伺服驱动器说明书

第一章第一章 产品确认事项产品确认事项 为防止本产品在购买和运输过程中的疏忽，订购产品到达后，请打开包装，确认 下列的内容： ? 收到的 Riding DAS 系列伺服是否是订购的产品：请分别检查电机和驱动器 上的产品型号，可参阅下节所列的型号说明 ? 产品是否有破损的地方：请看一看外观，确认有无破损之处。 ? 伺服电机的轴是否旋转自如：用手轻轻旋转一下，可转动，则表示正常。但 是，带制动的伺服电机，则无法转动。 ? 螺钉是否掉了或有松动：请目视检查。 如果发现有何异常情况，请与生产厂商联络以获得妥善解决。 完整可操作的伺服组件应包括： （1） 伺服驱动器及伺服电机。 （2） 一条 W U V PE S2 S1 的动力输出线，一端 W U V PE S2 S1 六条线插至驱 动器所附的母端，另一端为公座与电机端的母座相接，以及一个 L1 L2 L3 DB P+五条线插至驱动器所附的母端。 （选购品） （3） 一条编码器控制讯号线与电机端编码器的母座相接，一端连接至驱动器 CN2（使用 20 芯 CT20 插头） ，另一端为公座。 （选购品） （4） 于 CN1 使用的控制信号使用插件 26 芯 CT26 插头， （标配） （5） 于 CN2 使用的编码器信号使用插件 20 芯 CT20 插头（标配） （6） 5PIN 连接器插头（L1 L2 L3 DB P+） （标配） （7） 6PIN 连接器插头（W U V PE S2 S1） （标配） 伺服放大器的接口示意图伺服放大器的接口示意图 （1）5A 伺服放大器伺服放大器构成构成 1 连接伺服电机的编码器线（连接伺服电机的编码器线（CT20） 连接指令序列输 入 输 出 信 号 （ 连接指令序列输 入 输 出 信 号 （CT26） 7 段显示段显示 5 位数， 有四个操作键位数， 有四个操作键 动力电源， 主电路端子， 连接 外部供电电源 （切勿直连 动力电源， 主电路端子， 连接 外部供电电源 （切勿直连 380V 电源，会将驱动器烧毁）电源，会将驱动器烧毁） 充电用显示灯， 在伺服放 大器接通电源或内部充 电时红灯亮 充电用显示灯， 在伺服放 大器接通电源或内部充 电时红灯亮 控制电源及动力输出电源控制电源及动力输出电源 通讯端口 （通讯端口 （RJ45） （2）15A 伺服放大器构成伺服放大器构成 2 构成构成 额定转速额定转速 适用电机输出适用电机输出 伺服放大器型号伺服放大器型号 0.1KW DAS12 0.8VT 0.2KW DAS12 1.5VT 0.4KW DAS12 2.7VT 0.6KW DAS12 3.5VT 单相 200230V 小惯量系列 3000r/min 0.75KW DAS12 4.8VT 三相 200230V 中惯量系列 0.84KW DAS32 4.0 VT 动力电源， 主电路端子， 连接 外部供电电源 （切勿直连 动力电源， 主电路端子， 连接 外部供电电源 （切勿直连 380V 电源，会将驱动器烧毁）电源，会将驱动器烧毁） 7 段显示段显示 5 位数，有四个操作键位数，有四个操作键 控制电源及动力输出电源控制电源及动力输出电源 制动电阻接线（此处不需接，内 部已置制动电阻） 制动电阻接线（此处不需接，内 部已置制动电阻） 连接指令序列输 入 输 出 信 号 （ 连接指令序列输 入 输 出 信 号 （CT26） 连接伺服电机 的 编 码 器 线 连接伺服电机 的 编 码 器 线 （CT20） 1.05KW DAS32 5.0VT 1.6KW DAS32 6.0VT 2000r/min 2.1KW DAS32 10.0VT - 2 - 第二章：配线及详细说明第二章：配线及详细说明 2-1 DAS 系列通用驱动器接线图系列通用驱动器接线图 2500r/min 系列 0.75KW4KW 输入电源：单相200230V 或三相 200230V 动力配线：连接端子 - 3 - 2-2 供电电源供电电源 向伺服放大器供给单相 220V 或三相 220V 的商用电源。 单相时，连接到 L1、L2 端子上，三相时连接到 L1、L2、L3 端子上。不管是单相还是三相供电，都必须 将辅助控制电源 S1、S2 与母线电压 L1、L2 连接起来，即 L1、L2 必须分别与 S1，S2 连接起来，三相时， 任意将其中的两相与辅助控制电源端 S1、S2 相连接。 电压: 单相 200230V -10%+10%、三相 200230V -15%+10% 频率: 50/60Hz 相数: 单相(动力电源 L1、L2)、三相(动力电源 L1、L2、L3)/单相(控制电源 s1，s2) 若给定电源电压超出限定值，则会损坏伺服放大器。 2-3 指令控制序列输入输出指令控制序列输入输出(CON1) 伺服放大器的连接器 1(CN1)上，连接与上位控制器相通的信号。 编 号 插头编号 名称 功能及意思 P24 M24 1 14 指令序列输入输 出用电源 指令序列输入输出信号用输入电源。 (DC24V/0.3A) CONT1 CONT2 CONT3 CONT4 CONT5 2 3 4 5 6 输入指令控制序 列 输入指令控制序列信号。在出厂时的初始值中设定了以下信号。 (DC24V/10mA) CONT1: 运行命令(RUN) CONT2: 复位(RST) CONT3: (无指定) CONT4: (无指定) CONT5: (无指定) OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 15 16 17 18 输出指令控制序 列 输出指令控制序列信号。在出厂时的初始值中设定了以下信号。