现代控制理论基础第3版王孝武第3章节

第3章 控制系统的能控性和能观测性,在多变量控制系统中，能控性和能观测性是两个反映控制系统构造的基本特性，是现代控制理论中最重要的基本概念。 本章的内容为：,1. 引言能控性、能观测性的基本概念,2. 能控性及其判据,3. 能观测性及其判据,4. 离散系统的能控性和能观测性,5. 对偶原理,6. 能控标准形和能观测标准形,7. 能控性、能观测性与传递函数的关系,8. 系统的结构分解,9. 实现问题,10. 使用MATLAB判断系统的能控性和能观测性,3.1 引言,首先，通过例子介绍能控性、能观测性的基本概念。,例3-1 电路如下图所示。如果选取电容两端的电压 为状态变量，即： 。 电桥平衡时，不论输入电压 如何改变， 不随着 的变化而改变，或者说状态变量不受 的控制。即：该电路的状态是不能控的。,显然，当电桥不平衡时，该电路的状态是能控的。,例3-2 电路如下图所示，如果选择电容C1、 C2两端的电压为状态变量，即： ， ，电路的输出 为C2上的电压，即 ，则电路的系统方程为,系统状态方程的解为,可见，不论加入什么样的输入信号，总是有,一般情况下，系统方程可以表示为,（1）,状态能控与否，不仅取决于B 阵（直接关系），还取决于A 阵（间接关系）。,系统状态转移矩阵为,系统能观测问题是研究测量输出变量 y 去确定状态变量的问题。,例3-3 电路如下图所示。选取 为输入量， 为输出量，两个电感上的电流分别作为状态变量，则系统方程为,系统状态方程的解为,对于不能观测的系统，其不能观测的状态分量与y 既无直接关系，又无间接关系。状态是否能观测不仅取决于C，还与A 有关。,一般情况下，系统方程如式（1）所示，状态能观测与否，不仅取决于C 阵（直接关系），还取决于A阵（间接关系）。,从上式可知，不论初始状态为什么数值，输出 仅仅取决于其差值 。当 ，则输出恒等于零。显然，无法通过对输出的观测去确定初始状态，称这样的系统是不能观测的。,3.2 能控性及其判据,3.2.1 线性定常系统的能控性及其判据,1. 能控性定义,2）如果在有限时间区间 内，存在容许控制 ，使系统从状态空间坐标原点推向预先指定的状态 ，则称系统是状态能达的；由于连续系统的状态转移矩阵是非奇异的，因此系统的能控性和能达性是等价的。,3）只有整个状态空间中所有的有限点都是能控的，系统才是能控的。,2. 能控性判据,定理3-1 （2）式的线性定常系统为状态能控的充分必要条件是下面的n×n维格拉姆矩阵满秩,（5）,（证明参见教材84页）,（这个定理为能控性的一般判据。但是，由于要计算状态转移矩阵，比较繁琐。实际上，常用下面介绍的判据。）,定理3-2 （2）式的线性定常系统为状态能控的充分必要条件是下面的n×nr 维能控性矩阵满秩。,（6）,（7）,于是,（9）,如果系统能控，必能够从（9）式中解得 ， ， ， 。这样就要求,（本判据本身很简单，因此是最为常用的方法。）,定理3-3 （PBH判别法） （2）式的线性定常系统为状态能控的充分必要条件是，对A 的所有特征值 ，都有,（10）,（证明略）,例3-6 有如下两个线性定常系统，判断其能控性。,（1）,（2）,解,根据定理3-4， 系统（1） 不能控 ； 系统（2）能控。,则系统能控的充分必要条件是矩阵 中与每一个约当子块最下面一行对应行的元素不全为零。,（12）,例3-7 有如下两个线性定常系统，判断其能控性。,（1）,（2）,（定理（3-4）、定理（3-5）不仅可以判断系统能控性，而且对于不能控的系统，可以知道哪个状态分量不能控。） 说明：1.上面通过几个定理给出判断系统能控性的判据。虽然它们的表达形式、方法不同，但是，在判断线性定常系统能控性时是等价的。 