完成时间较短者名次列前；成绩和完成时间均相同时，操作过程相对规范者名次列前五、评分标准与评分细则1.评分标准及分值从单项任务、综合任务和职业素养三个方面进行评分，各项评分内容和所占分值如表1所示表1 评分标准及分值表序号 评分项目 评分内容 分值1 机械电气系统安装 182 视觉系统安装编程调试 83 机器人系统离线编程调试 204单项任务通信及测试程序编写 24序号 评分项目 评分内容 分值5 综合任务 系统整体运行 206 职业素养 职业素养与安全意识 102.评分细则评分细则根据任务完成情况和违规操作情况，按表2任务完成评分细则和表3违规扣分细则执行。

表2 任务完成评分细则竟赛内容 配分 评分内容 评分要求机械电气系统安装18分1.6轴关节型工业机器人附件、结构件安装；（3分）2.6轴关节型工业机器人外围电路、气路连接；（3分）3.AGV移动机器人控制电路、电气连接和调试；（3分）4.流水线传感器、电气连接和安装；（3分）5.安全门、光栅等系统外围附件、电气安装；（3分）6.安全指示灯安装调试3分）1.根据任务书的装配要求对机械系统部件正确的安装，安装坚固，传动组件调整顺畅等；2.电气线路连接正确，导线、号码管使用正确合理，驱动器、传感器等连接正确、走线合理；3.上电前安全检查，上电后初步检测元件工作是否正常，检查局部电路功能；视觉系统安装编程调试8分1.智能视觉系统安装与接线（2分）2.智能视觉系统参数设置（2分）3.智能视觉工件识别程序和流程编制（2分）4.智能视觉缺陷检测程序编制2分）1.相机系统硬件连接正确；2.能对工件的状态进行正确识别，能区分有缺陷工件工业机器人系统离线编程调试20分1.工业机器人基本参数设定；（2分）2.坐标、工作空间等设定；（2分）3.工业机器人离线编程；（12分）4.工业机器人本体运行4分）1.工业机器人各系统参数设定正确；2.能根据任务书要求，完成规定程序离线编程；3.能对工业机器人程序进行仿真调试。

通信及测试程序编写、24分1.码垛立体库的编程和调试；（6分）2.机器人单元与视觉单元的通讯编程和调试；（6分）3.机器人单元和主控系统的通讯和调试（6分）4.工件流水线、装配流水线编程和调试6分）1.码垛机、流水线等编程调试；2.变频器、伺服电机参数设置调试运行；3.触摸屏的各控制界面的绘制组态、控制现象显示、各控制界面切换系统整 20分 1.主控系统人机界面设计；（5分） 1.PLC与工业机器人、视觉系竟赛内容 配分 评分内容 评分要求体运行 2.主控系统程序设计；（5分）3.系统整体任务运行调试10分）统、码垛机器人等通讯联网正常；2.系统初始检查显示后，系统按照任务书要求启动、周期运行、停止、报警等处理；3.系统非常运行过程时，按照任务书要求对系统进行报警、停止以及作废处理等；职业素养与安全意识10分1.安全（4分）；2.规范（3分）；3.纪律（3分）1.现场操作安全保护符合安全操作规程，穿戴符合职业岗位要求；2.工具比赛过程中各赛后未摆放整齐、节约使用耗材；3.爱惜赛场的设备和器材，保持工位的整洁，团队分工有合作，遵守竞赛纪律，尊重裁判员、工作人员等表3 赛项违规扣分细则考核内容 扣分标准工业机器人碰撞相机 15分工业机器人末端执行器碰损 10分空托盘损坏 3分/次发生激光笔碰损 5分操作不当破坏赛场提供的设备工件损坏 1分/次调试过程中出现电路短路故障 扣30分传感器安装后发生接线错误导致设备损坏 视情节扣5-10分在裁判长发出开始比赛指令前，提前操作 扣3分选手签名时，使用了真实姓名或者具体参赛队 扣5分不服从裁判指令 扣3分/次在裁判长发出结束比赛指令后，继续操作 扣3分擅自离开本参赛队赛位 取消比赛资格与其他赛位的选手交流 取消比赛资格在赛场大声喧哗、无理取闹 取消比赛资格违反赛场纪律，扰乱赛场秩序携带纸张、U盘、等不允许携带的物品进场 取消比赛资格六、赛点提供的设施设备仪器清单1．赛点提供的竞赛设备竞赛设备指定供应厂商为：江苏汇博机器人技术有限公司和长春合心机械制造有限公司。

比赛设备平台只选用图1技术平台的AGV运料系统、托盘流水线、礼品盒流水线、多关节机器人四个模块）竞赛设备组成如图1所示：图1 竞赛设备组成竞赛设备主要技术参数如表4所示，竞赛设备和器材配置如表5所示表4 设备主要技术参数项 目 技术参数电源规格 AC380V/50Hz/8KW气源规格 进气管φ 1 2；0.5-0.8Mpa环境温度 －5℃～+45℃相对湿度 ≤96%系统整体 场地尺寸（长×宽）：8000mm×4000mm仓位数28个仓位容积（长×高×深）：320mm×267mm×256mm仓位承重>5kgX轴行程1372mm码垛机—立库系统Y轴行程920mm标准控制柜立体仓库 码垛机 AGV磁性导引轨道AGV运料系统托盘流水线礼品盒流水线多关节机器人项 目 技术参数Z轴行程827mmX轴移动速度（最大）227mm/sY轴移动速度（最大）680mm/sZ轴移动速度（最大）552mm/s行走速度最大720mm/s输送带速度最大554mm/sAGV运料系统电源电压48V托盘流水线 输送速度最大554mm/s礼品盒流水线 输送速度最大554mm/s安全防护网 外形尺寸（长×宽×高）：3000mm×3000mm×1300mm表5 竞赛设备和器材配置清单序号名称 规格数量单位1 立体仓库仓库总高约1900mm，宽度约2800mm,每个仓位容积约为320mm×235mm×300mm,共有28个仓位。