(最大 DC30V/50mA) OUT1 : RDY OUT2: PSET OUT3: ALMa PPI CA *CA CB *CB 19 7 8 20 21 输入脉冲串 差分 极电级 PPI: 集电极开路电源输入 (DC24V +5%/-5%) CA，*CA，CB，*CB: 最大输入频率 500KHz CA，CB: 最大输入频率 100kHz 由命令脉冲/符号、正转/反转脉冲及 90 度相位差 2 路信号选择脉冲串的形 态。 FFA *FFA 9 10 码盘信号 输出 是分频输出端子。 输出与伺服电机的旋转量成正比的90度相位差2路信号。 (差动输出) FZ 25 FFZ 23 *CB 21 PPI 19 OUT 3 17 OUT 1 15 M 113 FFB 11 FFA 9 CA 7 CONT4 5 CONT 2 3 P 24 1 *FFB12 *FFA10 *CA8 CONT5 6 CONT3 4 CONT1 2 24 Vref 22 CB 20 OUT 4 18 OUT 2 16 M 24 14 26 M 5 *FFZ - 4 - FFB *FFB FFZ *FFZ FZ M5 11 12 23 24 25 26 FZ 端子是集电极开路 A 相脉冲输出。 (最大 DC30V/50mA) M5: 标准电位 Vref 22 模拟量输入 是模拟电压的输入端子。 输入速度控制时的速度命令电压、转矩控制时的转矩命令电压。-10+10v 标准电位为 M1 端子。 端子符号 M5、M1 不与端子符号 M24 连接。 接口电路图 信号名称 电路 输入指令控制序列 接口规格 DC24V/10mA (每 1 点) 输出指令控制序列 接口规格 DC30V/50mA(最大) 输入脉冲串 接口规格 差动输入 (驱动线) PPI 1.5k CA (CB) 62 Z *CA（*CB） 62 伺服放大器 输出脉冲串 接口规格 差动输出 (驱动线) 伺服放大器 伺服放大器 伺服放大器 - 5 - 输出脉冲串 (集电极开路) 接口规格 DC30V/50mA(最大) 模拟量输入 接口规格 输入阻抗 20k Vref 22k - + M1 220k M1 伺服放大器 输入脉冲串的配线实例 虽然也可以进行 DC12V 输入，但配线不同。 差动输出设备的情况 集电极开路输出设备的情况(DC24V 输入) 伺服放大器 Vin: CA-*CA(CB-*CB)间的电压振幅应在 2.8V3.7V 内。 (超过此范围，有时输入脉冲不被接受。) DC24V 电源: 电源电压范围应在 DC24±5以 内。 另外，本电路最大需 40mA 的电源。请准备相当充 裕的电源。 接到插头座上 屏蔽线 驱动线 IC 相当于 AM26LS31 上位脉冲发生部分 两端接地 伺服放大器 输出晶体管 两端接地 接到插头座上 DC24V 电源 屏蔽线 上位脉冲发生部分 伺服放大器 - 6 - 集电极开路输出设备的情况(DC12V 输入) 2-4 编码器编码器(CON2) 将伺服电机的编码器信号接到伺服放大器的连接器 2(CN2)。 伺服电机的反负荷侧内装 2500 线的编码器。 编码器的配线接到伺服放大器的连接器 2(CN2)上。 编码器的最大配线长度为 15m，根据配线用电缆线而受到制约。 电机侧管脚定义 1-屏蔽地 2-+5V 3-0V 4-A 5-A- 6-B 7-B- 8-Z 9-Z- 10-U 11-U- 12-V 13-V- 14-W 15-W- GND20 NC 18 NC 16 W+ 14 V+ 12 U- 9 A- 7 B- 5 Z- 3 +5V 1 GND10 U+8 A+ 6 B+ 4 Z+ 2 NC 19 NC 17 W- 15 V- 13 +5V 11 11 10 19 1 DC12V 电源: 电源电压范围应在 DC12±5以 内。 另外，本电路最大需 40mA 的电源。请准备相当充 裕的电源。 上位脉冲发生部分 接到插头座上 输出晶体管 两端接地 伺服放大器 屏蔽线 DC12V 电源 - 7 - 2-5 编程器编程器(CON3)（近期可应用）（近期可应用） 将电脑连接到伺服放大器的连接器 3(CN3)。 连接时请使用信号转换器及市场出售的 LAN 电缆线(CAT.5 全线接线)。 2-6 动力动力,控制电源控制电源 W，V，U，PE 对应 4，3，2，1 为伺服电机供电用接口。 S2，S1 控制器正常工作的交流 220V 辅助电源 （-10%+10%），必须与直流母线 L1、L2、L3 任两相 连接时放大器才能正常工作 2-7 电源，制动电阻电源，制动电阻 L1, L2, L3 单相 200230V -10%+10%、三相 200230V -15%+10% DB；P+ 制动电阻大于等于 20 欧，大于等于 50 瓦【已内置在伺服放大器散热片处，不需另接】 电缆线侧适宜连接器(市售品) RJ-45 W V U PE S2 S1 L1 L2 L3 DB P+ CN3 第三章：伺服试运行第三章：伺服试运行 - 2 - 3-1电机试运行电机试运行 JOG 试运行 连接伺服放大器及伺服电机，进行试运行。 在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行试运行。 在第一阶段确认以下项目。 确认 确认伺服放大器的电源配线(L1、L2、L3)及辅助电源（S1、S2）是否连接 确认伺服电机动力线(U、V、W、PE)、编码器电缆线 确认伺服放大器、伺服电机是否正常工作 确认参数 4 号(旋转方向切换/CCW(逆时针)方向旋转时的相位切换) 仅在 B 相进给的时候有用。 试运行顺序 (1) 请固定伺服电机