2.在线性连续定常系统中，由于能达性和能控性是等价的，因此，能控性判据同样可以判断能达性。,3.2.2 线性时变系统的能控性判据,（13）,线性时变系统的状态方程为,定理3-7 状态在时刻 能控的充分必要条件是存在一个有限时间 ，使得以下格拉姆矩阵非奇异。,（14）,（16）,当,定理3-8 如果线性时变系统的 和 的元是(n1)阶连续可微的。如果存在一个有限的 ，使得,（17）,则系统在 是能控的。,解,3.3 能观测性判据,3.3.1 线性定常系统能观测性及其判据,1. 能观测性定义,（18）,线性定常系统方程为,如果在有限时间区间 （ ）内，通过观测 ，能够惟一地确定系统的初始状态 ，称系统状态在 是能观测的。如果对任意的初始状态都能观测，则称系统是状态完全能观测的。,2）如果根据 内的输出 能够惟一地确定任意指定状态 ，则称系统是可检测的。连续系统的能观测性和能检测性等价。,3）状态空间中所有有限点都是能观测的，则系统才是能观测的。,4）系统的输入 以及确定性的干扰信号 均不改变系统的能观测性。,（这个定理为能观测性的一般判据。但是，由于要计算状态转移矩阵，比较繁琐。实际上，常用下面介绍的判据。）,定理3-10 （18）式所描述的系统为能观测的充分必要条件是以下能观性矩阵满秩，即,（21）,（22）,证明 设 ， 系统的齐次状态方程的解为,（23）,应用凯-哈定理，有,则,或者写成,由于 是已知函数，因此，根据有限时间 内的 能够唯一地确定初始状态 的充分必要条件为 满秩。,例3-9 系统方程如下，试判断系统的能观性,（由于以上判据很简单，因此最为常用）,定理3-12 如果（18）式描述的系统的A 阵特征值 互异，经过非奇异线性变换成为对角阵，则系统为能观测的充分必要条件是 矩阵中不包含元素全为零的列。,例3-10 有如下两个线性定常系统，判断它们的能观测性。,（1）,（2）,解 根据定理3-12可以判断，系统（1）是不能观测的。系统（2）是能观测的。,则系统能观测的充分必要条件是矩阵 中与每一个约当子块第一列对应的列，其元素不全为零。,例3-11 如下线性定常系统,试判别系统的能观测性。,解 应用定理3-13可知，系统能观测。,（定理（3-12）、定理（3-13）不仅可以判断系统能观测性，而且对于不能观测的系统，可以知道哪个状态分量不能观测。） 说明：1.上面通过几个定理给出判断系统能观测性的判据。虽然它们的表达形式、方法不同，但是，在判断线性定常系统能观测性时是等价的。 2.在线性连续定常系统中，由于能检测性和能观测性是等价的，因此，能观测性判据同样可以判断能检测性。,3.3.2 线性时变系统的能观测性判据,线性时变系统方程为,（25）,定理3-14 状态在时刻 能观测的充分必要条件是存在一个有限时刻 ，使得函数矩阵 的n个列在 上线性无关。,定理3-15 状态在时刻 能观测的充分必要条件是存在一个有限时间 ，使得以下能观性格拉姆矩阵非奇异。,定义,（26）,（27）,3.4 离散系统的能控性和能观测性,线性定常离散系统方程为,（29）,3.4.2 能控性判据,（证明见教材96页）,（30）,定理3-17 系统（29）能控的充分必要条件是能控性矩阵 的秩为n，即,3.4.3 能观测性定义,对于（29）式所描述的系统，根据有限个采样周期的 ，可以惟一地确定系统的任一初始状态 ，则称系统是状态完全能观测的。,例3-13 线性定常离散系统方程为,试判断系统的能观测性。,3.4.5 连续系统离散化后的能控性与能观测性,线性定常系统方程为,（31）,定理3-19 如果线性定常系统（31）不能控（不能观测），则离散化后的系统（32）必是不能控（不能观测）。