1 台2码垛机器人X行程2.4米，Y行程约1米，Z行程1.3米（变频器控制）X轴方向的运动采用蜗轮减速装置，具有一定的自锁性同时，X、Z轴方向配有工业级条码定位系统，X轴、Z轴的驱动电机还带有刹车装置，保证机器断电后立即停车X轴和Y轴运动都带有防撞装置1 台3 基础底板基础底板由型材和钢板组成，共有2块基础底板，其中1块底板用于安装仓库与码垛机器人，另1块则安装在多关节机器人下方2 块4AGV机器人AGV运料系统由下部车架和上部输送装置组成下部车架由电机、驱动轮、辅助轮、电池和框架等零件组成2个步进电机带动驱动轮控制小车沿磁导运动，4个辅助轮控制小车的平衡上部输送装置采用皮带传动，皮带离地面高度为774mm，输送带前端有电磁铁控制的阻挡机构机身上装有7.5吋HMI一台机器配有24A/H动力车用锂电池一组，输出电压48v，机器质量约50kg型号：WXR-480-Ⅱ1 台5机械系统多关节机器人多关节机器人，6个自由度，最大负荷20KG,臂展>1.5m（含控制柜）HR20-1700-C101 台序号名称 规格数量单位6托盘流水线系统该系统下方用铝型材组成一个框架，上面安装了对射式传感器，用于与AGV运料系统通讯。

上部输送装置采用倍速链，并用步进电机驱动输送带总长1200mm，宽度622mm，离地面高度774mm，并在第2、4工位前端下方放置止动气缸，1、2、4、6工位放置光电开关（最前方为第1工位）托盘流水线的入口处成喇叭形状且加装流利条导向系统侧面还有1个托盘回收装置1 台7安全防护网长宽各3米，高1.3米，防护网上开有2个安全门，门打开时机器停止工作1 组8礼品盒流水线系统该系统下方也是用铝型材组成一个框架，上方采用板链输送板链上方有定位元件，保证礼品盒在板链上不会滑动输送带零位、工作位传感器，用于检测礼品盒位置输送带长度为2000mm，宽度为600mm，离地面高度774mm1 台9机器人控制柜标准配置 1 只10系统控制柜（含底盘）800 mm×600mm×2000mm标准工业控制柜一台或码垛控制柜一台、系统控制柜一台1 只11工业网络系统含MODBUS TCP/IP、CANOPEN、modbus RTU等工业协议，8口工业交换机1 套12控制系统视觉系统（含控制器）工业级相机、带通信口附标准特征库 1 套13移动电脑台用于放置计算机，下方装有万向轮，其中两个带制动，尺寸：560mm×600mm×1020mm。

2 张2．赛点提供的软件清单（1）PLC编程软件Portal V13（包含SIMATIC STEP7 Professional V13以及SIMATIC WinCC Comfort Advanced V13）；（2）智能相机编程软件X-Sight STUDIO 2.4.63）离线编程软件：RobotArt工业机器人离线编程软件大赛专用版七、选手须知（一）选手自带工具清单赛点提供工具，选手需要自带签字笔、HB铅笔、三角板和橡皮擦二）主要技术规程及要求1．职业素养（1）敬业爱岗，忠于职守，严于律已，刻苦钻研；（2）勤于学习，善于思考，勇于探索，敏于创新；（3）认真负责，吃苦耐劳，团结协作，精益求精；（4）遵守操作规程，安全、文明生产；（5）着装规范整洁，爱护设备，保持工作环境清洁有序2．知识与技能（1）机电技术应用（2）机电设备安装与维修（3）链传动、带传动、齿轮传动等典型机械传动技术、气动控制技术（4）变频调速、步进驱动系统、交流伺服驱动系统原理与应用（5）PLC自动控制技术（6）运动控制技术及精确定位控制技术（7）视觉识别技术（8）机器人控制技术3．职业标准（1）维修电工国家职业标准（职业编码6-07-06-05）（2）工具钳工国家职业标准（职业编码6-05-02-02）（3）装配钳工国家职业标准（职业编码6-05-02-01）（4）机械设备安装工国家职业标准（职业编码6-23-10-01）（5）可编程控制系统设计师国家职业标准（职业编码X2-02-13-10）（三）选手注意事项1.严格遵守技能竞赛规则、技能竞赛纪律和安全操作规程，尊重裁判和赛场工作人员，自觉维护赛场秩序。

2.着工装（不能有参赛学校的标志）进入比赛场地，并接受裁判的检查3.进入赛场前须将、U盘等电子设备等与比赛无关的物件交赛场相关人员妥善保管4.严格遵守赛事时间规定，准时抵达检录区，在开赛15分钟后不准入场，开赛后未经允许不得擅自离开赛场5.参赛选手要及时存盘到指定位置，如因操作不当等因素引起导致文件丢失的，由选手自行负责工作人员（含裁判员）不得私自操作参赛队电脑6.竞赛完成后必须按裁判要求迅速离开赛场，不得在赛场内滞留7.竞赛结束时间到，应立即停止一切竞赛内容操作，不得拖延竞赛时间8.爱护竞赛场所的设备、仪器等，不得人为损坏竞赛用仪器设备9.所有选手在赛后必须参加闭幕式，如有特殊情况确实无法参加，应向领队说明情况，由领队向赛点学校提出书面申请，并报竞赛组委会办公室备案。