操作员手册使用入门、irc5 和 robotstudio

操作员手册 使用入门、IRC5 和 RobotStudio Trace back information: Workspace R16-1 version a6 Checked in 2016-03-01 Skribenta version 4.6.209 操作员手册 使用入门、IRC5 和 RobotStudio RobotWare 6.02 文档编号: 3HAC027097-010 修订: N © 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。 本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。 可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。 本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 © 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。 ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås 瑞典 目表 7手册概述 . 9安全注意事项 . 111操作步骤 111.1单一机器人系统的操作步骤 . 121.2MultiMove 系统的操作步骤 131.3安装选项和前提条件 . 161.4将 PC 连接到控制器 191.5使用 RobotStudio 创建系统 201.6开启电源 211.7加载校准数据 221.8更新转数计数器 . 231.9关闭电源 252常规信息 252.1FlexPendant 简介 312.2什么是 T10？ 322.3RobotStudio 简介 332.4什么是 RobotStudio Online？ . 352.5什么是 RobotWare？ 362.6关于媒体库 372.7何时使用不同的微调控制设备 402.8产品文档，IRC5 43索引 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio5 3HAC027097-010 修订: N © 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。 目表 此页刻意留白 手册概述 关于本手册 本手册供首次启动系统时使用。 它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。 注意 本手册同时包含适用于 RobotWare 5 和 RobotWare 6 的信息。 手册用法 本手册包含在完成物理安装后首次启动 IRC5 机器人控制器时的指示说明。 本手册的阅读对象 本手册面向： 调试人员 操作前提 读者应该熟悉的内容： 机器人硬件的机械安装。 受过机器人操作方面的培训。 本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。 各章结构 本手册由以下各章组成： 目录章节 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。1 操作步骤 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。2 概述 参考信息 文档编号参考文档 3HAC021313-010产品手册 - IRC5 IRC5 及主计算机 DSQC 639. 3HAC047136-010产品手册 - IRC5 IRC5 及主计算机 DSQC1000. 3HAC050941-010操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 3HAC032104-010操作员手册 - RobotStudio 3HAC020738-010操作员手册 - IRC5 故障排除 3HAC050948-010技术参考手册 - 系统参数 3HAC050961-010应用手册 - MultiMove 3HAC050943-010操作员手册 - 带T10的IRC5 下一页继续 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio7 3HAC027097-010 修订: N © 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。 手册概述 修订版 描述版本号 用文档号 3HAC 021564-001 替换手册。- 随 RobotWare 5.08 发布。 已添加波兰语翻译。A RobotStudio Online 集成在 RobotStudio 中。标题已调整。B 有关 RobotStudio 安装和许可授权的更新信息。C 以有关安装 RobotStudio 的信息更新了第13页的安装选项和前提条件一节。D 随 RobotWare 5.13 发布。E 第13页的安装选项和前提条件一节中的更新信息。 增添了将系统下载到控制器的步骤。请参阅第13页的使用 RobotStudio 创建系 统。 随 RobotWare 5.13.02 发布。F 更新了有关 RobotWare 密钥出厂的信息。请参阅第13页的使用 RobotStudio 创 建系统。 随 RobotWare 5.14 发布。 新增了步骤如何切断电源。请参阅第15页的如何切断电源。 删除了对“RobotStudio 试用期激活”的引用。 G 随 RobotWare 5.14.02 发布。H 增加了 IRC5 Compact 和 Panel Mounted Controller 的相关信息。 更新了第14页的接通电源和第15页的如何切断电源步骤。 随 RobotWare 5.15 发布。J 更新和重新编写了第13页的安装选项和前提条件下有关RobotStudio安装、许可 和激活的章节。 随 RobotWare 5.60 发布。 更新了新主计算机 DSQC1000 的信息。请参阅第16页的将 PC 连接到控 制器。 添加了一个说明，MultiMove 在 RW5.60 不受支持。请参阅第12页的 MultiMove 系统的操作步骤。 K 随 RobotWare 5.61 发布。 