其逆定理一般不成立。,定理3-20 如果线性离散化后系统（32）能控（能观测），则离散化前的连续系统（31）必是能控（能观测）。其逆定理一般不成立。,定理3-21 如果连续系统（31）能控（能观测），A 的全部特征值互异， ，并且对 的特征值，如果 与采样周期的关系满足条件,（33）,则离散化后的系统仍是能控（能观测）的。,3.5 对偶原理,线性定常系统方程为,（34）,构造一个系统,（35）,系统（34）和（35）互为对偶系统。,（上面介绍了系统能控性和能观测性。从概念上和形式上都很相似。它给人们一个启示，即能控性和能观测性之间存在某种内在的联系。这个联系就是系统的对偶原理）,（式（35）的系数矩阵为 ，输入矩阵为 ，输出矩阵为 ）,对偶系统具有两个基本特征,1. 对偶的两个系统传递函数矩阵互为转置,2. 对偶的两个系统特征值相同,对偶原理： 系统（34）的能控性等价于系统（35）的能观测性；系统（34）的能观测性等价于系统（35）的能控性。,例3-15 线性定常系统如下，判断其能观测性。,该对偶系统的能控性矩阵,对偶系统能控，根据对偶原理，原系统能观测。,有了对偶原理，一个系统的能控性问题可以通过它的对偶系统的能观测性问题的解决而解决；而系统的能观测性问题可以通过它的对偶系统的能控性问题的解决而解决。这在控制理论的研究上有重要意义。,3.6 能控标准形和能观测标准形,（36）,3.6.1 能控标准形,线性定常系统,设A的特征多项式,能控性矩阵,推论：具有能控标准形的系统一定能控。,（证明参见教材104页）,例3-16 已知能控的线性定常系统,（2）A 的特征多项式,（3）计算变换矩阵 P,（4）计算,（5）能控标准形,3.6.2 能观测标准形,系统（36）的能观测性矩阵为,则系统能观测,推论：具有能观标准形的系统一定能观。,变换矩阵可取为,（39）,补充定理：能控标准型系统和能观标准型系统互为对偶系统。,3.7 能控性、能观性与传递函数的关系,考察SISO线性定常系统,（40）,其传递函数为,（41）,传递函数的分子、分母分别为,可以看出，在没有零极点对消的情况下，传递函数的特征根和系统矩阵A 的特征值相同。,定理3-24 SISO系统 （40）能控又能观的充分必要条件是 不存在零、极点对消。,例3-17 线性定常系统方程如下，求系统传递函数，并且判断系统能控性与能观性。,解 传递函数为,能控性,能观性,例3-19 MIMO线性定常系统方程为,传递函数矩阵,能控性,能观性,可见，传递函数矩阵虽然有零极点对消，但是系统既能控又能观。这是因为极点(s-1)还剩一个，并未消失，只是降低系统重极点的重数。,（42）,MIMO线性定常系统,定理3-25 若系统（42）的状态向量和输入向量之间的传递函数矩阵 的各行线性无关，则系统能控。,定理3-26 若系统（42）的输出向量和状态向量之间的传递函数矩阵 的各列线性无关，则系统能观。,3.8 系统的结构分解,一个不能控、不能观测的系统，从结构上来说，必定包括能控、不能控以及能观测、不能观测的子系统。如何按照能控性或能观测性进行分解呢？ 我们知道，线性变换不改变系统的能控性和能观测性。因此，可采用线性变换方法将其分解。这里必须解决3个问题： 1、如何分解？ 2、分解后系统方程的形式为何？ 3、变换矩阵如何确定？ 下面介绍结构分解问题。,线性定常系统,（43）,3.8.1 按能控性分解,并且 维子系统为,（45）,变换矩阵 的确定方法：因为 即矩阵 中有n1个线性无关的列向量，再补充 个列向量，从而构成非奇异的矩阵,例3-20 系统方程如下，要求按能控性进行结构分解。,经过线性变换后,3.8.2 按能观性分解,定理3-28 若系统（43）不能观，且状态 有