kuka机器人KRC2系统操作与编程手册

一、安全51.1 责任61.2选用61.3 安全标示61.4 一般安全规定61.5关于营运者和操作者的特别安全措施71.6 六轴机器人的死点81.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制81.8 机器人系统的安全要素：温度监控91.9 机器人系统的安全要素：试运行模式91.10 机器人的安全要素：使能按键91.11 机器人轴的松开装置91.12规划和结构：安全和工作空间101.13安装与操作101.14安装与操作：安装的安全111.15安全标记111.16 KUKA 培训的安全指导121.17 受静电威胁的组件的处理13二、用户控制 & 导航142.1 系统概述142.1.1 KR C2 的技术数据142.1.2 KR C2 的PC 主机箱142.1.3 PC- KR C2 PC 接口142.1.4 机器人上的序列号152.1.5 控制柜上的序列号152.1.6 软件152.1.7 用户组162.2 基本术语162.2.1 KUKA 机器人系统的构成162.2.2 KUKA 示教器(KCP)162.2.3 机器人类型命名172.2.4 KUKA 机器人的机械结构172.2.5 KUKA 机器人轴的命名182.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图）182.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图）182.2.8 KUKA 机器人的载荷分配192.2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列)192.2.10 KR 125/2 的有效载荷表192.3 示教器202.3.1 KUKA 示教器 (KCP)202.3.2 模式选择开关202.3.3 模式列表202.3.4 示教器窗口操作212.3.5 窗口显示212.3.6窗口选择键212.3.7软按键222.3.8 状态窗口222.3.9消息窗口222.3.10消息类型222.3.11 示教器运行程序232.3.12 数字小键盘232.3.13 ASCII 字母键盘242.3.14 光标/回车242.3.15 菜单键252.3.16 状态键252.3.17 状态栏252.3.18 状态栏262.4用户模式导航262.4.1 导航262.4.2 导航中的图表262.4.3 用键盘导航272.4.4 新建程序272.4.5 编程状态272.4.6 存档272.4.7 存档à所有282.4.8 存档单个程序282.4.9 恢复所有282.4.10 恢复单个程序292.5专家模式导航292.5.1 导航 (专家)292.5.2导航中的附加图标 (专家)292.5.3 创建一个新模块 (专家)302.5.4 错误显示302.5.5 错误列表30三、校零313.1为什么要校零313.2 校零装置313.3 量具筒横截面313.4 控制运行过程示意323.5 重新校零的原因323.6 用EMT 进行轴的校正323.7 为EMT校正做准备33四、坐标系344.1轴的精确移动344.1.1 手动使轴精确运动344.1.2 用空间鼠标使轴精确运动344.2 全局坐标系344.2.1 全局坐标系344.2.2 直角坐标系中旋转角的分配344.2.3 右手法则 (坐标系方向)354.2.4 右手法则 (坐标系方向)354.2.5 用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动354.3 工具坐标系354.4 基坐标系35五、TCP(工具中心点）标定365.1 TCP 标定365.2 TCP 标定的一般程序365.3 TCP(工具中心点）标定方法365.3.1 TCP 定标法365.3.2 方位定标法375.3.4 激活工具375.3.5 X Y Z 4 点法37六、基坐标系的标定386.1 工件标定386.2工件标定的目的386.3 3点法396.4 间接计算基坐标系396.5 激活基坐标系39七、移动规划407.1 点到点（PTP）移动407.1.1 PTP （点到点）移动最快407.1.2 同步点到点407.1.3 规划一个PTP(点到点)移动417.1.4规划一个PTP(点到点)移动417.1.5规划一个PTP(点到点)移动417.2 直线LIN 移动417.2.1线移动不需逼近定位417.2.2速度变化图427.2.3 规划一个直线移动427.2.4 直线移动的编程427.2.5 规划一个直线移动427.3 圆形（CIRC） 移动437.4 轨迹逼近447.4.1移动中的轨迹逼近447.4.2 通过轨迹逼近缩短周期时间447.4.3 有轨迹逼近的点到点移动447.4.4 有轨迹逼近的直线移动447.4.5 有轨迹逼近的圆形移动45八、逻辑编程478.1逻辑编程478.2有用的逻辑命令478.3和时间相关的等待功能478.4与信号相关的等待功能488.5 开关功能488.6 简单脉冲功能508.7 基于路径的开关功能508.8 基于路径的脉冲功能51九、自动模式529.1配置接口界面529.2自动外部输入529.3 初始条件529.4 主程序编程 : CELL.SRC539.5 展开 CELL.SRC54十、机器人保养5510.1机器人本体保养55一、安全1.1 责任 机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。机器人总是比你强！ 使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。 机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。1.2选用 机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。 机器人KR 125/2 的应用包括： 点焊 搬运 装配 胶体，密封件以及防护装置的应用 机加工 MIG/MAG焊接 YAG 激光 为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。1.3 安全标示这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。 这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。 这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。1.4 一般安全规定 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。 与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安全”这一章，要对书中标记符号 的内容详细阅读； 安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，并且只能由受过培训的人员进行实施。 在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面出现职权范围不清的情况。 营运者和操作者要明确只有授权的人员才能在此系统中工作。 营运者必须明确规定操作人员的责任，要赋予他们对违背了机器人安全操作规定的行为予以禁止的权力。 机器人系统的危险区域要避免人员和物体的进入，这是营运者的责任。 对于系统的危险区域的规定要把急停的时间调整系统考虑在内。1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。 挂上挂锁，防止未经许可的重新开机。 不要给供能缆线供能，勿连接X1。 在更换电源单元之前 (电源模块), 至少等待5分钟。. 机器人系统的电气设备只能由技术熟练的电工来完成。 尽量避免皮肤与油脂接触。 营运人员由责任告知使用者有关有损系统安全的任何变故。 营运者必须确保机器人只在无故障的状态下进行操作。 不能出现在操作时有安全设备被拆卸。 当操作是在危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度以内运行。. 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。 在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的电源开关没有指在“关闭”的状态，机器人易于运行不确定的轨迹。 对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统所带来的损坏要予以关注。 不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。1.6 六轴机器人的死点 机器人的死点是指轨迹上点间的运动不能通过笛卡尔变换实现。在这些点的附近，相关的轴需要进行很大的加速。这将导致机器人的运动会被控制器停止并且产生一个错误1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 工作空间限制的方式包括： 软件方式设定轴的转角范围 用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动 通过工作范围变量($WORKSPACE), 来监视机器人的工作范围 例：软件限制轴1 信息。$SOFTN_END 1 = -185°$SOFTP_END 1 = 185° 例：: 机器人KR 125上的机械限位 一些类型的机器人安装有气液式或机械式平衡系统。 气压液压平衡系统只能由具有丰富的气液系统经验的人员进行操作。 如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件要固定牢，以防部件的移动。1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 电动机是通过温度传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防 控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设定值，控制器的电源将会跳掉。1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 试运行模式 (安全功能)。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。然而，其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。1.10 机器人的安全要素：使能按键 KUKA 示教器(KCP)上的使能按键1.11 机器人轴的松开装置 当出现故障时，机器人