更新了限制方面的信息，请参阅第16页的将 PC 连接到控制器。 选项 MultiMove 在 RobotWare 5.61 上可用。 更新第13页的安装选项和前提条件一节中的 RW5.61 限制的附注。 L 随 RobotWare 6.0 发布。 删除了双控制器参考资料。 新增 第31页的什么是 T10？ 一节。 在 第25页的常规信息一节增加了 RobotStudio Online 应用的一节内容。 M 随RobotWare 6.03发布N 更新了第25页的常规信息一章。 “SMBmemory“（SMB内存）改名为“robotmemory“（机器人内存），“cabinet memory“（机柜内存）改名为“controller memory“（控制器内存）。 8操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio 3HAC027097-010 修订: N © 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。 手册概述 续前页 安全注意事项 概述 请注意 本手册未包含安全方面的信息！ 为保持简洁，本手册未提供以下方面的信息： 设备的安全处理与操作 一般参考信息 详细操作步骤 上述信息可在机器人系统配套的产品手册或操作员手册中找到。 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio9 3HAC027097-010 修订: N © 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。 安全注意事项 此页刻意留白 1 操作步骤 1.1 单一机器人系统的操作步骤 概述 此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。 单一机器人系统包括以下任何控制器： Single Cabinet Controller（带有集成控制模块与驱动模块的控制器） IRC5 Compact Controller Panel Mounted Controller 操作步骤 此步骤详细介绍如何使用单一机器人系统。 参考信息/图示操作 这些操作步骤分别在机器人和控制 器的产品手册中详述。 机械安装机器人和控制器，并连接其间的电气电源电 缆和信号电缆。 同时连接电气电源。 1 请参阅工作站接线图。确保已正确进行所有安全相关连接。2 A xx0500001854 将 FlexPendant 连接至控制器。3 A： FlexPendant 连接器，Single Cabinet Controller 注意 FlexPendant 连接器在不同控制器 上可能处于不同位置，但在所有控 制器上都看起来类似。 如果机器人系统出厂时已安装有效系统软件，请根据 第13页的安装选项和前提条件中接通电源一节详述的 步骤继续。 4 如果没有安装有效系统软件，请根据第13页的安装选 项和前提条件一节详述的步骤继续。 操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio11 3HAC027097-010 修订: N © 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。 1 操作步骤 1.1 单一机器人系统的操作步骤 1.2 MultiMove 系统的操作步骤 概述 注意 RobotWare 5.60 不支持 MultiMove选项。 选项 MultiMove 在 RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61 上可用。 此处说明适用于 IRC5 多机器人系统，即使用 MultiMove 选项的系统。 ABB IRC5 控制器的所有部件都在一个机柜中。 控制器可以连接更多的驱动模块。这些用于 MultiMove 应用，MultiMove 控制器最多 可控制 4 个机械臂。 A B xx1300000678 IRC5 控制器A 附加驱动模块B 注意 IRC5 Compact Controller 不支持 MultiMove。 注意 所有多机器人系统在出厂时均配置为单机器人系统。要完全发挥多机器人系统的功 用，必须重新配置这些系统。有关如何执行此步骤的信息请参阅 应用手 册 - MultiMove。 12操作员手册 - 使用入门、IRC5 和 RobotStudio 3HAC027097-010 修订: N © 版权所有 2004-2016 ABB。保留所有权利。 1 操作步骤 1.2 MultiMove 系统的操作步骤 1.3 安装选项和前提条件 操作前提 安装 RobotStudio 时，需要在 PC 上拥有管理员权限。 RobotStudio 安装选项 注意 RobotStudio 提供 30 天的试用期。有关激活步骤的详细信息，请参见 操作员手 册 - RobotStudio。 RobotStudio 分为以下两种功能级别： 基本版：提供所选的RobotStudio功能，如配置，编程和运行虚拟控制器。还可 以通过以太网对实际控制器进行编程，配置和监控等在线操作。 高级版：提供RobotStudio所有的离线编程功能和多机器人仿真功能。高级版中 包含基本版中的所有功能。 要使用高级版需进行激活。 除高级功能以外，还提供多种诸如 PowerPacs 的插件程序和用于 CAD 转换器的选 项。 PowerPac针对不同的应用提供相应的增强功能。 CAD转换选项支持导入不同版本CAD。 RobotStudio 提供以下安装选项： 最小化安装-仅安装为了设置、配置和监控通过以太网相连的真实控制器而所需 的功能。 完整安装：安装运行完整RobotStudion所需的所有功能。选择此安装选项，您 可以使用基本版和高级版的所有功能。 自定义安装： 安装用户自定义的功能。选择此安装选项，您可以选择不安装您 不需要的机器人库文件和CAD转换器。 注意 对于安装了 64 位操作系统的计算机，若选择完整安装选项，将安装 RobotStudio 6.0 64 位版本。因为 64 位版本比 32 位版本的内存寻址能力更强，所以 64 位版本 可以导入更大的 CAD 模型。 但 64 位版本也存在以下限制： 不支持 ScreenMaker、SafeMove Configurator 和 EP